【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动控制，尤其涉及一种工业机器人的自动控制系统和方法。
技术介绍
1、随着工业机器人的普及，越来越多的企业将工业机器人投入到日常的运维工作中。例如，工业机器人可以被放置于办公区域中，从而在办公区域内进行巡航。
2、企业的办公区域往往比较复杂，会根据功能的不同划分为不同的片区。然而工业机器人无法对不同的片区进行识别，很可能出现越界巡航的情况。此外，现有的工业机器人无法实现巡航以外的其它功能，智能化程度还需要进一步提高。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种工业机器人的自动控制系统，包括：
2、地图处理单元，用于读取目标区域的地图信息，并识别所述地图信息中是否具备虚拟围墙；若所述地图信息中具备虚拟围墙，基于所述虚拟围墙将所述目标区域划分为多个子区域；
3、区域划分单元，用于获取工业机器人当前的位置信息，并根据所述位置信息，在所述多个子区域中确定通行区域和禁行区域；
4、路径规划单元，用于在所述通行区域中规划所述工业机器人的巡航路径，并将所述巡航路径下发至所述工业机器人；
5、图像识别单元，接收所述工业机器人传输的图像信息，并识别所述图像信息中是否包含指定物体；
6、临时规划单元，用于若所述图像信息中包含所述指定物体并且所述指定物体位于所述通行区域内时，生成临时规划路径，并将所述临时规划路径下发至所述工业机器人，以使得所述工业机器人基于所述临时规划路径，行进至所述指定物体的摆放位置
7、指令发送单元，用于在所述工业机器人处理所述指定物体后，向所述工业机器人发送返回指令，以使得所述工业机器人根据所述临时规划路径，回退到所述巡航路径中，并按照所述巡航路径继续巡航；
8、所述工业机器人通过以下方法将图像信息发送给图像识别单元：
9、利用公式（1）在需要传输的图像信息上添加检测信息，
10、（1），
11、其中表示在需要传输的图像信息的图像矩阵中第行第列像素点上添加检测信息后的像素值；表示所述图像信息的图像矩阵中第行第列像素点的像素值；n表示图像信息的图像矩阵中任意一列像素点总个数；m表示图像信息的图像矩阵中任意一行像素点总个数；表示求取括号内数值的总位数；表示将其左侧的数值向左移位并且移动位数为其右侧的数值；表示向下取整；
12、所述图像识别单元，具体用于在图像传输结束后，利用公式（2）对添加检测信息后的图像进行检测，以判断数据传输是否准确：
13、（2），
14、其中，表示接收的添加检测信息后的图像的图像矩阵中第行第列像素点的像素值；表示将其左侧的数值向右移位并且移动位数为其右侧的数值；表示求取绝对值；
15、若，则表示数据传输不准确，需进行图像信息的重新传输；
16、若，则表示数据传输准确；
17、若数据传输准确，则利用公式（3）在接收的添加检测信息后的图像中提取出需要处理的图像，所述需要处理的图像用于控制所述工业机器人：
18、（3），
19、其中表示待图像识别单元处理的图像的图像矩阵中第行第列像素点的像素值。
20、优选地，所述区域划分单元具体用于，根据所述位置信息将工业机器人所在的子区域作为目标子区域，将其它与目标子区域具有直接或者间接连通关系的子区域作为候选子区域；将所述目标子区域和所述候选子区域共同构成的区域，作为通行区域，并将除所述通行区域以外的其它子区域，作为禁行区域。
21、本专利技术还提供了一种工业机器人的自动控制方法，采用上述自动控制系统，所述方法包括：
22、读取目标区域的地图信息，并识别所述地图信息中是否具备虚拟围墙；若所述地图信息中具备虚拟围墙，基于所述虚拟围墙将所述目标区域划分为多个子区域；
23、获取工业机器人当前的位置信息，并根据所述位置信息，在所述多个子区域中确定通行区域和禁行区域；
24、在所述通行区域中规划所述工业机器人的巡航路径，并将所述巡航路径下发至所述工业机器人；
25、接收所述工业机器人传输的图像信息，并识别所述图像信息中是否包含指定物体；
26、若所述图像信息中包含所述指定物体，生成临时规划路径，并将所述临时规划路径下发至所述工业机器人，以使得所述工业机器人基于所述临时规划路径，行进至所述指定物体的摆放位置处对所述指定物体进行处理；
27、在所述工业机器人处理完所述指定物体后，向所述工业机器人发送返回指令，以使得所述工业机器人根据所述临时规划路径，回退到所述巡航路径中，并按照所述巡航路径继续巡航。
28、优选地，根据所述位置信息，在所述多个子区域中确定通行区域和禁行区域包括：
29、将所述位置信息所在的子区域作为目标子区域，并在所述多个子区域中，确定与所述目标子区域具备连通关系的候选子区域；将其它与目标子区域具有直接或者间接连通关系的子区域作为候选子区域；
30、将所述目标子区域和所述候选子区域共同构成的区域，作为通行区域，并将除所述通行区域以外的其它子区域，作为禁行区域。
31、本专利技术还提供了一种工业机器人的自动控制系统，包括图像识别单元，所述图像识别单元用于接收工业机器人传输的添加检测信息后的图像，所述工业机器人通过以下方法将采集到的图像信息发送给图像识别单元：
32、利用公式（1）在需要传输的图像信息上添加检测信息，
33、（1），
34、其中表示在需要传输的图像信息的图像矩阵中第行第列像素点上添加检测信息后的像素值；表示所述图像信息的图像矩阵中第行第列像素点的像素值；n表示图像信息的图像矩阵中任意一列像素点总个数；m表示图像信息的图像矩阵中任意一行像素点总个数；表示求取括号内数值的总位数；表示将其左侧的数值向左移位并且移动位数为其右侧的数值；表示向下取整；
35、所述图像识别单元，具体用于在图像传输结束后，利用公式（2）对添加检测信息后的图像进行检测，以判断数据传输是否准确：
36、（2），
37、其中，表示接收的添加检测信息后的图像的图像矩阵中第行第列像素点的像素值；表示将其左侧的数值向右移位并且移动位数为其右侧的数值；表示求取绝对值；
38、若，则表示数据传输不准确，需进行图像信息的重新传输；
39、若，则表示数据传输准确；
40、若数据传输准确，则利用公式（3）在接收的添加检测信息后的图像中提取出需要处理的图像，所述需要处理的图像用于控制所述工业机器人：
41、（3），
42、其中表示待图像识别单元处理的图像的图像矩阵中第行第列像素点的像素值。
43、本专利技术提供的技术方案，通过在地图中增加虚拟围墙，可以让工业机器人自动识别出通行区域和禁行区域，从而避免越界巡航的情况发生。此外，通过对图像信息中的指定物本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工业机器人的自动控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动控制系统，其特征在于，所述区域划分单元具体用于，根据所述位置信息将工业机器人所在的子区域作为目标子区域，将其它与目标子区域具有直接或者间接连通关系的子区域作为候选子区域；将所述目标子区域和所述候选子区域共同构成的区域，作为通行区域，并将除所述通行区域以外的其它子区域，作为禁行区域。
3.一种工业机器人的自动控制方法，采用权利要求1-2任一项所述的自动控制系统，其特征在于，所述方法包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述位置信息，在所述多个子区域中确定通行区域和禁行区域包括：
5.一种工业机器人的自动控制系统，其特征在于，包括图像识别单元，所述图像识别单元用于接收工业机器人传输的添加检测信息后的图像，所述工业机器人通过以下方法将采集到的图像信息发送给图像识别单元：
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的自动控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动控制系统，其特征在于，所述区域划分单元具体用于，根据所述位置信息将工业机器人所在的子区域作为目标子区域，将其它与目标子区域具有直接或者间接连通关系的子区域作为候选子区域；将所述目标子区域和所述候选子区域共同构成的区域，作为通行区域，并将除所述通行区域以外的其它子区域，作为禁行区域。
3.一种工业机器人的...
【专利技术属性】
技术研发人员：成锐，李牧，叶贵芳，蒋振宇，林泽钦，
申请(专利权)人：广东汇博机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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