核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车制造技术

本发明专利技术公开一种核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车，适用于携带检测设备在核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上移动，所述核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车包括车体、驱动机构及摄像机，车体呈扁平状，车体的前侧壁上具有与检测设备呈插拔连接的接口；驱动机构包括永磁驱动轮及电机，电机呈密封的设置于车体内，电机与永磁驱动轮连接，永磁驱动轮位于车体的底部两侧，且还凸伸出所述车体的底部；摄像机具有补光灯，摄像机呈密封的嵌设于车体的两侧壁及前侧壁中；通过永磁驱动轮与电机的配合，实现吸附于筒体内壁并可沿内壁爬行，解决了现有技术中两个自由度组合运动的移动悬空方式所存在的技术问题，同时一次完成携带的检测设备完成对筒体内壁的检测。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开一种核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车，适用于携带检测设备在核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上移动，所述核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车包括车体、驱动机构及摄像机，车体呈扁平状，车体的前侧壁上具有与检测设备呈插拔连接的接口；驱动机构包括永磁驱动轮及电机，电机呈密封的设置于车体内，电机与永磁驱动轮连接，永磁驱动轮位于车体的底部两侧，且还凸伸出所述车体的底部；摄像机具有补光灯，摄像机呈密封的嵌设于车体的两侧壁及前侧壁中；通过永磁驱动轮与电机的配合，实现吸附于筒体内壁并可沿内壁爬行，解决了现有技术中两个自由度组合运动的移动悬空方式所存在的技术问题，同时一次完成携带的检测设备完成对筒体内壁的检测。【专利说明】核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车
本专利技术涉及一种核电站用设备，尤其涉及一种用于在核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上爬行的爬壁车。
技术介绍
核电站用蒸汽发生器是核动力装置中一、二回路之间的连接枢纽，也是核动力装置运行中发生故障最多的设备之一；其中，核反应堆产生的热量被冷却剂带到蒸汽发生器，蒸汽发生器降温后回到反应堆继续冷却，这是一回路；给蒸汽发生器供水，蒸汽发生器产生蒸汽推动汽轮机工作，降温冷凝水回到蒸汽发生器继续产生蒸汽，这个循环回路叫做二回路，以蒸汽发生器为界冷却剂进入蒸汽发生器的一侧回路，就是蒸汽发生器一次侧；以蒸汽发生器为界产生蒸汽的一侧回路，就是蒸汽发生器二次侧。蒸汽发生器的工作性能及安全可靠性对于整个核电站的安全稳定运行是至关重要的。由于蒸汽发生器长时间的工作，蒸汽发生器二次侧的筒体内壁、传热管会出现杂质、淤积物或裂痕等，由于位于筒体内壁，工作人员从筒体外无法直接观察到，因此需要借助检测设备对筒体内壁、传热管进行检测，由于筒体内空间狭小，因此需要有能携带检测设备在筒体内进行移动的微型紧凑车体，这样才能全面的对蒸汽发生器二次侧进行检测。美国专利US20040131462A1公开了一种“检修蒸汽发生器内管的微小操作器”，该操作器是用一个气缸控制插入、拔出胀紧机构，并用了一个套在其中的气缸驱动胀紧机构的胀紧动作，在携带检测设备在筒体内进行移动的车体方面，该操作器是通过一组丝杠螺母机构来实现检测设备呈悬空的在筒体内平移的，并且还利用一组双向的油缸实现检测设备的旋转，通过平移及旋转这两个自由度的组合运动实现检测设备在筒体内的移动，完成对筒体内壁的检测；中国专利号CN200910072832.3也同样公开了类似的使检测设备平移的车体；现有的这些车体的固定架都是通过胀紧机构固定在蒸汽发生器的人孔上，然后再采用气缸或液压机械手等伸缩装置将检测设备呈悬空的深入到筒体内来实现平移的，由于伸缩装置及检测设备需通过人孔进入到筒体内，因此尺寸不能太大，从而每次定位后的检测范围较小，需对整个筒体进行检测时，需进行数次的定位才能完成，检测效率较低；另，采用液压、气动混合控制，应用较为麻烦，要提供气压源和液压源，而且一旦液压系统发生泄漏，液压油将污染蒸汽发生器，造成严重的事故污染，安全隐患较大；再则，这种两个自由度(旋转和平移)组合运动的移动悬空检测方式，由于运动路径受限，使其携带的检测设备存在检测盲区，由于悬空还使得其携带的检测设备无法较近距离的接近筒体内壁，对于细小的裂痕、杂质等存在漏检的可能，导致最终的检测效果不准确。因此，亟需一种结构简单紧凑且能携带检测设备在筒体内壁进行自由爬行的核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种结构简单紧凑且能携带检测设备在筒体内壁进行自由爬行的核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车。为实现上述目的，本专利技术提供了一种核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车，适用于携带检测设备在核电站蒸汽发生器的筒体内壁上移动，所述核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车包括车体、驱动机构及摄像机，所述车体呈扁平状，所述车体的前侧壁上具有与所述检测设备呈插拔连接的接口 ；所述驱动机构包括永磁驱动轮及电机，所述电机呈密封的设置于车体内，所述电机的输出轴与所述永磁驱动轮连接，所述永磁驱动轮位于所述车体的底部两侦牝且还凸伸出所述车体的底部；所述摄像机具有补光灯，所述摄像机呈密封的嵌设于所述车体的两侧壁及前侧壁中。较佳地，所述核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车还包括后端连接体，所述后端连接体呈枢转的连接于所述车体的后侧壁上；由于所述车体的后侧壁还呈枢转的连接有后端连接体，有效的增强了本专利技术核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车的柔性，保证移动时与内壁圆弧面的匹配性，并且还可将提供电源和数据传输的线缆连接于该后端连接体上，这样能有效的防止线缆的缠绕。较佳地，所述核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车还包括永磁万向导向轮，所述车体的底部及所述后端连接体的底部均设置有所述永磁万向导向轮；通过永磁万向导向轮，除了能增加本专利技术核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车与筒体的吸附能力，还能有效的对本专利技术核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车改变移动方向时进行导向和提供转道辅助。较佳地，所述永磁万向导向轮包括固定架及呈球状的永磁轮，所述永磁轮呈转动的连接于所述固定架上，所述固定架分别对应连接于所述车体的底部及后端连接体的底部。较佳地，所述后端连接体呈三角形状。较佳地，所述车体的两侧贯穿开设安装孔，所述永磁轮设置于所述安装孔中。较佳地，所述核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车还包括呈弹性结构的清理片，所述清理片设置于所述车体的正面上且伸入所述安装孔中，并与所述永磁驱动轮呈弹性的接触；通过清理片能及时的清除粘附在永磁驱动轮上的污垢、粘附物及泥渣等，确保永磁驱动轮具有可靠稳定的吸附能力。较佳地，每一所述安装孔对应设置两所述清理片，与所述安装孔对应的两所述清理片呈对称的倾斜设置。较佳地，所述车体包括支撑本体及盖体，所述支撑本体呈中空结构，所述驱动机构的电机及摄像机均收容于所述支撑本体的中空结构中，所述盖体呈密封的盖于所述支撑本体上并密封所述本体的中空结构。与现有技术相比，由于本专利技术核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车的车体上具有永久磁性的永磁驱动轮，而核电站蒸汽发生器的筒体为金属材质，因此车体通过具有磁性的永磁驱动轮而被吸附在筒体上，永磁驱动轮在电机的作用下可转动，从而使得永磁驱动轮能在筒体上滚动，进而实现本专利技术核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车在筒体上能进行爬壁的移动(即，爬行)，由于永磁驱动轮与筒体的磁性吸附作用，因此本专利技术核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车无论是在筒体内壁呈倒立状、倾斜状、水平状均都能进行移动，即能沿筒体内壁爬壁移动到任意的位置，能一次完成绕筒体内壁的移动，从而能携带检测设备一次完成对筒体内壁的检测，大大提高检测设备的检测效率；同时由于本专利技术核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车体积小，因此能在筒体内较自由的移动及改变方向，进一步的确保了能一次完成绕筒体内壁的移动；本专利技术核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车藉由永磁驱动轮吸附并在内壁上移动，实现了沿筒体内壁的爬壁移动，使得其携带的检测设备能近距离的接近筒体内壁，确保检查效果的准确性；另，本专利技术核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车通过摄像机能实时的将车体周围的环境记录下来，便于工作人员及时了解筒体内的环境及作出相应的处理规划；另，本专利技术核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车的电机及摄像机均呈密封的设置于车体内，使得这些具有电子元件的设备能有效的与外界隔离本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车，适用于携带检测设备在核电站蒸汽发生器二次侧的筒体内壁上爬行，其特征在于，所述核电站蒸汽发生器二次侧爬壁车包括：车体，所述车体呈扁平状，所述车体的前侧壁上具有与所述检测设备呈插拔连接的接口；驱动机构，所述驱动机构包括永磁驱动轮及电机，所述电机呈密封的设置于车体内，所述电机的输出轴与所述永磁驱动轮连接，所述永磁驱动轮位于所述车体的底部两侧，且还凸伸出所述车体的底部；及摄像机，所述摄像机具有补光灯，所述摄像机呈密封的嵌设于所述车体的两侧壁及前侧壁中。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：董亚超，吴新宇，黄文有，余冰，刘青松，王国河，孙健铨，马庆俊，钱建华，沈黎，邓志燕，傅睿卿，侯硕，陈嘉杰，刘鹏飞，
申请(专利权)人：中科华核电技术研究院有限公司，中国科学院深圳先进技术研究院，中国广核集团有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44