车辆控制装置、车辆控制方法及计算机程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够进行使驾驶者的驾驶指向反映在控制内容中的车辆控制的车辆控制装置、车辆控制方法及计算机程序。构成为，当车辆在弯道行驶时，在弯道进入跟前，根据过去的车辆操作履历确定驾驶者进行车辆减速操作的减速开始地点，并且，在脱离弯道时，根据过去的车辆操作履历确定驾驶者进行车辆的加速操作的加速开始地点，将这些作为驾驶者的驾驶指向进行把握，另一方面，当车辆到达了减速开始地点时，进行针对目标限制车速的减速控制以及加速限制控制，之后，当车辆到达了加速开始地点时，进行解除加速限制的加速许可控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及进行在弯道行驶时的车辆控制的车辆控制装置、车辆控制方法及计算;^序。
技术介绍
以往，提出了如下的车辆控制装置取得根据导航装置的地图数据得 到的道路信息、和利用GPS等确定的当前位置等有关车辆行驶的各种信 息，通过进行针对驾驶者的报知、驾驶的辅助，进而通过进行对驾驶的介 入来防止车辆事故。这样的车辆控制装置在各种条件及时刻下进行车辆控 制，但是，特别在弯道行驶时，在ii^弯道前，进行使车辆减速到适当的 速度的控制。例如，在日本特开2007 - 126129号7〉报中，记载了如下的车辆控制装 置取得存在于本车前方的弯道的形状，并且根据所取得的弯道的形状设 定弯道l时的目标^，在弯道行驶之前进行使车辆减速的控制，以使 其成为所设定的目标速度以下。[专利文献1日本特开2007 - 126129号公报(第6页~第10页、图5、 图6)这里，在上述专利文献l中记载的车辆控制装置中，只^L据弯道形状 决定用于确定控制内容的目标itJL。即，不考虑驾驶车辆的驾M的驾驶 指向，在同一条件下(例如接i^目同曲率半径且相同长度的弯道的状态)， 对各驾驶者，以一律相同的控制内容进行控制。然而，由于各驾驶者的车辆的驾驶指向是多种多样的，所以其控制内 容，不限于是对所有的利用者来说都为适合的控制内容。
技术实现思路
本专利技术是为解决上述以往的问题而完成的，其目的在于，提供一种能 够根据驾驶者过去的车辆操作履历把握驾驶指向，进行将驾驶者的驾驶指 向反映在控制内容中的车辆的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及计算M呈序。为了达到上述目的，本专利技术之l涉及的车辆控制装置(1)，具有弯 道检测单元(23)，检测存在于车辆(2)的行进方向前方的弯道；和车辆该车辆控制装置，其特征在于，具有加速许可时刻取得单元(23)，用以根 据驾驶车辆的驾驶者的车辆^Mt履历，取得在弯道行驶中上述驾驶者进行 加速IMt的时刻亦即加速许可时刻，上述车辆控制单元，进行如下的控制 从弯道iiX前限制车辆加速，并且在通过上#速许可时刻取得单元取得 的加速许可时刻，许可车辆加速。此外，所谓"时刻"，可以是基于时间的限定，也可以是基于车辆位置 的限定。另外，本专利技术之2涉及的车辆控制装置(1)，其特征在于，在本专利技术 之l记载的车辆控制装置的基础上，上i^速许可时刻取得单元(23 )，具 备加速时刻存储单元(23)，其存储多个驾驶车辆(2)的驾驶者在过去 的弯道的行驶中进行了加速操作的时刻；加速平均计算单元(23 )，其计算 存储在上述加速时刻存储单元中的多个时刻的平均值，作为上#速许可 时刻，取得通过上述加速平均计算单元计算出的平均值。另外，本专利技术之3涉及的车辆控制装置(1)，其特征在于，在本专利技术 之2记载的车辆控制装置的基础上，具有弯道形状取得单元(23)，用以取 得存在于车辆(2)的行进方向前方的弯道的形状，上述加速时刻存储单元 (23 )，对在规定曲率半径以下且规定长度以上的弯道行驶中进行了加速操 作的时刻进行存储。另外，本专利技术之4涉及的车辆控制装置(1)，其特征在于，在本专利技术 之2或本专利技术之3记载的车辆控制装置的基础上，具有作动检测单元(23 )， 用以检测车辆(2)的侧滑防止装置已进行作动的情况，上述加速平均计算 单元(23 )，除去在由上述作动检测单元检测到车辆侧滑防止装置的作动的 弯道的行驶中存储的时刻，计算平均值。另外，本专利技术之5涉及的车辆控制装置，其特征在于，在本专利技术之l 至4任一项记载的车辆控制装置的基础上，具有距离判定单元(23 )，用以 在成为上#速许可时刻取得单元(23)取得的加速许可时刻的情况下， 判定从车辆(2)当前行驶的弯道的结束点到存在于车辆的行进方向前方的下一个弯道跟前设定的限制加速的地点的距离，是否为规定距离以内，上述车辆控制单元(23 )，在由上i^巨离判定单元判定为从弯道的结束点到下 一个弯道的限制加速的地点的距离为规定距离以内的情况下，不进行许可 车辆加速的控制。另外，本专利技术之6涉及的车辆控制方法，其特征在于，具有弯道检 测步骤(S3),检测存在于车辆(2)的行进方向前方的弯道；加速许可时 刻取得步骤(S103)，根据驾驶车辆的驾驶者的车辆操作履历，取得在弯 道的行驶中上述驾驶者进行加速操作的时刻亦即加速许可时刻；车辆控制 步骤(S112、 S127)，从弯道进入前开始限制车辆的加速，并且在通过上 述加速许可时刻取得步骤取得的加速许可时刻，进行许可车辆加速的控 制。还有，本专利技术之7涉及的计算机程序，其特征在于，被装载在计算机 上，并执行以下功能弯道检测功能(S3),检测存在于车辆(2)的行进 方向前方的弯道；加速许可时刻取得功能(S103)，根据驾驶车辆的驾驶 者的车辆操作履历，取得在弯道的行驶中上述驾驶者进行加速操作的时刻 亦即加速许可时刻；车辆控制功能(S112、 S127),从弯道^前开始限 制车辆的加速，并且在通过上1^>速许可时刻取得功能取得的加速许可时 刻，进行许可车辆加速的控制。根据具有上述构成的本专利技术之1记载的车辆控制装置，能够进行根据 驾驶者过去的车辆操作履历把握驾驶指向，使驾驶者的驾驶指向反映在控 制内容中的适当的车辆的控制。特别在脱离弯道时，能够在驾M进行油 门操作的时刻，进行车辆加速的许可控制，所以能够使驾驶者无压力地进 行驾驶。另外，根据本专利技术之2记载的车辆控制装置，根据驾驶者过去的车辆 操作履历，将弯道行驶中驾驶者进行加速操作的时刻的平均值作为驾驶者 进行加速操作的时刻进，测，所以能够更加正确地把握弯道行驶时的驾 驶者的驾驶指向。另外，根据本专利技术之3记载的车辆控制装置，对于在曲率半径过大的 弯道或弯道区间的长度过短的弯道等不适合判断驾驶者的驾驶指向的弯 道上行驶的车辆操作履历，可将其从驾驶者的驾驶指向的把握对象中排 除。因此，能够更加正确地把握弯道行驶时的驾驶者的驾驶指向。另外，根据本专利技术之4记载的车辆控制装置，可以将侧滑防止装置进 行了作动时的不适合判断驾驶者的驾驶指向的车辆操作履历，从驾驶者的 驾驶指向的把握对象中排除。因此，能够更加正确地把握弯道行驶时的驾 驶者的驾驶指向。另外，根据本专利技术之5记载的车辆控制装置，能够在连续的弯道上行 驶时，防止在刚刚解除车辆的加速限制后再次进行加速限制。从而能够使 车辆的举动稳定，并且，不会由于连续的车辆控制而给驾驶者带来不快感。另外，根据本专利技术之6记载的车辆控制方法，能够进行根据驾驶者过 去的车辆操作履历把握驾驶指向，使驾驶者的驾驶指向反映在控制内容中 的适当的车辆的控制。特别在脱离弯道时，能够在驾驶者进行加速操作的 时刻，进行车辆的加速许可控制，所以能够使驾驶者无压力地进行驾驶。进而，根据本专利技术之7记载的计算;^序，能够使计算机执行根据驾 驶者过去的车辆操作履历把握驾驶指向，使驾驶者的驾驶指向反映在控制 内容中的适当的车辆控制。特别在脱离弯道时，能够在驾驶者进行加速操 作的时刻，进行车辆加速的许可控制，所以能够使驾驶者无压力地进行驾 驶。附图说明图l是本实施方式涉及的车辆控制装置的概略构成图。图2是示意地表示本实施方式涉及的导航装置的控制系统的方框图。图3是表示形成在道路上的弯道区间的一例的图。 图4是本实施方式涉及的车辆控制装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，具有：弯道检测单元，检测存在于车辆的行进方向前方的弯道；和车辆控制单元，进行在上述弯道检测单元检测出的弯道行驶的车辆的控制，　其特征在于，　具有加速许可时刻取得单元，用以根据驾驶车辆的驾驶者的车辆操作履历，取得 在弯道行驶中上述驾驶者进行加速操作的时刻亦即加速许可时刻，　上述车辆控制单元，进行如下的控制：从弯道进入前限制车辆加速，并且在通过上述加速许可时刻取得单元取得的加速许可时刻，许可车辆加速。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：竹内敦，宫岛孝幸，近藤良人，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]