传菜控制方法、装置、送餐设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种传菜控制方法、装置、送餐设备和存储介质。其中，传菜控制方法，接收到送餐指令且确认当前满足下降条件的情况下，输出第一下降命令；确认当前装餐事件结束，输出第一上升命令；检测到送餐设备的盛载装置到达设定高度，指示送餐设备的行走机构动作以使盛载装置移动；在检测到盛载装置移动至目标位置的情况下，向驱动机构输出第二下降命令；检测到当前取餐事件结束，输出第二上升命令；第二上升命令用于指示驱动机构执行相应的上升动作。通过上述方法，可以使得餐品自动从厨房通过布置在天花板的送餐设备进行传菜，不仅节省传菜所需的空间，同时也能够提高传菜效率，提高了传菜的智能化水平。

【技术实现步骤摘要】
传菜控制方法、装置、送餐设备和存储介质
本申请涉及餐厅送餐
，特别是涉及一种传菜控制方法、装置、送餐设备和存储介质。
技术介绍
随着智慧餐厅技术的发展，从厨房配菜区装菜，到行驶到指定餐桌送菜，需要送餐设备(三合一小车)安全、稳定、精确地执行每一个环节。在装菜送菜过程中，会产生吊篮上升、下降、开门、关门等动作，并且会和人有直接互动。在实现过程中，专利技术人发现传统技术中至少存在如下问题：传统传菜控制方法存在安全性差、传菜效率低等问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高传菜效率和安全性的传菜控制方法、装置、送餐设备和存储介质。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种传菜控制方法，包括步骤：接收到送餐指令且确认当前满足下降条件的情况下，输出第一下降命令；第一下降命令用于指示送餐设备的驱动机构执行相应的下降动作；确认当前装餐事件结束，输出第一上升命令；第一上升命令用于指示驱动机构执行相应的上升动作；检测到送餐设备的盛载装置到达设定高度，指示送餐设备的行走本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传菜控制方法，其特征在于，包括步骤：/n接收到送餐指令且确认当前满足下降条件的情况下，输出第一下降命令；所述第一下降命令用于指示送餐设备的驱动机构执行相应的下降动作；/n确认当前装餐事件结束，输出第一上升命令；所述第一上升命令用于指示所述驱动机构执行相应的上升动作；/n检测到所述送餐设备的盛载装置到达设定高度，指示所述送餐设备的行走机构动作以使所述盛载装置移动；在检测到所述盛载装置移动至目标位置的情况下，向所述驱动机构输出第二下降命令；所述第二下降命令用于指示所述驱动机构执行相应的下降动作；/n检测到当前取餐事件结束，输出第二上升命令；所述第二上升命令用于指示所述驱动机构执行相应的上升...

【技术特征摘要】
1.一种传菜控制方法，其特征在于，包括步骤：
接收到送餐指令且确认当前满足下降条件的情况下，输出第一下降命令；所述第一下降命令用于指示送餐设备的驱动机构执行相应的下降动作；
确认当前装餐事件结束，输出第一上升命令；所述第一上升命令用于指示所述驱动机构执行相应的上升动作；
检测到所述送餐设备的盛载装置到达设定高度，指示所述送餐设备的行走机构动作以使所述盛载装置移动；在检测到所述盛载装置移动至目标位置的情况下，向所述驱动机构输出第二下降命令；所述第二下降命令用于指示所述驱动机构执行相应的下降动作；
检测到当前取餐事件结束，输出第二上升命令；所述第二上升命令用于指示所述驱动机构执行相应的上升动作。


2.根据权利要求1所述的传菜控制方法，其特征在于，所述检测到当前取餐事件结束的步骤包括：
检测到所述盛载装置处于空载状态，且所述空载状态的持续时长达到预设时长，则确认当前取餐事件结束；
和/或，所述确认当前装餐事件结束的步骤包括：
接收到用于表征装餐完毕的信号，则确认当前装餐事件结束。


3.根据权利要求1所述的传菜控制方法，其特征在于，向所述驱动机构输出第二下降命令的步骤之后，还包括步骤：
获取所述盛载装置的下降高度；
检测到所述下降高度达到预设值，输出第一开门命令；所述第一开门命令用于指示所述盛载装置执行开门动作；
检测到当前取餐事件结束的步骤之后，还包括步骤：
输出第一关门命令；所述第一关门命令用于指示所述盛载装置执行关门动作。


4.根据权利要求1或3所述的传菜控制方法，其特征在于，向所述驱动机构输出第一下降命令的步骤之后，还包括步骤：
获取所述盛载装置的下降高度；
检测到所述下降高度达到预设值，输出第二开门命令；所述第二开门命令用于指示所述盛载装置执行开门动作；
确认当前装餐事件结束的步骤之后，传菜控制方法还包括步骤：
输出第二关门命令；所述第二关门命令用于指示所述盛载装置执行关门动作。


5.根据权利要求1所述的传菜控制方法，其特征在于，所述执行相应的下降动作的步骤包括：
输出下降控制指令；所述下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；所述预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合；
在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前所述障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述障碍事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；其中，所述符合条件的下降过程包括所述加速下降过程、所述定速下降过程中的至少一个过程；
在所述盛载装置到达所述当前次的设定位置之前，检测到下一次所述障碍事件，则执行下一次所述障碍识别控制操作。


6.根据权利要求5所述的传菜控制方法，其特征在于，所述检测到发生当前障碍事件的步骤，包括：
获取所述盛载装置的当前位移量和当前速度，并判断所述当前位移量和所述当前速度是否满足预设条件；
若所述判断的结果为否，则确认发生所述当前障碍事件；
其中，所述判断所述当前位移量和所述当前速度是否满足预设条件的步骤，包括：
若所述当前位移量和所述当前速度满足以下公式，则确认所述当前位移量和所述当前速度满足预设条件；所述公式包括：
H-Ht>＝0.5*(Vt2/a)+Hs；
其中，所述H为下降总高度，所述Ht为所述当前位移量；Vt为所述当前速度；a为加速度；Hs为最小安全距离。


7.根据权利要求5所述的传菜控制方法，其特征在于，所述执行相应的下降动作的步骤还包括：
在当前处于符合条件的下降过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前所述晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述晃动事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作其中，所述符合条件的下降过程包括所述加速下降过程、所述定速下降过程、所述减速下降过程中至少一个过程。


8.根据权利要求5所述的传菜控制方法，其特征在于，所述当前次的设定位置为根据所述盛载装置的加速度、当前速度和当前位移量得到；和/或，
所述预设下降规则为根据所述驱动机构的最大速度、所述驱动机构的最小速度以及下降高度得到；和/或，
所述执行相应的下降动作的步骤还包括：
在接收到所述下降控制指令，确认进入所述加速下降过程；
在检测到驱动机构的持续动作时间达到预设时长时，确认进入所述定速下降过程；
在检测到所述送餐设备的盛载装置达到设定位置时，确认进入所述减速下降过程。


9.根据权利要求1所述的传菜控制方法，其特征在于，所述执行相应的上升动作的步骤，包括：
检测到当前满足上升条件的情况下，输出上升控制命令；所述上升控制命令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设上升规则动作；所述预设上升规则包括加速上升过程、第一定速上升过程、减速上升过程和第二定速上升过程中的任意顺序组合；
在当前处于符合条件的上升过程且检测到发生当前晃动事件，则响应于当前所述晃动事件，执行当前次晃动控制操作，以指示所述驱动机构停止上升动作，以及在当前所述晃动事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行上升动作且更新当前次的设定位置；其中，所述符合条件的上升过程包括所述加速上升过程、所述第一定速上升过程、所述减速上升过程、所述第二定速上升过程中的至少一个过程；...

【专利技术属性】
技术研发人员：石弟军，
申请(专利权)人：广东智源机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44