行驶轨迹确定装置和自动驾驶装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种行驶轨迹确定装置等。行驶轨迹确定装置(1)具有ECU(2)。ECU(2)计算第2行驶道路目标点(Xt)，使用从车辆(3)起一边通过交叉路口(30)内一边沿行进方向延伸的第1直线(L1)、以一边通过第2行驶道路目标点(Xt)一边在交叉路口(30)内与第1直线(L1)交叉的方式沿第2行驶道路(32)延伸的第2直线(L2)、和由2次贝塞尔曲线构成的曲线轨迹(Xfb)，来确定左右转弯时的车辆(3)的未来的行驶轨迹(Xf)。据此，当车辆在弯曲的行驶道路上行驶时，即使在不存在地图数据等的条件下也能适宜地确定未来的行驶轨迹。

Driving path determination device and automatic driving device

【技术实现步骤摘要】
行驶轨迹确定装置和自动驾驶装置
本专利技术涉及一种当车辆在弯曲的行驶道路上行驶时确定车辆的未来的行驶轨迹的行驶轨迹确定装置等。
技术介绍
现有技术中，作为当车辆在弯曲的行驶道路上行驶时确定行驶轨迹的行驶轨迹确定装置，已知有专利文献1所记载的导航装置类型的行驶轨迹确定装置。该文献的图7所示的行驶轨迹确定装置具有存储部和控制部，该存储部具有地图数据库、轨迹曲线文件夹和道路网数据库。在该行驶轨迹确定装置中，如该文献的图8所示，获取当前位置信息，根据该当前位置信息判定道路网数据上的交叉路口附近车辆有无转弯，当判定为车辆正在转弯时，确定在交叉路口行驶时的行驶轨迹曲线。具体而言，在对应于向交叉路口进入的进入路链和从交叉路口退出的退出路链的行驶轨迹曲线被存储在轨迹曲线文件夹中的情况下，从轨迹曲线文件夹中读出对应的行驶轨迹曲线，另一方面，在对应的行驶轨迹曲线没有被存储于轨迹曲线文件夹的情况下，生成与进入路链和退出路链连接的轨迹曲线。【现有技术文献】【专利文献】专利文献1：日本专利技术专利公开公报特开2012-2753号
技术实现思路
根据上述现有技术的行驶轨迹确定装置，由于使用道路网数据来确定行驶轨迹曲线，因此，当在道路网数据中不存在车辆试图进入的交叉路口的数据的情况下，有无法判定在交叉路口附近有无转弯，也无法确定行驶轨迹曲线的问题点。在该情况下，相对于行驶道路环境由于施工等而发生变化的情况，将道路网数据对应于该变化始终更新为最新的状态存在极限，其结果，在专利文献1的行驶轨迹确定装置中必然发生上述问题。本专利技术是为了解决上述技术问题而完成的，其目的在于，提供一种行驶轨迹确定装置等，根据该装置等，当车辆在弯曲的行驶道路上行驶时，即使在不存在地图数据等的条件下也能适宜地确定未来的行驶轨迹。为了实现上述目的，本专利技术是用于当车辆3从第1行驶道路31向相对于第1行驶道路31一边弯曲一边连续的第2行驶道路32行驶时确定车辆3的未来的行驶轨迹Xf的行驶轨迹确定装置1，其特征在于，具有第2行驶道路目标点获取机构(ECU2、第2行驶道路目标点计算部11)和行驶轨迹确定机构(ECU2、行驶轨迹计算部17)，其中，所述第2行驶道路目标点获取机构获取第2行驶道路32上的成为目标的第2行驶道路目标点Xt；所述行驶轨迹确定机构使用第1直线L1、第2直线L2、第1小弯曲线部Xfb1、大弯曲线部Xfb3和第2小弯曲线部Xfb2，以使第1小弯曲线部Xfb1的至少一部分、第2小弯曲线部Xfb2的至少一部分和大弯曲线部Xfb3包含于连续部(交叉路口30)中的方式来确定车辆3的未来的行驶轨迹Xf，其中，所述第1直线L1从车辆3起一边通过第1行驶道路31和第2行驶道路32的连续部(交叉路口30)内一边沿车辆3的行进方向延伸；所述第2直线L2以一边通过第2行驶道路目标点Xt一边在连续部(交叉路口30)内与第1直线L1交叉的方式沿第2行驶道路32延伸；所述第1小弯曲线部Xfb1以曲率从比在连续部(交叉路口30)内内接于第1直线L1和第2直线L2的圆弧小的值开始逐渐增大的方式，从第1直线L1的第1规定点X1起一边弯曲一边延伸；所述大弯曲线部Xfb3与第1小弯曲线部Xfb1的一端部连续且以曲率逐渐增大到比圆弧大的极大值之后从极大值起逐渐减小的方式一边弯曲一边延伸；所述第2小弯曲线部Xfb2与大弯曲线部Xfb3的一端部连续且以曲率从大弯曲线部Xfb3的一端部的值起逐渐减小到比圆弧小的值的方式一边弯曲一边延伸到第2直线L2的第2规定点X2。根据该行驶轨迹确定装置，获取第2行驶道路上的成为目标的第2行驶道路目标点。并且，使用第1直线、第2直线、第1小弯曲线部、第2小弯曲线部和大弯曲线部，以第1小弯曲线部的至少一部分、第2小弯曲线部的至少一部分和大弯曲线部包含于连续部的方式，来确定车辆的未来的行驶轨迹。该第1直线是从车辆起一边通过第1行驶道路和第2行驶道路的连续部内一边沿车辆的行进方向延伸的直线，第2直线是以一边通过第2行驶道路目标点一边在连续部内与第1直线交叉的方式沿第2行驶道路延伸的直线。并且，第1小弯曲线部是以曲率从比在连续部内内接于第1直线和第2直线的圆弧小的值开始逐渐增大的方式，从第1直线的第1规定点起一边弯曲一边延伸的曲线部，大弯曲线部是与第1小弯曲线部的一端部连续，以曲率逐渐增大到比圆弧大的极大值之后从极大值起逐渐减小的方式一边弯曲一边延伸的曲线部。除此之外，第2小弯曲线部是与大弯曲线部的一端部连续，以曲率从大弯曲线部的一端部的值起逐渐减小到比圆弧小的值的方式一边弯曲一边延伸到第2直线的第2规定点的曲线部。因此，通过使用这些第1直线、第2直线、第1小弯曲线部、第2小弯曲线部和大弯曲线部，即使在不存在地图数据等的条件下，也能够适宜地确定未来的行驶轨迹。另外，根据第1小弯曲线部的形状，未来的行驶轨迹被确定为，一边以比内接于第1直线和第2直线的圆弧小的曲率弯曲一边从第1直线的第1规定点起在连续部内延伸。因此，例如在车辆的通行划分被规定为左侧通行的情况下，当车辆按如上述那样确定的未来的行驶轨迹在作为连续部的交叉路口内右转弯行驶时，与未来的行驶轨迹被确定为从第1直线的第1规定点起呈圆弧状延伸的情况相比较，能够抑制接近交叉路口内的对向车道侧的程度。并且，当车辆在作为连续部的交叉路口内左转弯行驶时，与未来的行驶轨迹被确定为从第1直线的第1规定点起呈圆弧状延伸的情况相比较，能够抑制由于内轮差而造成的接近交叉路口的弯曲角的程度。并且，根据第2小弯曲线部的形状，未来的行驶轨迹被确定为，一边以比内接于第1直线和第2直线的圆弧小的曲率弯曲一边与第2直线的第2规定点连续。因此，例如在车辆的通行划分被规定为左侧通行的情况下，当车辆按如上述那样确定的未来的行驶轨迹在作为连续部的交叉路口内右转弯行驶时，与未来的行驶轨迹被确定为从第2直线的第2规定点起呈圆弧状延伸的情况相比较，能够减小车辆到达第2直线的第2规定点时的角度，由此能够减小进入第2行驶道路时作用于乘员的横向加速度(横G)。在本专利技术中，优选为：还具有第1边界线获取机构(ECU2)，该第1边界线获取机构获取规定第1行驶道路31和连续部(交叉路口30)的边界的第1边界线Lb1，行驶轨迹确定机构以使第1直线L1的第1规定点X1位于比第1直线L1与第1边界线Lb1的交点即第1交点Xc1向车辆3的行进方向偏移的位置的方式来确定未来的行驶轨迹Xf。根据该行驶轨迹确定装置，获取规定第1行驶道路和连续部的边界的第1边界线，以第1直线的第1规定点位于比第1直线与第1边界线的交点即第1交点向车辆的行进方向偏移的位置的方式，来确定未来的行驶轨迹。在这样确定了未来的行驶轨迹的情况下，能够使第1小弯曲线部的长度比将第1直线的第1规定点作为第1交点时等更短。据此，当如前述那样在交叉路口内进行右转弯行驶时，能够更进一步抑制向交叉路口内的对向车道侧接近的程度。另一方面，当如前述那样在交叉路口内左转弯行驶时，能够更进一步抑制由于内轮差而造成的接近交叉路口的弯曲角的程度。在本专利技术中，优选为：当设第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶轨迹确定装置，用于当车辆从第1行驶道路向相对于该第1行驶道路一边弯曲一边连续的第2行驶道路行驶时确定所述车辆的未来的行驶轨迹，其特征在于，/n所述行驶轨迹确定装置具有第2行驶道路目标点获取机构和行驶轨迹确定机构，其中，/n所述第2行驶道路目标点获取机构获取所述第2行驶道路上的成为目标的第2行驶道路目标点；/n所述行驶轨迹确定机构使用第1直线、第2直线、第1小弯曲线部、大弯曲线部和第2小弯曲线部，以使所述第1小弯曲线部的至少一部分、所述第2小弯曲线部的至少一部分和所述大弯曲线部包含于所述连续部中的方式来确定所述车辆的所述未来的行驶轨迹，其中，所述第1直线从所述车辆起一边通过所述第1行驶道路和所述第2行驶道路的连续部内一边沿所述车辆的行进方向延伸；所述第2直线以一边通过所述第2行驶道路目标点一边在所述连续部内与所述第1直线交叉的方式沿所述第2行驶道路延伸；所述第1小弯曲线部以曲率从比在所述连续部内内接于所述第1直线和所述第2直线的圆弧小的值开始逐渐增大的方式，从所述第1直线的第1规定点起一边弯曲一边延伸；所述大弯曲线部与所述第1小弯曲线部的一端部连续且以曲率逐渐增大到比所述圆弧大的极大值之后从该极大值起逐渐减小的方式一边弯曲一边延伸；所述第2小弯曲线部与所述大弯曲线部的一端部连续且以曲率从所述大弯曲线部的一端部的值起逐渐减小到比所述圆弧小的值的方式一边弯曲一边延伸到所述第2直线的第2规定点。/n...

【技术特征摘要】
20181217 JP 2018-2353881.一种行驶轨迹确定装置，用于当车辆从第1行驶道路向相对于该第1行驶道路一边弯曲一边连续的第2行驶道路行驶时确定所述车辆的未来的行驶轨迹，其特征在于，
所述行驶轨迹确定装置具有第2行驶道路目标点获取机构和行驶轨迹确定机构，其中，
所述第2行驶道路目标点获取机构获取所述第2行驶道路上的成为目标的第2行驶道路目标点；
所述行驶轨迹确定机构使用第1直线、第2直线、第1小弯曲线部、大弯曲线部和第2小弯曲线部，以使所述第1小弯曲线部的至少一部分、所述第2小弯曲线部的至少一部分和所述大弯曲线部包含于所述连续部中的方式来确定所述车辆的所述未来的行驶轨迹，其中，所述第1直线从所述车辆起一边通过所述第1行驶道路和所述第2行驶道路的连续部内一边沿所述车辆的行进方向延伸；所述第2直线以一边通过所述第2行驶道路目标点一边在所述连续部内与所述第1直线交叉的方式沿所述第2行驶道路延伸；所述第1小弯曲线部以曲率从比在所述连续部内内接于所述第1直线和所述第2直线的圆弧小的值开始逐渐增大的方式，从所述第1直线的第1规定点起一边弯曲一边延伸；所述大弯曲线部与所述第1小弯曲线部的一端部连续且以曲率逐渐增大到比所述圆弧大的极大值之后从该极大值起逐渐减小的方式一边弯曲一边延伸；所述第2小弯曲线部与所述大弯曲线部的一端部连续且以曲率从所述大弯曲线部的一端部的值起逐渐减小到比所述圆弧小的值的方式一边弯曲一边延伸到所述第2直线的第2规定点。


2.根据权利要求1所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，
还具有第1边界线获取机构，该第1边界线获取机构获取规定所述第1行驶道路和所述连续部的边界的第1边界线，
所述行驶轨迹确定机构以使所述第1直线的所述第1规定点位于比所述第1直线与所述第1边界线的交点即第1交点向所述车辆的行进方向偏移的位置上的方式来确定所述未来的行驶轨迹。


3.根据权利要求2所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，
当设所述第2直线与所述第1直线的交点为第2交点时，所述行驶轨迹确定机构按照所述第2交点与所述第1交点之间的距离来确定所述第1规定点相对于所述第1交点的偏移量。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，
还具有第2边...

【专利技术属性】
技术研发人员：中西康辅，安井裕司，松永英树，市野佑树，后藤建，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP