一种转运护理机器人的控制系统技术方案

本发明专利技术属于康复医疗技术领域，具体涉及一种转运护理机器人的控制系统，包括：单片机；CAN总线通信电路，CAN总线通信电路上电连接有多个电机驱动器；锂电池电压检测电路，单片机根据锂电池电压检测电路得到的电压值计算出锂电池剩余电量百分比值；RS232串口电路，单片机通过RS232串口电路将剩余电量百分比值发送给LCD电量显示模块；无线模块接口以及EEPROM数据存储电路。本发明专利技术CAN总线通信电路与单片机之间的信号传递进需要两条信号线，节省了布线成本，通过CAN总线通信电路可直接对八个电机单独控制，也可精确实现电机之间的同步控制，本控制系统通用性强，可以满足多种型号的转运护理机器人的控制要求。

A control system of transfer Nursing Robot

【技术实现步骤摘要】
一种转运护理机器人的控制系统
本专利技术属于康复医疗
，具体涉及一种转运护理机器人的控制系统。
技术介绍
申请号为2016112183981的中国专利技术专利公开了一种双向转运护理机器人，采用模块化设计，具有四个转运模块，每个转运模块包括上层的人体转运单元和下层的机器移动单元，人体转运单元由第一电机驱动，机器移动单元由第二电机驱动，一共具有八个电机。双向转运护理机器人通过下层的机器移动单元的左右移动，实现将转运护理机器人转移到担架或病床上，在下层的机器移动单元左右移动的同时，上层的人体转运单元通过上层传动带逐渐将病人转运到转运护理机器人上。由于四个模块为并列设置，上层转运单元的四个电机既需要单独运动也需要同步运动，下层机器移动单元的四个电机既需要单独运动也需要同步运动，采用传统的单片机单独分别控制八个电机，很难实现同步运动，且接线复杂；如果多个电机不能真正的同步运动还可能对患者造成二次伤害。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术中存在的难以实现多个电机同步运动的缺陷，提供一种的控制简单、能够单独驱动八个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转运护理机器人的控制系统，其特征在于：包括：/n单片机(1)；/nCAN总线通信电路(2)，所述CAN总线通信电路(2)与所述单片机(1)电连接，所述CAN总线通信电路(2)上电连接有多个电机驱动器(9)，所述单片机(1)通过CAN总线通信电路(2)分别发送指令给对应的电机驱动器(9)；/n锂电池电压检测电路(3)，所述锂电池电压检测电路(3)与所述单片机(1)电连接，所述单片机(1)根据所述锂电池电压检测电路(3)得到的电压值计算出锂电池剩余电量百分比值；/nRS232串口电路(4)，所述RS232串口电路(4)连接所述单片机(1)和LCD电量显示模块(8)，所述单片机(1)通过RS...

【技术特征摘要】
1.一种转运护理机器人的控制系统，其特征在于：包括：
单片机(1)；
CAN总线通信电路(2)，所述CAN总线通信电路(2)与所述单片机(1)电连接，所述CAN总线通信电路(2)上电连接有多个电机驱动器(9)，所述单片机(1)通过CAN总线通信电路(2)分别发送指令给对应的电机驱动器(9)；
锂电池电压检测电路(3)，所述锂电池电压检测电路(3)与所述单片机(1)电连接，所述单片机(1)根据所述锂电池电压检测电路(3)得到的电压值计算出锂电池剩余电量百分比值；
RS232串口电路(4)，所述RS232串口电路(4)连接所述单片机(1)和LCD电量显示模块(8)，所述单片机(1)通过RS232串口电路(4)将剩余电量百分比值发送给LCD电量显示模块(8)；
无线模块接口(5)，所述无线模块接口(5)与所述单片机(1)电连接，所述无线模块接口(5)接收遥控器发送的信息指令并发送给单片机(1)；
EEPROM数据存储电路(6)，用来存储转运护理机器人的出厂编号信息，并与遥控器(10)发送的信息指令相对比判断，实现遥控器(10)与转运护理机器人的一对一控制，所述EEPROM数据存储电路(6)与所述单片机(1)电连接。


2.根据权利要求1所述的一种转运护理机器人的控制系统，其特征在于：还包括与所述单片机(1)电连接的JLINK工具程序下载接口(7)，用于下载控制程序。


3.根据权利要求1所述的一种转运护理机器人的控制系统，其特征在于：所述单片机(1)采用STM32F103RB单片机。

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪波，卢辉，王旭升，冯永飞，桑凌峰，申艾欣，田宇，石少华，徐小丰，何洪杰，
申请(专利权)人：浙江佑仁智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33