一种足式吸附爬壁机器人运动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种足式吸附爬壁机器人运动机构，涉及机器人技术领域；解决了现有爬壁机器人结构复杂，不能匀速行走、转弯、越障的技术问题；该技术方案包括：机体、内足组件、外足组件；内足组件和外足组件分别安装在机体上，在机体左右两侧呈对称结构。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，特别涉及一种足式吸附爬壁机器人运动机构。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，高层建筑检测、壁面清洗，容器、船体壁面上的焊接、打磨、涂装、检测等高空作业，因安全性差、劳动强度大、效率低、作业环境恶劣等实际问题，以机器人作业替代人工作业越来越受到重视，爬壁机器人在核工业、石化工业、建筑行业、消防部门等领域将会得到更广泛的应用。综合高空作业对爬壁机器人的运动需求，有必要开发一种爬壁机器人。目前的爬壁机器人结构复杂，且不能匀速前进、转向，不能相对壁面高度平稳可控，不能跨越障碍，不能针对不同的作业工艺要求，安装相应的工具来实现高空作业。
技术实现思路
本技术要解决的是现有爬壁机器人结构复杂，且不能匀速前进、转向，不能相对壁面高度平稳可控，不能跨越障碍的技术问题。为了解决上述问题，本技术提供了一种足式吸附爬壁机器人运动机构，包括:机体、内足组件、外足组件；内足组件和外足组件分别安装在机体上，在机体左右两侧呈对称结构。更优地，所述内足组件包括:两根内丝杠导杆、两个内滑块、一个内足板；所述两根内丝杠导杆平行分布，所述两个内滑块，沿内丝杠导杆方向前后分布，每个内滑块与两个内丝杠导杆之间的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接，并且两个内滑块与同一根内丝杠导杆的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接。更优地，所述外足组件包括:两根外丝杠导杆、两个外滑块、两个外足板；所述两根外丝杠导杆平行分布，所述两个外滑块，沿外丝杠导杆方向前后分布，每个外滑块与两个外丝杠导杆之间的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接，并且两个外滑块与同一根外丝杠导杆的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接。更优地，所述内足板通过两根以上等长的拉杆和两个内滑块用转动副连接，在内足板的两端与前后内滑块连接的拉杆呈八字形分布；或者，所述外足板通过两根以上等长的拉杆和两个外滑块用转动副连接，在外足板的两端与前后外滑块连接的拉杆呈八字形分布。更优地，所述内足板和其中一个内滑块，或者，外足板和其中一个外滑块连接的拉杆有两根以上的，两根以上的拉杆呈相互平行分布。更优地，所述内丝杠导杆或外丝杠导杆，两端分别有轴承与机体连接，驱动电机固定安装在机体上，所述每根丝杠导杆的一端各与一驱动电机同轴连接。 更优地，所述内足组件还包括:内足平台、转向电机，内足平台位于内足板下面，且与内足板间用转动副连接；所述转向电机固定安装在内足板上，其输出轴与内足平台的转动副同轴连接。更优地，所述内足平台下面连接有内足吸附组件。更优地，所述两个外足板分布在两侧，在每侧的外足板下面有连接外足吸附组件。通过以上技术方案可知，本技术提供一种足式吸附爬壁机器人运动机构，本技术的优点在于提供一种结构简单、易控制、移动平稳、匀速行走、灵活、转弯、越障、机体相对壁面保持相对距离、能搭载作业工具，并且能适应多种作业环境的一种足式吸附爬壁机器人运动机构。【附图说明】图1 一种足式吸附爬壁机器人运动机构结构示意图；图2 —种足式吸附爬壁机器人运动机构的内足组件结构示意图；图3 —种足式吸附爬壁机器人运动机构的外足组件结构示意图。【具体实施方式】下面将结合附图及实施例对本技术的技术方案进行更详细的说明。需要说明的是，如果不冲突，本技术实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本技术的保护范围之内。图1、图2、图3所示，其中:1_机体；2-内足组件；3_外足组件；21_内丝杠导杆；22-内丝杠导杆驱动电机；23_内滑块；24_内拉杆；25_内足板；26_转向电机；27_内足平台；28_内足吸附组件；31_外丝杠导杆；32_外丝杠导杆驱动电机；33_外滑块；34_外拉杆；35_外足板；36_外足吸附组件。实施例一，一种足式吸附爬壁机器人运动机构结构不意图，如图1所不，一种足式吸附爬壁机器人运动机构，包括:机体、内足组件、外足组件；内足组件和外足组件分别安装在机体上，在机体左右两侧呈对称结构。具体的，包括:机体1、内足组件2以及外足组件3，内足组件2和外足组件3分别安装在机体1上，内足组件2及外足组件3在丝杠导杆的两侧方向呈对称结构。由于对称结构，机器人移动平稳。实施例二，一种足式吸附爬壁机器人运动机构结构示意图，如图2所示，在实施例一的基础上，进一步包括:内足组件2包括内丝杠导杆21、内丝杠导杆驱动电机22、内滑块23分别各有两个，其中两个内丝杠导杆21呈平行分布，两端分别有轴承与机体1连接，两个内丝杠导杆驱动电机22固定安装在机体1上，每根内丝杠导杆21的一端各与一内丝杠导杆驱动电机22同轴连接。两个内滑块23沿内丝杠导杆21方向前后分布；每个内滑块23与两个内丝杠导杆21之间的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接，并且两个内滑块分别与同一根内丝杠导杆21的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接。两个内滑块23下面有一个内足板25，内足板25通过三个等长的内拉杆24和两个内滑块23连接，和其中一个内滑块23连接的有两根内拉杆24，并且是相互平行关系，在内足板25的两端与前后内滑块23连接的内拉杆24呈八字形分布；每个内拉杆24两端分别用转动副与内足板25和内滑块23连接；内足板25做成一体的，有助于增加内足板的刚性，同样内足板两侧的各3个拉杆中，每左右对称的两个拉杆做成一体的，也有助于增加内足组件的刚性。内足平台27位于内足板25下面，且与内足板25间用转动副连接；转向电机26固定安装在内足板25上，其输出轴与内足平台27的转动副同轴连接，转向电机26转动可驱动内足平台27转动；当内足组件吸附壁面，外足组件抬脚时，转向电机转动当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种足式吸附爬壁机器人运动机构，其特征在于，包括：机体、内足组件、外足组件；内足组件和外足组件分别安装在机体上，在机体左右两侧呈对称结构；所述内足组件包括：两根内丝杠导杆、两个内滑块、一个内足板；所述两根内丝杠导杆平行分布，所述两个内滑块，沿内丝杠导杆方向前后分布，每个内滑块与两个内丝杠导杆之间的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接，并且两个内滑块与同一根内丝杠导杆的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接；所述外足组件包括：两根外丝杠导杆、两个外滑块、两个外足板；所述两根外丝杠导杆平行分布，所述两个外滑块，沿外丝杠导杆方向前后分布，每个外滑块与两个外丝杠导杆之间的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接，并且两个外滑块与同一根外丝杠导杆的连接，一个为螺纹副连接，一个为移动副连接；所述内丝杠导杆或外丝杠导杆，两端分别有轴承与机体连接，驱动电机固定安装在机体上，所述每根丝杠导杆的一端各与一驱动电机同轴连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李占贤，霍平，李晨辉，于江涛，王志军，
申请(专利权)人：华北理工大学，
类型：新型
国别省市：河北;13