一种机器人自动柔性焊牌系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人自动柔性焊牌系统，包括控制柜、焊机、安装架、滑动模组、滑动架、标牌供应机构、焊钉供应机构、机械臂和执行机构；所述焊机设置在所述安装架，所述滑动模组设置在所述安装架，所述滑动架设置在所述滑动模组，所述标牌供应机构、所述焊钉供应机构和所述机械臂设置在所述滑动架，所述执行机构设置在所述机械臂；所述机械臂带动所述执行机构在所述标牌供应机构、所述焊钉供应机构和待焊牌的棒材之间移动；本申请旨在提供一种机器人自动柔性焊牌系统，能够完成棒材非撞齐端的标牌焊挂，适用于不同长度规格棒材的标牌焊挂，且不影响现场的生产和设备维护，如棒材输送链条等，实现无人化的自动化连续生产。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动柔性焊牌系统
本专利技术涉及焊牌
，尤其涉及一种机器人自动柔性焊牌系统。
技术介绍
在成捆钢材的生产中，需要将棒材的参数标牌焊挂在棒材的两端。其中，棒材一端为撞齐端，每捆棒材的端面位置平齐；棒材另一端面为非撞齐端，不同长度规格的棒材端面位置相差较大。目前，在钢厂多为人工将标牌焊挂在棒材两端。由于短棒材非撞齐端在输送链内部，因此标牌焊接较为不便。且棒材生产线节奏快、数量多，现场环境温度高，当人工焊牌与天车吊运交叉作业时还存在安全隐患。使用机器人替代人工完成焊牌是趋势所在，当前已有在棒材撞齐端一面的机器人焊牌系统，尚无在非撞齐端的机器人焊牌系统。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种机器人自动柔性焊牌系统，能够完成棒材非撞齐端的标牌焊挂，适用于不同长度规格棒材的标牌焊挂，且不影响现场的生产和设备维护，如棒材输送链条等，实现无人化的自动化连续生产。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种机器人自动柔性焊牌系统，包括控制柜、焊机、安装架、滑动模组、滑动架、标牌供应机构、焊钉供应机构、机械臂和执行机构；所述焊机设置在所述安装架，所述滑动模组设置在所述安装架，所述滑动架设置在所述滑动模组，所述标牌供应机构、所述焊钉供应机构和所述机械臂设置在所述滑动架，所述执行机构设置在所述机械臂；所述机械臂带动所述执行机构在所述标牌供应机构、所述焊钉供应机构和待焊牌的棒材之间移动；所述焊机、所述滑动模组、所述标牌供应机构、所述焊钉供应机构、所述机械臂和所述执行机构均与所述控制柜电连接。优选的，所述焊钉供应机构包括振动盘和输送组件，所述输送组件的进料端与所述振动盘的出料端相对，所述振动盘和所述输送组件均与所述控制柜电连接。优选的，所述输送组件包括输送气缸、滑动座、导向滑轨和输送卡槽，所述输送气缸的输出端与所述滑动座连接，所述滑动座滑动连接于所述导向滑轨，所述输送卡槽与待输送焊钉相适应。优选的，所述标牌供应机构包括打标机、接标单元和标牌视觉单元，所述接标单元的进料端与所述打标机的出料端相对，所述标牌视觉单元与所述接标单元相对；所述打标机、所述接标单元和所述标牌视觉单元均与所述控制柜电连接。优选的，所述接标单元包括接标滑槽、检测孔、传感器、让位孔和顶出气缸，所述接标滑槽的上端与所述打标机的出料端相对，所述传感器设置在所述接标滑槽的下方，所述检测孔设置在所述接标滑槽，所述传感器的检测端与所述检测孔相对，所述顶出气缸设置在所述接标滑槽的下方，所述让位孔设置在所述接标滑槽，所述顶出气缸的输出端位于所述让位孔内。优选的，所述执行机构包括安装座、三维视觉单元、取钉单元和取标牌单元，所述三维视觉单元、所述取钉单元和所述取标牌单元均设置在所述安装座，所述机械臂的输出端与所述安装座连接；所述取标牌单元包括吸盘和管件，所述管件设置在所述安装座，所述管件的一端与所述吸盘连通，所述管件的另一端与外部真空发生器连通；所述取钉单元、外部真空发生器和所述三维视觉单元均与所述控制柜电连接。优选的，所述取钉单元包括导轨、滑动槽、浮动支座、缓冲部、三爪气缸、尼龙转接块、电极安装块和电极夹头；所述导轨设置在所述安装座，所述滑动槽设置在所述浮动支座，所述浮动支座通过所述滑动槽滑动连接于所述导轨；所述三爪气缸设置在所述浮动支座，所述缓冲部设置在所述浮动支座与所述安装座之间；所述尼龙转接块设置有三个，三个所述尼龙转接块分别与所述三爪气缸的三个输出端连接，所述电极安装块设置有三个，三个所述电极安装块分别与三个所述尼龙转接块连接，所述电极夹头设置有三个，三个所述电极夹头分别与三个所述电极安装块连接，三个所述电极夹头的端面配合夹持焊钉。优选的，所述缓冲部包括导向杆、压缩弹簧和固定座，所述固定座设置在所述安装座，所述导向杆的一端与所述浮动支座连接，所述导向杆的另一端与所述固定座连接，所述压缩弹簧套设在所述固定座和所述浮动支座之间的所述导向杆的外围；所述导向杆与所述导轨平行。优选的，所述滑动模组包括导向座、连接轨、减速电机、传动齿组和传动齿条，所述导向座设置在所述安装架，所述连接轨设置在所述滑动架，所述连接轨滑动连接于所述导向座，所述减速电机设置在所述安装架，所述传动齿组与所述减速电机的输出端连接，所述传动齿条设置在所述滑动架，所述传动齿组与所述传动齿条啮合。优选的，所述控制柜包括主控柜和机械臂控制柜，所述机械臂与所述机械臂控制柜电连接，所述焊机、所述滑动模组、所述标牌供应机构、所述焊钉供应机构和所述执行机构均与所述主控柜电连接。本申请采用上述结构，通过安装架、滑动模组和滑动架配合能够调节机械臂的位置，对不同长度规格棒材的标牌进行焊接，通过滑动模组移动滑动架至不同位置，实现机械臂、标牌供应机构和焊钉供应机构同步移动，适应不同长度棒材的端面。滑动架可移动调节，设备不会处于输送链条的上方，不影响生产现场原有设备的维护，如棒材输送链条等，各设备模块化设计，集成度较高，占地合理。附图说明附图对本专利技术做进一步说明，但附图中的内容不构成对本专利技术的任何限制。图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术滑动模组的结构示意图；图3是本专利技术标牌供应机构的结构示意图；图4是本专利技术接标单元的结构示意图；图5是本专利技术焊钉供应机构的结构示意图；图6是图5中A处的局部放大示意图；图7是本专利技术执行机构的结构示意图。其中：控制柜1、焊机2、安装架3、滑动模组4、导向座4a、连接轨4b、减速电机4c、传动齿条4d；滑动架5、标牌供应机构6、打标机6a、接标单元6b、标牌视觉单元6c、接标滑槽6d、传感器6e、顶出气缸6f；焊钉供应机构7、振动盘7a、输送组件7b、输送气缸7c、滑动座7d、导向滑轨7e、输送卡槽7f；机械臂8、执行机构9、安装座9a、三维视觉单元9b、取钉单元9c、取标牌单元9d、吸盘9e、管件9f、导轨9g、浮动支座9h、三爪气缸9i、尼龙转接块9j、电极安装块9k、电极夹头9l、导向杆9m、压缩弹簧9n、固定座9o。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。参阅图1至图7所示，本实施例的一种机器人自动柔性焊牌系统，包括控制柜1、焊机2、安装架3、滑动模组4、滑动架5、标牌供应机构6、焊钉供应机构7、机械臂8和执行机构9。所述焊机2设置在所述安装架3，所述滑动模组4设置在所述安装架3，所述滑动架5设置在所述滑动模组4，所述标牌供应机构6、所述焊钉供应机构7和所述机械臂8设置在所述滑动架5，所述执行机构9设置在所述机械臂8。所述机械臂8带动所述执行机构9在所述标牌供应机构6、所述焊钉供应机构7和待焊牌的棒材之间移动。所述焊机2、所述滑动模组4、所述标牌供应机构6、所述焊钉供应机构7、所述机械臂8和所述执行机构9均与所述控制柜1电连接。采用这种结构，通过安装架3、滑动模组本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自动柔性焊牌系统，其特征在于，包括控制柜、焊机、安装架、滑动模组、滑动架、标牌供应机构、焊钉供应机构、机械臂和执行机构；/n所述焊机设置在所述安装架，所述滑动模组设置在所述安装架，所述滑动架设置在所述滑动模组，所述标牌供应机构、所述焊钉供应机构和所述机械臂设置在所述滑动架，所述执行机构设置在所述机械臂；/n所述机械臂带动所述执行机构在所述标牌供应机构、所述焊钉供应机构和待焊牌的棒材之间移动；/n所述焊机、所述滑动模组、所述标牌供应机构、所述焊钉供应机构、所述机械臂和所述执行机构均与所述控制柜电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动柔性焊牌系统，其特征在于，包括控制柜、焊机、安装架、滑动模组、滑动架、标牌供应机构、焊钉供应机构、机械臂和执行机构；
所述焊机设置在所述安装架，所述滑动模组设置在所述安装架，所述滑动架设置在所述滑动模组，所述标牌供应机构、所述焊钉供应机构和所述机械臂设置在所述滑动架，所述执行机构设置在所述机械臂；
所述机械臂带动所述执行机构在所述标牌供应机构、所述焊钉供应机构和待焊牌的棒材之间移动；
所述焊机、所述滑动模组、所述标牌供应机构、所述焊钉供应机构、所述机械臂和所述执行机构均与所述控制柜电连接。


2.根据权利要求1所述的一种机器人自动柔性焊牌系统，其特征在于，所述焊钉供应机构包括振动盘和输送组件，所述输送组件的进料端与所述振动盘的出料端相对，所述振动盘和所述输送组件均与所述控制柜电连接。


3.根据权利要求2所述的一种机器人自动柔性焊牌系统，其特征在于，所述输送组件包括输送气缸、滑动座、导向滑轨和输送卡槽，所述输送气缸的输出端与所述滑动座连接，所述滑动座滑动连接于所述导向滑轨，所述输送卡槽与待输送焊钉相适应。


4.根据权利要求1所述的一种机器人自动柔性焊牌系统，其特征在于，所述标牌供应机构包括打标机、接标单元和标牌视觉单元，所述接标单元的进料端与所述打标机的出料端相对，所述标牌视觉单元与所述接标单元相对；所述打标机、所述接标单元和所述标牌视觉单元均与所述控制柜电连接。


5.根据权利要求4所述的一种机器人自动柔性焊牌系统，其特征在于，所述接标单元包括接标滑槽、检测孔、传感器、让位孔和顶出气缸，所述接标滑槽的上端与所述打标机的出料端相对，所述传感器设置在所述接标滑槽的下方，所述检测孔设置在所述接标滑槽，所述传感器的检测端与所述检测孔相对，所述顶出气缸设置在所述接标滑槽的下方，所述让位孔设置在所述接标滑槽，所述顶出气缸的输出端位于所述让位孔内。


6.根据权利要求1所述的一种机器人自动柔性焊牌系统，其特征在于，所述执行机构包括安装座、三维视觉单元、取钉单元和取标牌单元，所述三维视觉单元、所述取钉单元和...

【专利技术属性】
技术研发人员：林泽钦，王志锋，魏旭锋，陈宇，
申请(专利权)人：广东汇博机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44