运载物的传输方法、送餐设备和存储介质技术

本申请涉及一种运载物的传输方法、送餐设备和存储介质。其中，运载物的传输方法，包括步骤：获取送餐设备的运行状态；运行状态包括当前停止位置和开合罩开闭状态；确认当前停止位置和开合罩开闭状态均满足运载物传输条件时，获取盛载装置的当前状态以及送餐设备上运载物的放置位置；根据放置位置和当前工作状态，输出推送命令。通过获取送餐设备的当前停止位置以提高送餐设备的停车精度，进而防止后续推杆机构动作时运载物由于推送位置不准确而导致运载物掉落；获取开合罩开闭状态以避免推杆机构与开合罩发生机械碰撞；根据放置位置和当前工作状态输出推送命令，以降低放置位置不居中导致运载物在推送过程中掉落的风险。

【技术实现步骤摘要】
运载物的传输方法、送餐设备和存储介质
本申请涉及物品运输
，特别是涉及一种运载物的传输方法、送餐设备和存储介质。
技术介绍
随着自动化、智能化技术的发展，AGV小车(automaticguidedvehicle,自动导引车)被广泛应用于各个行业，可实现物品的搬运、放置、转移等作业。在餐饮行业中，基于AGV小车而衍生出来的智能送餐车，可代替人工进行送餐作业，不仅可以减轻餐饮服务人员的劳动强度，提升送餐效率，还能够有效缓解市场上劳动力短缺的问题。其中，可沿架设在餐饮场所高空位置的云轨行驶的智能送餐车是一类应用前景较好的智能送餐车。在实现过程中，专利技术人发现传统技术中至少存在如下问题：传统运载物的传输方法具有安全性差等问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种安全性高的运载物的传输方法、送餐设备和存储介质。为了实现上述目的，一方面，本专利技术实施例提供了一种运载物的传输方法，包括步骤：获取送餐设备的运行状态；运行状态包括当前停止位置和开合罩开闭状态；确认当前停止位置和开合罩开闭状态均满足运载物传输条件时，获取盛载装置的当前状态以及送餐设备上运载物的放置位置；根据放置位置和当前状态，输出推送命令；推送命令用于指示推杆机构动作以使运载物移动至盛载装置上。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：上述运载物的传输方法，通过获取送餐设备的当前停止位置以提高送餐设备的停车精度，进而防止后续推杆机构动作时运载物由于推送位置不准确而导致运载物掉落；获取开合罩开闭状态以避免推杆机构与开合罩发生机械碰撞；通过对盛载的当前状态和运载物的放置位置进行获取，并根据放置位置和当前工作状态输出推送命令，以降低放置位置不居中导致运载物在推送过程中掉落的风险。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为一个实施例中运载物的传输方法的第一示意性流程示意图；图2为一个实施例中运载物的传输方法的第二示意性流程示意图；图3为一个实施例中确认当前停止位置和开合罩开闭状态均满足运载物传输条件的步骤的流程示意图；图4为一个实施例中输出推送命令的步骤的流程示意图；图5为一个实施例中执行相应的下降动作的步骤的第一示意性流程示意图；图6为一个实施例中检测到发生当前障碍事件的步骤的流程示意图；图7为一个实施例中执行相应的下降动作的步骤的第二示意性流程示意图；图8为一个实施例中执行相应的下降动作的步骤的第三示意性流程示意图；图9为一个实施例中判断传动机构是否处于故障状态的步骤的流程示意图；图10为一个实施例中检测第一绕绳机构和第二绕绳机构的动作量是否同步的步骤的流程示意图；图11为一个实施例中执行相应的下降动作的步骤的第四示意性流程示意图；图12为一个实施例中运载物升降设备的结构框图；图13为一个实施例中盛载装置的结构框图；图14为一个实施例中送餐设备的结构框图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件并与之结合为一体，或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“安装”、“一端”、“另一端”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。在一个实施例中，如图1所示，提供了一种运载物的传输方法，包括步骤：S110，获取送餐设备的运行状态；运行状态包括当前停止位置和开合罩开闭状态；其中，送餐设备可以指用于运送餐品的小车等。在一个具体示例中，送餐设备为AGV小车，且该AGV小车上设有开合罩。当前停止位置为送餐设备停止移动时的当前位置。开合罩开闭状态包括开启状态和关闭状态。具体而言，可以通过本领域任意手段获取到送餐设备的运行状态。在一个具体示例中，送餐设备的当前停止位置可以通过图像识别进行得到。例如：通过图像采集设备获取到送餐设备的图像信息，并处理该图像信息从而得到送餐设备的当前停止位置。在另一个示例中，可以测距传感器获取送餐设备的当前停止位置。在一个具体示例中，可以直接从送餐设备的处理器中调取开合罩开闭状态，也可以通过图像采集设备进行检测开合罩开闭状态。图像采集设备可以为摄像头或相机等。S120，确认当前停止位置和开合罩开闭状态均满足运载物传输条件时，获取盛载装置的当前状态以及送餐设备上运载物的放置位置；其中，运载物传输条件可以为任意一种符合物品传输要求的条件。盛载装置的当前状态包括开启状态和闭合状态。需要说明的是，盛载装置包括承托盘以及可活动地设置在承托盘上的开合结构；开合机构具有用于止挡运载物的闭合状态和用于避让运载物的开启状态。开合机构的开启状态也即上述盛载装置的开启状态，开合机构的闭合状态也即上述盛载装置的闭合状态。运载物的放置位置可以为运载物与送餐设备承托面的相对位置关系，也可以包括运载物的位置。盛载装置为用于承托运载物的设备。需要说明的是，盛载装置可以受驱动而进行升降动作，从而将运载物运送至目标位置。具体而言，在确认当前停止位置和开合罩开闭状态均满足运载物传输条件的情况下，进行获取盛载装置的当前状态以及送餐设备上运载物的放置位置的步骤。进一步的，可以通过本领域任意手段进行获取盛载装置的当前状态，例如可以通过获取盛载装置的图像信息，并采用本领域任意的图像处理技术提取目标位置的图像，进而根据目标位置的图像得到盛载装置的当前状态。可以通过本领域任意手段获取送餐设备上运载物的放置位置，例如通过图像采集设备获取运载物的放置位置。S130，根据放置位置和当前工作状态，输出推送命令；推送命令用于指示推杆机构动作以使运载物落在盛载装置上。具体的，可以在放置位置和当前工作状态满足预设推送条件的情况下，输出推送命令。在一个具体示例中，预设推送条件可以包括：当前动作状态为开启状态，且放置位置在目标区域内。在另一个具体示例中，预设推送条件可以包括：当前动作状态为开启状态，且放置位置处于送餐设备承托面的居中位置。进一步的，推杆机构动作，并将运载物推离送餐设备并落在盛载装置上。具体而言，推杆机构可以设置在送餐车上，也可以设于盛载装置的一侧。上述运载物的传输方法，通过获取送餐设备的当前停止位置以提高送餐设备的停车精度，进而防止后续推杆机构动作时运载物由于推送位置不准确而导致运载物掉落；获取开合罩开闭状态以避免推杆机构与开合罩发生机械碰撞；通过对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运载物的传输方法，其特征在于，包括步骤：/n获取送餐设备的运行状态；所述运行状态包括当前停止位置和开合罩开闭状态；/n确认所述当前停止位置和所述开合罩开闭状态均满足运载物传输条件时，获取盛载装置的当前状态以及所述送餐设备上运载物的放置位置；/n根据所述放置位置和所述当前状态，输出推送命令；所述推送命令用于指示推杆机构动作以使所述运载物移动至所述盛载装置上。/n

【技术特征摘要】
1.一种运载物的传输方法，其特征在于，包括步骤：
获取送餐设备的运行状态；所述运行状态包括当前停止位置和开合罩开闭状态；
确认所述当前停止位置和所述开合罩开闭状态均满足运载物传输条件时，获取盛载装置的当前状态以及所述送餐设备上运载物的放置位置；
根据所述放置位置和所述当前状态，输出推送命令；所述推送命令用于指示推杆机构动作以使所述运载物移动至所述盛载装置上。


2.根据权利要求1所述的运载物的传输方法，其特征在于，所述运载物的传输方法还包括步骤：
获取所述推杆机构的动作路径，并将所述动作路径与预设路径进行比对；
根据比对结果，输出相应的控制命令。


3.根据权利要求2所述的运载物的传输方法，其特征在于，根据比对结果，输出相应的控制命令的步骤包括：
若所述比对结果为路径不匹配，所述相应的控制命令用于指示所述推杆机构停止动作。


4.根据权利要求1所述的运载物的传输方法，其特征在于，所述确认所述当前停止位置和所述开合罩开闭状态均满足运载物传输条件的步骤包括：
根据所述当前停止位置，确认所述送餐设备是否处于偏位状态；
若所述送餐设备不处于偏位状态且所述开合罩开闭状态为开启状态，则确认当前停止位置和所述开合罩开闭状态均满足运载物传输条件。


5.根据权利要求4所述的运载物的传输方法，其特征在于，所述运载物的传输方法还包括步骤：
若所述送餐设备处于偏位状态，则向所述送餐设备发出位置校正命令。


6.根据权利要求1所述的运载物的传输方法，其特征在于，所述当前状态包括开启状态和闭合状态；
所述根据所述放置位置和所述当前工作状态，输出推送命令的步骤包括：
根据所述放置位置，判断所述运载物是否处于所述送餐设备承托面的居中位置；
若所述运载物处于所述送餐设备承托面的居中位置，且所述当前状态为所述开启状态，则输出所述推送命令。


7.根据权利要求6所述的运载物的传输方法，其特征在于，所述运载物的传输方法还包括步骤：
检测到所述当前状态为闭合状态且所述开合罩处于关闭状态，输出下降命令；所述下降命令用于指示驱动机构执行相应的下降动作；其中，所述驱动机构与所述盛载装置驱动连接，并用于驱动所述盛载装置执行相应的下降动作。


8.根据权利要求7所述的运载物的传输方法，其特征在于，所述执行相应的下降动作的步骤包括：
输出下降控制指令；所述下降控制指令用于指示送餐设备的驱动机构依据预设下降规则执行下降动作；所述预设下降规则包括加速下降过程、定速下降过程和减速下降过程中的任意顺序组合；
在当前处于符合条件的下降过程，且检测到发生当前障碍事件，则响应于当前所述障碍事件，执行当前次障碍识别控制操作，以指示所述驱动机构停止下降动作，以及在当前所述障碍事件消失的情况下，指示所述驱动机构执行下降动作且更新当前次的设定位置；其中，所述符合条件的下降过程包括所述加速下降过程、所述定速下降过程中的至少一个过程；
在所述盛载装置到达所述当前次的设定位置之前，检测到下一次所述障碍事件，则执行下一次所述障碍识别控制操作。


9.根据权利要求8所述的运载物的传输方法，其特征在于，所述检测到发生当前障碍事件的步骤，包括：
获取所述盛载装置的当前位移量和当前速度，并判断所述当前位移量和所述当前速度是否满足预设条件；
若所述判断的结果为否，则确认发生所述当前障碍事件；
其中，所述判断所述当前位移量和所述当前速度是否满足预设条件的步骤，包括：
若所述当前位移量和所述当前速度满足以下公式，则确认所述当前位移量和所述当前速度满足预设条件；所述公式包括：
H-Ht＞＝0.5*(Vt2/a)+Hs；
其中，所述H为下降总高度，所述Ht为所述当前位移量；Vt为所述当前速度；a为加速度；Hs为最小安全距离。


10.根据权利要求8所述的运载物的传输方法，其特征在于，所述执行相应的下降动作的步...

【专利技术属性】
技术研发人员：舒宜宝，金峥，
申请(专利权)人：广东智源机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44