车辆轨迹规划方法、装置、设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了车辆轨迹规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取障碍物车辆的位置；对上述障碍物车辆的位置进行轨迹平滑，得到平滑后的障碍物车辆轨迹集合；从上述障碍物车辆轨迹集合中选出满足第一预定条件的障碍物车辆轨迹作为第一车辆轨迹，得到第一车辆轨迹集合；从上述车辆动作集合中选出预定数目个车辆动作，得到第一采样动作集合；基于上述第一采样动作集合与上述第一车辆轨迹集合，生成采样动作相似度集合；基于上述采样动作相似度集合，生成采样动作概率集合；基于上述采样动作概率集合，生成第一轨迹。该实施方式提高了车辆轨迹规划的实时性。使得可以应用于自动驾驶领域。

【技术实现步骤摘要】
车辆轨迹规划方法、装置、设备和计算机可读介质
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车辆轨迹规划方法、装置、设备和计算机可读介质。
技术介绍
车辆轨迹规划方法，主要是检测障碍物信息，并对障碍物的移动轨迹跟踪做出下一步可能位置的推算，最终规划出一条行驶轨迹。传统曲线插值的方法是按照车辆在某些特定条件下，进行路线的曲线拟合。然而，当采用上述方式进行车辆轨迹规划时，经常会存在如下技术问题：第一，推算障碍物移动位置的求解过程消耗时间较多，导致计算量过大，实时性较低，进而，导致难以应用于自动驾驶领域；第二，对障碍物的移动轨迹跟踪做出下一步可能位置的推算不够准确，导致生成第一轨迹的波动性较大，导致最终得到的第一轨迹不够准确。
技术实现思路
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了车辆轨迹规划方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的一项或多项。第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆轨迹规划方法，该方法包括：获取障碍物信息组集合，车辆的车辆信息集合和车辆动作集合，其中，障碍物信息包括：障碍物车辆的位置；对上述障碍物信息组集合中每个障碍物信息组包括的各个障碍物车辆的位置进行轨迹平滑以生成平滑后的障碍物车辆轨迹，得到平滑后的障碍物车辆轨迹集合；从上述平滑后的障碍物车辆轨迹集合中选出满足第一预定条件的平滑后的障碍物车辆轨迹作为第一车辆轨迹，得到第一车辆轨迹集合；从上述车辆动作集合中选出预定数目个车辆动作，得到第一采样动作集合；基于上述第一采样动作集合与上述第一车辆轨迹集合，生成采样动作相似度集合；基于上述采样动作相似度集合，生成采样动作概率集合；基于上述采样动作概率集合，生成第一轨迹；可选地，将上述第一轨迹发送至上述车辆的控制终端，以供上述车辆的控制终端根据上述第一轨迹控制上述车辆行驶。第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆轨迹规划装置，装置包括：获取单元，被配置成获取障碍物信息组集合，车辆的车辆信息集合和车辆动作集合，其中，障碍物信息包括：障碍物车辆的位置；第一生成单元，被配置成基于对上述障碍物信息组集合中每个障碍物信息组包括的各个障碍物车辆的位置进行轨迹平滑以生成平滑后的障碍物车辆轨迹，得到平滑后的障碍物车辆轨迹集合；第一选择单元，被配置成从上述平滑后的障碍物车辆轨迹集合中选出满足第一预定条件的平滑后的障碍物车辆轨迹作为第一车辆轨迹，得到第一车辆轨迹集合；第二选择单元，被配置成从上述车辆动作集合中选出预定数目个车辆动作，得到第一采样动作集合；第二生成单元，被配置成基于上述第一采样动作集合与上述第一车辆轨迹集合，生成采样动作相似度集合；第三生成单元，被配置成基于上述采样动作相似度集合，生成采样动作概率集合；第四生成单元，被配置成被配置成基于上述采样动作概率集合，生成第一轨迹。第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆轨迹规划方法，提高了车辆轨迹规划的实时性。具体来说，造成实时性不好的原因在于：推算障碍物移动位置的求解过程消耗时间较多，导致计算量过大，实时性较低，进而，导致难以应用于自动驾驶领域。基于此，本公开的一些实施例的多传感器数据融合方法，首先，获取障碍物信息组集合，车辆的车辆信息集合和车辆动作集合，其中，障碍物信息包括：障碍物车辆的位置。通过获取障碍物信息用来对周围环境进行实时监测。这样，动态地获取实况信息将会为车流的分析提供更加完备的数据基础。进而，对上述障碍物信息组集合中每个障碍物信息组包括的各个障碍物车辆的位置进行轨迹平滑以生成平滑后的障碍物车辆轨迹，得到平滑后的障碍物车辆轨迹集合。通过对障碍物车辆的位置进行平滑得到光滑的曲线，能更好的得到所需的轨迹效果。之后，从上述平滑后的障碍物车辆轨迹集合中选出满足第一预定条件的平滑后的障碍物车辆轨迹作为第一车辆轨迹，得到第一车辆轨迹集合。由于选择符合条件的障碍物车辆轨迹，所以能够更高效的获得目标轨迹，降低了时间的消耗。从上述车辆动作集合中选出预定数目个车辆动作，得到第一采样动作集合。通过减少车辆动作的数量使得降低了计算量。之后，基于上述第一采样动作集合与上述第一车辆轨迹集合，生成采样动作相似度集合。将上述第一采样动作集合中的各个采样动作与第一车辆轨迹集合中各个车辆轨迹进行比较，比较的结果可以确定每个上述采样动作与上述车辆轨迹集合中每个车辆轨迹的相似度，使其更趋于第一轨迹。基于上述采样动作相似度集合，生成采样动作概率集合。根据每个上述采样动作和上述每个车辆轨迹的相似度，累加得到每个采样动作概率。最后，基于上述采样动作概率集合，生成第一轨迹。由于降低了时间的消耗，降低了计算量。从而，提高了车辆轨迹规划的实时性。由此可以应用于自动驾驶领域。附图说明结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。图1是本公开的一些实施例的车辆轨迹规划方法的一个应用场景的示意图；图2是根据本公开的车辆轨迹规划方法的一些实施例的流程图；图3是根据本公开的车辆轨迹规划装置的一些实施例的结构示意图；图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆轨迹规划方法，包括：/n获取障碍物信息组集合，车辆的车辆信息集合和车辆动作集合，其中，障碍物信息包括：障碍物车辆的位置；/n对所述障碍物信息组集合中每个障碍物信息组包括的各个障碍物车辆的位置进行轨迹平滑以生成平滑后的障碍物车辆轨迹，得到平滑后的障碍物车辆轨迹集合；/n从所述平滑后的障碍物车辆轨迹集合中选出满足第一预定条件的平滑后的障碍物车辆轨迹作为第一车辆轨迹，得到第一车辆轨迹集合；/n从所述车辆动作集合中选出预定数目个车辆动作，得到第一采样动作集合；/n基于所述第一采样动作集合与所述第一车辆轨迹集合，生成采样动作相似度集合；/n基于所述采样动作相似度集合，生成采样动作概率集合；/n基于所述采样动作概率集合，生成第一轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹规划方法，包括：
获取障碍物信息组集合，车辆的车辆信息集合和车辆动作集合，其中，障碍物信息包括：障碍物车辆的位置；
对所述障碍物信息组集合中每个障碍物信息组包括的各个障碍物车辆的位置进行轨迹平滑以生成平滑后的障碍物车辆轨迹，得到平滑后的障碍物车辆轨迹集合；
从所述平滑后的障碍物车辆轨迹集合中选出满足第一预定条件的平滑后的障碍物车辆轨迹作为第一车辆轨迹，得到第一车辆轨迹集合；
从所述车辆动作集合中选出预定数目个车辆动作，得到第一采样动作集合；
基于所述第一采样动作集合与所述第一车辆轨迹集合，生成采样动作相似度集合；
基于所述采样动作相似度集合，生成采样动作概率集合；
基于所述采样动作概率集合，生成第一轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
将所述第一轨迹发送至所述车辆的控制终端，以供所述车辆的控制终端根据所述第一轨迹控制所述车辆行驶。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆信息包括：所述车辆的位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一采样动作集合与所述第一车辆轨迹集合，生成采样动作相似度集合，包括：
对所述第一采样动作集合中的各个采样动作进行分类，得到多个分类后的采样动作组；
对所述采样动作组中的各个采样动作进行轨迹拟合，得到采样动作拟合轨迹；
将所述采样动作拟合轨迹与所述第一车辆轨迹集合中的每个平滑后的车辆轨迹进行相似度比较以生成采样动作相似度，得到采样动作相似度集合。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述采样动作相似度集合，生成采样动作概率集合，包括：
将所述采样动作相似度集合中的每个轨迹相似度输入至以下公式以生成采样动作概率，得到采样动作概率集合：



其中，p(s，a)表示所述采样动作概率；N表示第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈雨青，王禅同，孙磊，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11