全气动真空吸附式爬壁机器人制造技术

一种全气动真空吸附式爬壁机器人，它主要是解决现有的爬壁机器人耗能大、墙面过渡难、噪音大、扭矩较小、抗载荷能力低等技术问题。其技术方案要点是：它包括四条肢腿、能在一定范围内压缩的机身、气动系统和与支腿连接的吸盘组（16）、设置在支腿上的真空发生器（10），所述肢腿采用前后对称的布局方式安装在机身两侧，机身前后能在一定范围内压缩，与机身连接的肢腿底板一端直接铰接在机身上，一端通过缓冲装置（2）与机身连接。它主要可用于高楼墙壁作业以及复杂环境下的反恐侦查、探测。

【技术实现步骤摘要】
全气动真空吸附式爬壁机器人
本专利技术涉及一种爬壁机器人，特别是一种全气动真空吸附式爬壁机器人。
技术介绍
随着各式各样的机器人在各个领域中的广泛应用和迅速发展，爬壁机器人以其能够替代人工在垂直墙面上极限作业的一种自动机械装置，越来越受到人们的重视。目前，国内外已研制出各种各样的爬壁机器人，其驱动方式有电机驱动和气压驱动等，一般采用电能提供能源，通过电动机将电能转化为气体内能或机械能。而电动机的旋转存在一定的机械噪声和电磁噪声。除此之外，针对电机驱动的爬壁机器人，电动机不仅质量大，增加了机器人的质量，而且相对扭矩较小，抗载荷能力低，耗能大。根据爬壁机器人吸附方式和移动方式不同，有磁履带式、真空履带式、单吸盘轮式、多吸盘足式、旋翼轮式、多吸盘框架式、基于范德华力的仿壁虎式等等。但各类爬壁机器人依然存在着许多问题，例如:履带式爬壁机器人不具备壁面过渡和跨越障碍能力；负压吸附原理的爬壁机器人采用负压整体滑移式方式，吸附面磨损大，能量消耗大，无墙面过渡能力；两足爬壁机器人虽越障碍能力强，但负重能力弱；旋翼式爬壁机器人不仅方向控制难，而且动力消失后马上失效；基于范德华力的仿壁虎式多足爬本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全气动真空吸附式爬壁机器人，其特征是：它包括四条肢腿、能在一定范围内压缩的机身、气动系统和与支腿连接的吸盘组（16）、设置在支腿上的真空发生器（10），所述肢腿采用前后对称的布局方式安装在机身两侧，机身前后可伸缩，与机身连接的肢腿底板一端直接铰接在机身上，一端通过缓冲装置（2）与机身连接。

【技术特征摘要】
1.一种全气动真空吸附式爬壁机器人，其特征是:它包括四条肢腿、能在一定范围内压缩的机身、气动系统和与支腿连接的吸盘组(16)、设置在支腿上的真空发生器(10)，所述肢腿采用前后对称的布局方式安装在机身两侧，机身前后可伸缩，与机身连接的肢腿底板一端直接铰接在机身上，一端通过缓冲装置(2)与机身连接。2.根据权利要求1所述的全气动真空吸附式爬壁机器人，其特征是:所述机身包括通过弹性连接装置(4)连接的机身前骨架(3)和机身后骨架(5);所述机身前骨架(3)包括机身前骨架底板(31)，机身前骨架底板(31)上设置有两左右对称的前导向零件(32)，所述机身后骨架(5)包括后骨架底板(51),后骨架底板(51)上设置有两左右对称的后导向零件(52)，所述弹性连接装置(4)由两根平行导杆(42)以及套在导杆(42)上的弹簧B (41)和定位套筒(43)组成，导杆(42)两端分别插入对应的前导向零件(32)和后导向零件(52)中。3.根据权利要求1所述的全气动真空吸附式爬壁机器人，其特征是:所述肢腿包括采用铰接方式依次连接的小臂(11)、大臂(12)、肩部(13)和肢腿底座(...

【专利技术属性】
技术研发人员：周友行，姜尚，杨文佳，邹凤，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43