机器人真空清洁制造技术

一种机器人真空清洁器具有控制系统，布置用于至少控制清洁器吸嘴（３）的清洁刷和要清洁的地板表面（２０）的每个可刷部分之间的接触频率或强度，使得至少对于紧邻真空可清洁地板表面的边界（１８）的至少一个的地板表面（２０）的某些可刷部分而言，清洁刷和地板表面部分的每个之间的接触的频率或强度至少随着到真空可清洁地板表面（２０）的至少一个边界的距离减小而减小。还公开了用于机器人真空清洁的方法。通过根据本发明专利技术的真空清洁器和机器人真空清洁方法，减少了真空清洁对于地板覆层或地毯的视觉吸引力的耐久性的消极作用。

Robot vacuum cleaning

A robot vacuum cleaner with control system, arrangement for controlling at least cleaner suction nozzle (3) and the cleaning brush to clean the floor surface (20) of each part can brush contact between the frequency or intensity, so that at least for close to the vacuum cleaning the floor surface boundary (18) at least one floor the surface (20) some of the brush part, the frequency or intensity between each cleaning brush and floor surface contact with at least part of the vacuum to clean the surface of the floor (20) at least one boundary distance decreases. A method for vacuum cleaning of robots is also disclosed. By the vacuum cleaner and the vacuum cleaning method of the robot according to the invention, the negative effect of vacuum cleaning on the durability of the visual appeal of the floor covering or carpet is reduced.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及根据权利要求1的前序部分的机器人真空清洁器以及根据权利要求12的前序部分的用于自动真空清洁地板表面的方法。
技术介绍
这种真空清洁器和这种方法例如从国际专利申请WO02/074150 已知。吸嘴装配有旋转清洁刷。在机器人真空清洁器中，刷嘴结合 抽吸的使用特别有利，因为其允许以每平方米较低功率使用来实现 彻底的灰尘提取。然而，刷的使用必然伴有地板表面的磨损，特别是当地板表面是 地趙表面时，这造成地板覆层的视觉吸引力比仅正常磨损要更快地 磨损。
技术实现思路
本专利技术的目的是至少减少机器人真空清洁对于地板覆层尤其是 地毯的视觉吸引力的耐久性产生的消极作用。为了实现该目的，本专利技术提供了根据权利要求1的机器人真空清 洁器以及根据权利要求12的自动真空清洁地毯的方法。通过根据到要真空清洁的地板表面的边界的距离来减少刷动的 频率和强度，特别有效地减少了由于刷动对视觉外观的消极影响，并且对灰尘移除的彻底性具有最小消极作用。首先，紧沿边界的地板覆层的区域倾向于正常磨损引起很少磨 损。因此，由于系统的机器人真空清洁的磨损实际上代表这些区域 中磨损的唯一原因，使得这些区域中机器人真空清洁引发的磨损较显著。此外，灰尘倾向于较少附着于紧沿边界的地板表面的部分， 而较多附着于地板表面的较大量行走的中间部分，使得通常较不需 要紧沿地板表面的边界进行刷动。其次，根据吸嘴和真空清洁器设计，沿真空可清洁地板表面的边 界剩下较小或较大未刷地板表面部分。这典型地由于接近地板上方 的障碍物(例如家具或散热器)的存在、由于边界的不规则形状和/ 或由于真空清洁器的设计而造成。即使当使用经由软管连接到独立(autonomous)真空清洁器的剩余部分的自动吸嘴时，例如国际专 利申请WO 02/074150中所公开的，该吸嘴可以为较小尺寸，并且因 此能够通过大多数物体下方，保持刷子所需的支架防止刷子刷过地 板表面到吸嘴的占地的轮廓，留下沿真空可清洁地板表面的边界的 未刷地带，其中地板表面由从地板向上突出的物体(例如壁脚板)磨损的不同使得机器人真空清洁引发的磨损在这些区域中也特别显因此，通过选择性地降低针对紧沿要真空清洁的地板表面的至少 一个边界的地板部分的刷动强度和/或频率，减少了机器人真空清洁 引起的磨损，在该处这是最显著的，并且在该处，减少的刷动活动 对灰尘清除的彻底性具有较少影响。本专利技术的特殊实施方式在从属权利要求中陈述。 本专利技术的其他方面、效果和细节在以下参照例子的详细描述中陈 述，某些例子在示意性附图中示出。附图说明图1是根据本专利技术的机器人真空清洁器的例子的前透视图2是根据图1的真空清洁器的吸嘴的下侧的透视图3是图1和图2中所示真空清洁器的选择的组件的示意图4是接近墙的吸嘴的示意性顶视图；以及图5是沿墙移动的吸嘴的示意性顶视图。具体实施例方式在该说明书中，对附图进行参考，其中类似部件用类似标号指示。 在根据本专利技术的优选实施方式中，图1中所示，独立真空清洁器1包括经由软管4彼此连接的主体或者控制台2和单独吸嘴3。因为 吸嘴3和控制台2是两个分离的模块，所以吸嘴3可以具有相对较 小的尺寸。吸嘴3因此能够通过大多数物体(例如家具或散热器) 下方。根据本专利技术的独立真空清洁器的其他实施方式也是可能的， 例如吸嘴和控制台集成到单个模块中的实施方式，或者吸嘴3的连 接是经由铰链相对于控制台2铰接的实施方式。图3示出图1和图2中所示真空清洁器的选择的组件的可能布置 的示意图。组件之间的信息流动用箭头指示。独立真空清洁器的主体2包括电源30、真空系统31、驱动系统 32、控制系统28以及传感器29。在本实施方式中，吸嘴3包括驱动 系统33、抽吸部件34以及传感器14、 15、 16、 17。控制系统28包括微处理器、存储器、接口以及传感器29，并且 布置用于执行导航、映射环境以及基于由传感器14、 15、 16、 17、 29和存储器提供的信息以及一个或多个定位方法或算法控制和跟踪 控制台2和吸嘴3的位置。控制系统28也能够例如通过日程表进行 任务管理和任务分配。图3中箭头示出独立真空清洁器的不同部分之间的信息的流动。 控制系统28接收来自控制台2中的传感器29以及来自吸嘴3中的 传感器14、 15、 16、 17的信息。控制系统28使用该信息来控制控 制台的驱动32、吸嘴3的驱动33、真空系统31以及抽吸部件34。 该信息可以例如表示到吸嘴3正接近的边界的距离以及从正清洁的 地板表面拾取的灰尘量。控制系统28然后使用信息来分别指导驱动 系统32、 33处于避免石並撞物体的轨迹上，以及将真空系统31和抽 吸系统34的清洁功率调节到适应于正清洁的地板上的灰尘量。观察到，图3是根据本专利技术的实施方式的简化，仅示出 一些部分， 并且仅指示这些部分之间许多可能信息流动之一。这些部分也可以以任何其他适当方式布置在控制台2和吸嘴3之间，或者在根据本 专利技术的任何其他适当实施方式中。在可选实施方式中，例如可以将 处理器形式的控制系统28的一部分装配给吸嘴3，所述处理器可以 提供有位于控制台2上的传感器29的信息。在又一实施方式中，控 制系统28的主要部分，例如处理器和存储器，可以位于固定基台中， 信息可以无线传输到控制台2和/或吸嘴3中的辅助控制系统。一个或多个相机可以设施为主传感器29,例如在控制台2的每 个角有一个传感器，用于提供关于例如在其周围的边界的信息。其 他实施方式可以使用声纳、雷达、激光雷达和红外传感器，以补充 或代替光学传感器。控制系统28可以使用传感器29以定位吸嘴3, 以及控制其在操作期间的移动。在优选实施方式中，吸嘴3应用有 传感器14、 15、 16、 17用于提供关于其周围的边界的信息。此外， 传感器可以用于确定要清洁的表面的类型，表面上存在灰尘的量等。软管部件4连接控制台2中的真空系统与吸嘴3的抽吸部件，从 而连接吸嘴3和控制台2。软管部件4可以装配有导线，连接控制台 2上的部分与吸嘴3上的部分，例如连接电源30与驱动系统33用于 驱动吸嘴，或者连接传感器14、 15、 16、 17和控制系统28。该导线 可以在软管部件的内部或外部延伸，或者集成在软管的壁内。在另 一实施方式中，线缆可以捆扎成一个主线缆，其独立于吸嘴2和控 制台2之间的软管部件4而延伸。独立真空清洁器的电源30可以包括可再充电电池、燃料电池或 其他自含式(self-contained)电源。电池可以例如通过真空清洁器1 连接自身与和电网连接的坞站，或者通过用户经由电源线连接真空 清洁器和壁装电源插座独立地再充电。然而，真空清洁器也可以布 置用于操作期间来自干线的电源。控制台2和吸嘴3 二者装配有驱动系统32、 33用于来回运动。 这种驱动系统可以包括与一个或多个主动轮5、 10、 12连接的一个 或多个电动机，用于承载模块负载的轮7、 11、 13或例如滑动板， 以及用于驱动电动机的电子器件。传感器，例如集成到主动轮电动机中，可以收集数据，例如轮或驱动轴的旋转，以向控制系统28提 供帮助确定实际运动和速度的信息。图1中所示实施方式的控制台2 设置有两个主动轮5，位于后区两角(图中仅示出一个)，以及一个 小脚轮(castor)，位于控制台2前面的软管连接6下方。吸本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人真空清洁器，包括：　吸嘴（３），具有布置用于接触地板表面（２０、２１）的清洁刷（９）；　驱动和操纵机构（１０、１１、１２、１３），用于至少为吸嘴（３）提供活动性和可操纵性；　至少一个检测器（１４、１５、１６、１７），用于检测真空可清洁地板表面（２０、２１）的边界（１８、１９）；以及　控制系统（２８），与至少一个检测器（１４、１５、１６、１７）通信，并且与驱动机构（１０、１１、１２、１３）通信，用于在真空可清洁地板表面（２０、２１）上引导吸嘴（３），　其特征在于，控制系统布置用于至少控制清洁刷（９）和要刷的地板表面（２０、２１）的每个部分之间的接触频率或强度，使得至少对于紧邻真空可清洁地板表面（２０、２１）的边界（１８、１９）的至少之一的地板表面的某些部分而言，清洁刷（９）和地板表面部分的每个之间的接触的至少频率或强度随着到真空可清洁地板表面（２０、２１）的至少一个边界（１８、１９）的距离的减少而减小。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：WF范登博格尔特，
申请(专利权)人：皇家飞利浦电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：NL[荷兰]