一种采集位置信息的方法、位置采集装置以及割草机制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种位置采集装置、采集位置信息的方法以及割草机，所述位置采集装置，包括：信息采集模块，所述信息采集模块用以采集所述位置采集装置的当前坐标信息；所述信息采集模块包括定时采集坐标信息的定时模式、定距采集坐标信息的定距模式以及由用户触发以进行采集坐标信息的手动模式；以及控制模块，所述控制模块根据接收的指令控制所述信息采集模块以定时模式、定距模式、手动模式中的一个或多个组合进行工作。相较于现有技术，本发明专利技术位置采集装置能够通过一个或多个工作模式的组合来采集地块区域边界线的坐标信息，从而便于数据处理模块生成高精度的导航路径。

【技术实现步骤摘要】
一种采集位置信息的方法、位置采集装置以及割草机
本专利技术涉及一种采集位置信息的方法、位置采集装置以及具有该位置采集装置的割草机。
技术介绍
割草机是一种用于修剪草坪、植被等的园林工具，通常包括自走组件、割刀组件以及动力源，所述动力源可以是汽油机、电池包等等。电池驱动式割草机因为噪声低、零污染而广受用户的喜爱。现有的智能割草机能够沿着预设的规划路径自行对草坪进行割草作业。然而，现有的通过GPS定位的商业地图误差超过1米。相较于现有割草机所需要的作业精度，如此将会使得割草机漏割部分区域或者对部分区域重复割草。鉴于上述问题，有必要提供一种位置采集装置，以解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种位置采集装置，该位置采集装置能够通过一个或多个工作模式的组合来采集地块区域边界线的坐标信息，从而便于数据处理模块生成高精度的导航路径。为实现上述目的，本专利技术提供了一种采集位置信息的方法，应用于位置采集装置中，所述位置采集装置实时采集当前位置信息，所述位置采集装置具有至少两种位置采集工作模式，其特征在于，所述方法包括：采集当前位置信息；评估当前位置与下一位置之间的路径，获得路径信息；根据所述路径信息，确定所述当前位置至所述下一位置的位置采集工作模式。作为本专利技术的进一步改进，所述位置采集装置包括RTK实时定位模块，所述RTK实时定位模块用于采集当前位置信息。作为本专利技术的进一步改进，所述位置采集工作模式包括固定周期采集模式、固定距离采集模式或人工手动模式中至少一种。作为本专利技术的进一步改进，所述位置采集装置包括通讯模块，所述通讯模块将所述位置信息传输至一设备。作为本专利技术的进一步改进，所路径信息包括近似直线路径、曲线路径或折线路径。作为本专利技术的进一步改进，所述位置采集工作模式包括固定周期采集模式、固定距离采集模式或人工手动模式，当所述路径信息为近似直线路径时，确定所述位置采集工作模式为人工手动模式；当所述路径信息为曲线路径时，确定所述位置采集工作模式为固定周期采集模式；当所述路径信息为折现路径时，确定所述位置采集工作模式为固定距离采集模式。作为本专利技术的进一步改进，所述位置采集装置包括GPS定位模块，在所述路径信息的评估步骤中，所述路径信息通过所述GPS定位模块获取。作为本专利技术的进一步改进，所述位置采集装置包括摄像模块，在所述路径信息的评估步骤中，所述路径信息通过所述摄像模块获取。本专利技术还提供了一种位置采集装置，包括：信息采集模块，所述信息采集模块用以采集所述位置采集装置的当前坐标信息；所述信息采集模块包括定时采集坐标信息的定时模式、定距采集坐标信息的定距模式以及由用户触发以进行采集坐标信息的手动模式；以及控制模块，所述控制模块根据接收的指令控制所述信息采集模块以定时模式、定距模式、手动模式中的一个或多个组合进行工作。作为本专利技术的进一步改进，所述信息采集模块包括用以采集所述位置采集装置当前坐标信息的位置采集单元、定时触发所述位置采集单元工作的定时触发单元以及定距触发所述位置采集单元工作的定距触发单元。作为本专利技术的进一步改进，所述定距触发单元包括用以感测所述位置采集装置行走距离的里程传感器。作为本专利技术的进一步改进，所述位置采集装置还包括预设有导航地图的导航模块、驱动所述位置采集装置行驶的行走模块以及交互模块；用户通过所述交互模块在所述导航地图上标出地块区域的边界线；所述控制模块控制所述行走模块工作，并在所述导航模块的引导下沿着所述边界线采集精确的坐标信息。作为本专利技术的进一步改进，所述位置采集装置还包括将所述边界线划分为近似直线区和曲线区的分区模块；当所述位置采集装置进入近似直线区时，所述控制模块控制所述位置采集装置以定时模式工作，此时定时模式的时间间隔为T1；当所述位置采集装置进入曲线区时，所述控制模块将定时模式的时间间隔设置为T2；其中，T1>T2。作为本专利技术的进一步改进，所述位置采集装置还包括将所述边界线划分为近似直线区和曲线区的分区模块；当所述位置采集装置进入近似直线区时，所述控制模块控制所述位置采集装置以定距模式工作，此时定距模式的距离间隔为S1；当所述位置采集装置进入曲线区时，所述控制模块将定距模式的距离间隔设置为S2；其中，S1>S2。作为本专利技术的进一步改进，所述位置采集装置还包括地图生成模块；所述地图生成模块根据所述坐标信息生成地块区域的精确边界曲线，并拟合成地块区域的地图。作为本专利技术的进一步改进，所述地图生成模块判断所述精确边界曲线是否为闭合曲线；若是，则所述地图生成模块根据所述精确边界曲线拟合为地块区域的地图；若否，则所述地图生成模块发出提示信息，以提醒工作人员完成地块区域的坐标信息采集。作为本专利技术的进一步改进，所述位置采集装置还包括边界识别模块，用以识别草坪的边界；当所述边界识别模块识别的边界与导航地图上的边界线之间距离小于阈值时，所述控制模块控制所述行走模块工作，以使得所述位置采集装置移动至所述边界识别模块识别的边界上。作为本专利技术的进一步改进，所述边界识别模块包括用以拍摄所述位置采集装置附近区域图像的图像生成单元以及对所述图像生成单元获取的图像进行分析以识别出草坪边界的图像识别单元。本专利技术还揭示了一种割草机，包括前述位置采集装置。本专利技术的有益效果是：本专利技术位置采集装置能够通过一个或多个工作模式的组合来采集地块区域边界线的坐标信息，从而便于数据处理模块生成高精度的导航路径。附图说明图1是本专利技术位置采集装置的模块示意图。图2是位置采集模块的模块示意图。图3是应用场景地块区域的边界示意图。图4是边界识别模块的模块示意图。图5是割草机的结构示意图。图6是本专利技术采集位置信息的方法的流程示意图。图7是本专利技术采集位置信息的方法的原理示意图。图8是本专利技术第二实施例的位置采集装置的模块示意图。图9是模拟使用场景图。图10是固定周期采集模式的工作示意图。图11是固定距离采集模式的工作示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述。请参阅图1所示，本专利技术揭示了一种位置采集装置100，包括用以采集所述位置采集装置100的当前坐标信息的信息采集模块10、驱动所述位置采集装置100行驶的行走模块20、导航模块30、交互模块40、边界识别模块50、分区模块60、地图生成模块70以及控制模块80。请参阅图1以及图2所示，所述信息采集模块10的工作模式包括定时采集坐标信息的定时模式、定距采集坐标信息的定距模式以及由用户触发以进行采集坐标信息的手动模式。具体地，所述信息采集模块10包括用以采集所述位置采集装置100当前坐标信息的位置采集单元11、定时触发所述位置采集单元11工作的定时触发单元12以及定距触发所述位置采集单元11工作的定距触发单元13。在本实施例中，所述坐标信息是指所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采集位置信息的方法，应用于位置采集装置中，所述位置采集装置实时采集当前位置信息，所述位置采集装置具有至少两种位置采集工作模式，其特征在于，所述方法包括：/n采集当前位置信息；/n评估当前位置与下一位置之间的路径，获得路径信息；/n根据所述路径信息，确定所述当前位置至所述下一位置的位置采集工作模式。/n

【技术特征摘要】
1.一种采集位置信息的方法，应用于位置采集装置中，所述位置采集装置实时采集当前位置信息，所述位置采集装置具有至少两种位置采集工作模式，其特征在于，所述方法包括：
采集当前位置信息；
评估当前位置与下一位置之间的路径，获得路径信息；
根据所述路径信息，确定所述当前位置至所述下一位置的位置采集工作模式。


2.如权利要求1所述的采集位置信息的方法，其特征在于，所述位置采集装置包括RTK实时定位模块，所述RTK实时定位模块用于采集当前位置信息。


3.如权利要求1所述的采集位置信息的方法，其特征在于，所述位置采集工作模式包括固定周期采集模式、固定距离采集模式或人工手动模式中至少一种。


4.如权利要求1所述的采集位置信息的方法，其特征在于，所述位置采集装置包括通讯模块，所述通讯模块将所述位置信息传输至一设备。


5.如权利要求1所述的采集位置信息的方法，其特征在于，所路径信息包括直线路径、曲线路径或折线路径。


6.如权利要求5所述的采集位置信息的方法，其特征在于，所述位置采集工作模式包括固定周期采集模式、固定距离采集模式或人工手动模式，
当所述路径信息为直线路径时，确定所述位置采集工作模式为人工手动模式；
当所述路径信息为曲线路径时，确定所述位置采集工作模式为固定周期采集模式；
当所述路径信息为折现路径时，确定所述位置采集工作模式为固定距离采集模式。


7.如权利要求1所述的采集位置信息的方法，其特征在于，所述位置采集装置包括GPS定位模块，在所述路径信息的评估步骤中，所述路径信息通过所述GPS定位模块获取。


8.如权利要求1所述的采集位置信息的方法，其特征在于，所述位置采集装置包括摄像模块，在所述路径信息的评估步骤中，所述路径信息通过所述摄像模块获取。


9.一种位置采集装置，其特征在于，包括：
信息采集模块，所述信息采集模块用以采集所述位置采集装置的当前坐标信息；所述信息采集模块包括定时采集坐标信息的定时模式、定距采集坐标信息的定距模式以及由用户触发以进行采集坐标信息的手动模式；以及
控制模块，所述控制模块根据接收的指令控制所述信息采集模块以定时模式、定距模式、手动模式中的一个或多个组合进行工作。


10.如权利要求9所述的位置采集装置，其特征在于：所述信息采集模块包括用以采集所述位置采集装置当前坐标信息的位置采集单元、定时触发所述位置采集单元工作的定时触发单元以及定距触发所述位置采集单元工作的定距触...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱彦亮，徐伟，庄宪，
申请(专利权)人：格力博江苏股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32