传感器标定方法、装置、设备、系统和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种传感器标定方法、装置、设备、系统和介质，适用于自动驾驶车辆(或称为无人车或无人驾驶车辆)。方法包括：控制至少两辆无人搬运车向标定间依次搬运待标定车辆；当检测到任一无人搬运车行驶至标定间的第一位置时，控制第一采集设备采集待标定车辆的第一识别码，根据第一识别码建立第一通信连接，并基于第一通信连接对待标定车辆的传感器进行标定。本发明专利技术实施例实现了对自动驾驶车辆上传感器的自动化标定，提高了标定速度和标定精度，降低了人工成本。

【技术实现步骤摘要】
传感器标定方法、装置、设备、系统和介质
本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种传感器标定方法、装置、设备、系统和介质。
技术介绍
在自动驾驶领域中，常用的传感器包括摄像头和雷达等。由于单一的传感器存在优缺点，那么为了提高自动驾驶车辆的可靠性和稳定性，常将多种传感器例如摄像头和雷达相互配合使用。将多个传感器相互配合使用之前，需要对各传感器进行标定。目前，对各传感器进行标定主要通过人工标定方式实现，具体做法是通过人工控制自动驾驶车辆移动，并在车辆移动过程中，控制车辆上各传感器采集数据，然后基于各传感器采集的数据进行标定。这种标定方式不仅标定速度慢、标定精度低，并且人工成本还高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种传感器标定方法、装置、设备、系统和介质，实现了对车辆上传感器的自动化标定，提高了标定速度和标定精度，降低了人工成本。第一方面，本专利技术实施例提供了一种传感器标定方法，应用于标定服务器，所述方法包括：控制至少两辆无人搬运车向标定间依次搬运待标定车辆；当检测到任一所述无人搬运车行驶至所述标定间的第一位置时，控制第一采集设备采集所述待标定车辆的第一识别码，根据所述第一识别码建立第一通信连接，并基于所述第一通信连接对所述待标定车辆的传感器进行标定。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种传感器标定装置，配置于标定服务器，包括：第一控制模块，用于控制至少两辆无人搬运车向标定间依次搬运待标定车辆；第二控制模块，用于当检测到任一所述无人搬运车行驶至所述标定间的第一位置时，控制第一采集设备采集所述待标定车辆的第一识别码，根据所述第一识别码建立第一通信连接，并基于所述第一通信连接对所述待标定车辆的传感器进行标定。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种标定服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例中任一所述的传感器标定方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种传感器标定系统，包括：本专利技术实施例中任一所述的标定服务器、至少两辆无人搬运车和待标定车辆；所述至少两辆无人搬运车，用于根据所述标定服务器发送的控制指令，向标定间依次搬运待标定车辆；所述待标定车辆，用于根据所述标定服务器发送的标定指令，对传感器进行标定。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术实施例中任一所述的传感器标定方法。本专利技术实施例公开的技术方案，具有如下有益效果：通过控制至少两辆无人搬运车向标定间依次搬运待标定车辆，当检测到任一无人搬运车行驶至标定的第一位置时，控制第一采集设备采集待标定车辆的第一识别码，根据第一识别码建立第一通信连接，并基于第一通信连接对待标定车辆的传感器进行标定。由此，通过使用多个无人搬运车相互配合，不间断的将不同的待标定自动驾驶车辆依次搬运进标定间，实现在标定间内对不同的待标定自动驾驶车辆的传感器进行自动化标定，避免了人工手动标定，从而提高了标定速度和标定精度，降低了人工成本。附图说明图1是本专利技术实施例一提供的一种传感器标定方法的流程示意图；图2A是本专利技术实施例二提供的一种传感器标定方法的流程示意图；图2B是本专利技术实施例二提供的一种控制无人搬运车移动的示意图；图3是本专利技术实施例三提供的一种传感器标定方法的流程示意图；图4是本专利技术实施例四提供的一种传感器标定方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例四提供的第一种对待标定车辆的工作状态进行检测的流程示意图；图6是本专利技术实施例四提供的第二种对待标定车辆的工作状态进行检测的流程示意图；图7是本专利技术实施例五提供的一种传感器标定装置的结构示意图；图8是本专利技术实施例六提供的一种标定服务器的结构示意图；图9是本专利技术实施例七提供的一种传感器标定系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术实施例，而非对本专利技术实施例的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术实施例相关的部分而非全部结构。下面参考附图对本专利技术实施例提供的一种传感器标定方法、装置、设备、系统和介质进行说明。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的一种传感器标定方法的流程示意图，本实施例可适用于对生产线上生产的自动驾驶车辆上传感器进行标定的场景，该方法可以由传感器标定装置来执行，该装置可由硬件和/或软件组成，并可集成于标定服务器中。该方法具体包括如下：S101，控制至少两辆无人搬运车向标定间依次搬运待标定车辆。其中，无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle)，通常也称为AGV小车。AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。本实施例中，待标定车辆是指生产线上生产的自动驾驶车辆。标定间是指用于对已生产好的自动驾驶车辆的传感器进行标定的场地。可选的，该标定间可建立在车辆生产线上，从而实现将车辆的传感器标定操作集成到车辆生产线上，以配合车辆生产节拍，为提升车辆生产效率提供条件。现有技术中，生产线上生产好一辆自动驾驶车辆(待标定车辆)之后，需要人工将该待标定车辆驾驶至相应的标定场地，进而对该待标定车辆上各传感器进行标定操作。但由于上述人工操作存在效率低，成本高的问题，为此本实施例通过控制至少两辆AGV小车相互配合着向标定间搬运不同的待标定车辆，实现对待标定车辆自动化搬运，从而避免人工驾驶待标定车辆等带来的速度慢，成本高等问题。具体的，当监测到生产线上生产好一辆待标定车辆时，标定服务器可通过向与自身建立通信连接的任一AGV小车发送搬运指令，以使该AGV小车基于搬运指令向标定间搬运生产好的待标定车辆，以为后续在标定间内对待标定车辆上传感器进行标定奠定基础。其中，向建立通信连接的任一AGV小车发送搬运指令时，还可将搬运行驶路径携带在该搬运指令中，以使该AGV小车基于搬运行驶路径行驶至已生产好的待标定车辆所在位置。进而，将该待标定车辆搬移到自身承载台上，进而沿着搬运行驶路径将承载的待标定车辆搬运至标定间，从而提高AGV小车执行搬运指令的准确性和可靠性。值得注意的是，因生产线上生产自动驾驶车辆的时间间隔可能较短，那么本实施例可通过控制第一辆AGV小车将已生产好的一辆待标定车辆向标定间搬运的同时，控制第二AVG小车行驶至该生产线即将生产好的待标定车辆所在位置，实现在生成新待标定车辆时，能够及时将新待标定车辆搬运向标定间，从而进一步保证车辆生产节拍，以及提高车辆生产效率。进一步的，通常生产自动驾驶车辆的生产线数量可为多条，那么存在多条生产线在同一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器标定方法，其特征在于，应用于标定服务器，所述方法包括：/n控制至少两辆无人搬运车向标定间依次搬运待标定车辆；/n当检测到任一所述无人搬运车行驶至所述标定间的第一位置时，控制第一采集设备采集所述待标定车辆的第一识别码，根据所述第一识别码建立第一通信连接，并基于所述第一通信连接对所述待标定车辆的传感器进行标定。/n

【技术特征摘要】
1.一种传感器标定方法，其特征在于，应用于标定服务器，所述方法包括：
控制至少两辆无人搬运车向标定间依次搬运待标定车辆；
当检测到任一所述无人搬运车行驶至所述标定间的第一位置时，控制第一采集设备采集所述待标定车辆的第一识别码，根据所述第一识别码建立第一通信连接，并基于所述第一通信连接对所述待标定车辆的传感器进行标定。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一通信连接对所述待标定车辆的传感器进行标定，包括：
控制所述无人搬运车承载所述待标定车辆移动，以使所述待标定车辆的传感器采集具有第二识别码的多帧数据；
基于所述多帧数据，对所述待标定车辆的传感器进行标定，并将标定结果发送给所述待标定车辆，以使所述待标定车辆根据所述标定结果对所述传感器进行标定。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制至少两辆无人搬运车向标定间依次搬运待标定车辆，具体包括：
控制第一无人搬运车向所述标定间搬运第一待标定车辆，以及控制至少一辆第二无人搬运车向所述标定间的等待区搬运第二待标定车辆；
相应的，所述方法还包括：
当确定所述第一无人搬运车承载所述第一待标定车辆驶出所述标定间时，控制任一所述第二无人搬运车从所述等待区驶入所述标定间，以对所述第二待标定车辆的传感器进行标定。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述无人搬运车行驶至所述标定间的第二位置时，对所述无人搬运车上待标定车辆的工作状态进行检测。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述无人搬运车上待标定车辆的工作状态进行检测，包括：
基于获取的待标定车辆列表，选择目标待标定车辆，并与所述目标待标定车辆建立第二通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘广忠，
申请(专利权)人：新石器慧义知行智驰北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11