电子控制装置、控制方法及电子控制程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电子控制装置、控制方法及电子控制程序，其既可在方向盘的操纵时提高操纵的响应性，又可在方向盘的保持时抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。ECU(4)具备：转矩电流控制部(7)，其根据操纵转矩的值，设定应向电动机(2)供给的第一电流指令值；微分控制部(8)，其计算出操纵转矩的微分值即转矩微分值，并根据转矩微分值及电动机(2)的旋转速度，设定第二电流指令值；以及指令值计算部(10)，其计算出应向电动机(2)供给的电动机电流指令值。

【技术实现步骤摘要】
电子控制装置、控制方法及电子控制程序
本专利技术涉及电子控制装置、控制方法及电子控制程序。
技术介绍
作为现有技术，已知有抑制车辆的方向盘的振动的电动动力转向装置。例如，专利文献1公开的是通过在电流控制系统中包含平滑滤波器来使量化误差平滑化而抑制转矩波动的电动动力转向装置。但是，通过使量化误差平滑化，有可能使由电动动力转向装置进行的控制的响应性变差。另外，专利文献2公开有在目标辅助转矩值的计算中通过转矩的微分值进行校正的电动动力转向装置。该电动动力转向装置通过将基于转矩的微分值的校正值与目标辅助转矩值相加，能够适应转矩变动，并能够提高操纵的响应性。但是，在转矩值发生了变动的情况下，校正后的目标辅助转矩值也会发生变动，因此方向盘有可能容易振动。现有技术文献专利文献1：(日本)特开2006－36078号公报专利文献2：(日本)特开昭62－29465号公报
技术实现思路
在对转矩传感器的输出进行数字处理的情况下，因为会产生量化误差，所以操纵转矩值会发生变动。另外，作为操纵转矩值发生变动的原因，可举出：车辆的发动机引起的振动、车辆的振动、驾驶车辆的驾驶员接触方向盘的状态下的驾驶员的手的抖动、电源电压变动、由ECU产生的噪音、其他电子设备的噪音(发电机、电动机、其他ECU等)、发动机的火花塞的火花噪音、静电引起的噪音。当操纵转矩值这样变动时，即使驾驶员不进行操纵，操纵力也会被辅助，方向盘会振动，所以驾驶员会感到不快。这样，在专利文献1及2公开的电动动力转向装置中，存在不能同时实现方向盘的操纵时的操纵的响应性的提高以及方向盘的保持时的方向盘的振动的抑制的问题。本专利技术之一方式的目的在于，既可在方向盘的操纵时提高操纵的响应性，又可在方向盘的保持时抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。为了解决上述课题，本专利技术之一方式的电子控制装置，其控制电动动力转向装置，该电动动力转向装置具备进行车辆所具备的方向盘的操纵的辅助的电动机以及检测施加于所述方向盘的操纵转矩的转矩传感器，其具备：转矩电流控制部，其根据施加于所述方向盘的操纵转矩的值，设定应向所述电动机供给的第一电流指令值；微分控制部，其计算出所述操纵转矩的微分值即转矩微分值，根据所述转矩微分值及所述电动机的旋转速度，设定第二电流指令值；以及指令值计算部，其基于所述第一电流指令值及所述第二电流指令值，计算出应向所述电动机供给的电动机电流指令值。根据所述结构，例如考虑如下情况，即，在电动机的旋转速度为低速的情况下，与电动机的旋转速度为高速的情况相比，微分控制部设定第二电流指令值以使其减小。在这种情况下，在电动机的旋转速度成为低速的方向盘的保持时，与电动机的旋转速度成为高速的方向盘的操纵时相比，能够进行校正以使应向电动机供给的电动机电流指令值变小。因而，既能够在方向盘的操纵时提高操纵的响应性，又能够在方向盘的保持时抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。所述微分控制部也可以根据所述旋转速度，校正所述转矩微分值，并根据校正后的所述转矩微分值，设定所述第二电流指令值。根据所述结构，第二电流指令值成为基于与电动机的旋转速度对应的转矩微分值的值。由此，能够根据电动机的旋转速度设定第二电流指令值。在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，如果所述转矩微分值小于第一微分阈值，则所述微分控制部也可以将所述转矩微分值校正为0。根据所述结构，在转矩传感器的信号中含有噪音时，在方向盘的保持时，转矩微分值就成为0附近的值，因此能够在方向盘的保持时将转矩微分值校正为0。因而，能够根据被校正为0的转矩微分值设定第二电流指令值。在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，如果所述转矩微分值小于第一微分阈值，则所述微分控制部也可以将所述第二电流指令值设定为0。根据所述结构，在转矩传感器的信号中含有噪音时，在方向盘的保持时，转矩微分值就成为0附近的值，因此在方向盘的保持时，第二电流指令值被设定为0。因而，在方向盘的保持时，能够抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，所述微分控制部也可以将在所述转矩微分值小于第一微分阈值的情况下减小所述转矩微分值的校正程度设定为比在所述转矩微分值为第一微分阈值以上的情况下减小所述转矩微分值的校正程度大。在所述结构中，当在转矩传感器的信号中含有噪音时，在方向盘的保持时，转矩微分值就成为0附近的值。因此，考虑将在转矩微分值小于第一微分阈值的情况下减小转矩微分值的校正程度设定为比在转矩微分值为第一微分阈值以上的情况下减小转矩微分值的校正程度大的情况。在这种情况下，在方向盘的保持时，能够进行校正以使与方向盘的操纵时相比，转矩微分值减小。也可以在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，所述微分控制部将在所述转矩微分值小于第一微分阈值的情况下减小所述第二电流指令值的校正程度设定为比在所述转矩微分值为第一微分阈值以上且小于第二微分阈值的情况下减小所述第二电流指令值的校正的程度大。在所述结构中，当在转矩传感器的信号中含有噪音时，在方向盘的保持时，转矩微分值就成0附近的值。因此，考虑将在转矩微分值小于第一微分阈值的情况下减小第二电流指令值的校正程度设定为比在转矩微分值为第一微分阈值以上第二微分阈值以下的情况下减小第二电流指令值校正的程度大的情况。在这种情况下，在方向盘的保持时，能够进行校正以使与方向盘的操纵时相比，应向电动机供给的电动机电流指令值减小。因而，在方向盘的保持时，能够抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。如果所述旋转速度小于第一阈值，则所述微分控制部也可以仅在所述转矩微分值为0的情况下，将所述第二电流指令值设定为0。根据所述结构，在转矩微分值位于0附近的范围内的情况下，如果转矩微分值为0以外，则可将第二电流指令值设为0以外的值。因而，通过将切断第二电流指令值的范围设为最小限度，能够在方向盘的操纵时，尽可能地提高操纵的响应性。另外，在方向盘的保持时，能够抑制由操纵转矩的变动引起的方向盘的振动。所述微分控制部也可以通过将所述转矩微分值乘以规定的增益，来校正所述转矩微分值，并将在所述旋转速度小于第一阈值的情况下的所述增益的值设定为比在所述旋转速度为第一阈值以上的情况下的所述增益的值小。根据所述结构，因为电动机的旋转速度与方向盘的操纵速度相关联，所以在保持方向盘或者方向盘的操纵速度较小的情况下，电动机的旋转速度变小。电动机的旋转速度越小，越减小微分增益的值。因而，方向盘的保持时的增益的值比方向盘的保持时以外的增益的值小。由此，能够在方向盘的保持时将校正后的转矩微分值抑制得较低，也能够将第二电流指令值抑制得较低。所述微分控制部也可以将在所述旋转速度小于第一阈值的情况下减小所述第二电流指令值的校正的程度设定为比在所述旋转速度为第一阈值以上的情况下减小所述第二电流指令值的校正的程度大。根据所述结构，校正转矩微分值为任意值的情况下的第二电流指令值被校正为方向盘的保持时比方向盘的保持时以外时小。由此，在方向盘的保持时，第二电流指令值被抑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电子控制装置，其控制电动动力转向装置，该电动动力转向装置具备进行车辆所具备的方向盘的操纵的辅助的电动机以及检测施加于所述方向盘的操纵转矩的转矩传感器，其特征在于，所述电子控制装置具备：/n转矩电流控制部，其根据施加于所述方向盘的操纵转矩的值，设定应向所述电动机供给的第一电流指令值；/n微分控制部，其计算出所述操纵转矩的微分值即转矩微分值，并根据所述转矩微分值以及所述电动机的旋转速度，设定第二电流指令值；以及/n指令值计算部，其基于所述第一电流指令值以及所述第二电流指令值，计算出应向所述电动机供给的电动机电流指令值。/n

【技术特征摘要】
20181214 JP 2018-2345101.一种电子控制装置，其控制电动动力转向装置，该电动动力转向装置具备进行车辆所具备的方向盘的操纵的辅助的电动机以及检测施加于所述方向盘的操纵转矩的转矩传感器，其特征在于，所述电子控制装置具备：
转矩电流控制部，其根据施加于所述方向盘的操纵转矩的值，设定应向所述电动机供给的第一电流指令值；
微分控制部，其计算出所述操纵转矩的微分值即转矩微分值，并根据所述转矩微分值以及所述电动机的旋转速度，设定第二电流指令值；以及
指令值计算部，其基于所述第一电流指令值以及所述第二电流指令值，计算出应向所述电动机供给的电动机电流指令值。


2.如权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，
所述微分控制部根据所述旋转速度，校正所述转矩微分值，并根据校正后的所述转矩微分值，设定所述第二电流指令值。


3.如权利要求2所述的电子控制装置，其特征在于，
在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，如果所述转矩微分值小于第一微分阈值，则所述微分控制部将所述转矩微分值校正为0。


4.如权利要求1～3中任一项所述的电子控制装置，其特征在于，
在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，如果所述转矩微分值小于第一微分阈值，则所述微分控制部将所述第二电流指令值设定为0。


5.如权利要求2所述的电子控制装置，其特征在于，
在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，所述微分控制部将在所述转矩微分值小于第一微分阈值的情况下减小所述转矩微分值的校正的程度设定为比在所述转矩微分值为第一微分阈值以上的情况下减小所述转矩微分值的校正的程度大。


6.如权利要求1、2、5中的任一项所述的电子控制装置，其特征在于，
在所述旋转速度小于第一阈值的情况下，所述微分控制部将在所述转矩微分值小于第一微分阈值的情况下减小所述第二电流指令值的校正的程度设定为比在所述转矩微分值为第一微分阈值以上且小于第二微分阈值的情况下减小所述第二电流指令值的校正的程度大。


7.如权利要求1、2、5中的任一项所述的电子控制装置，其特征在于，
如果所述旋转速度小于第一阈值，则所述微分控制部仅在所述转矩微分值为0的情况下，将所述第二电流指令值设定为0。


8.如权利要求2、3、5中任一项所述的电子控制装置，其特征在于，
所述微分控制部通过向所述转矩微分值乘以规定的增益，来校正所述转矩微分值，并将在所述旋转速度小于第一阈值的情况下的所述增益的值设定为比在所述旋转速度为第一阈值以上的情况下的所述增益的值小。


9.如权利要求1、2、3、5中任一项所述的电子控制装置，其特征在于，
所述微分控制部将在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：樫山庆，坂田友洋，山田佳央，
申请(专利权)人：欧姆龙汽车电子株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP