【技术实现步骤摘要】
行驶轨迹确定装置和自动驾驶装置
本专利技术涉及一种当车辆在弯曲的行驶道路上行驶时确定车辆的未来行驶轨迹的行驶轨迹确定装置等。
技术介绍
现有技术中，作为行驶轨迹确定装置已知有专利文献1所记载的行驶轨迹确定装置。该行驶轨迹确定装置用于当自动驾驶车辆在交叉路口等没有区划线的区域行驶时确定该行驶轨迹，并具有存储地图数据的存储部。在该行驶轨迹确定装置中，当在交叉路口进行左右转弯时，根据地图数据内的车道网络数据，以交叉路口为中心在其两侧制成假想区划线。然后，将2个假想区划线间的区域设定为可行驶区域。据此，自动驾驶车辆在交叉路口进行左右转弯时，根据车道网络数据和可行驶区域来控制其行驶状态。【现有技术文献】【专利文献】专利文献1：日本专利技术专利公开公报特开2018-87763号
技术实现思路
根据上述现有技术的行驶轨迹确定装置，由于根据车道网络数据来确定可行驶区域，因此有在不存在该车道网络数据的条件下无法确定车道网络数据和可行驶区域的问题点。本专利技术是为了解决上述技术问题而完...
【技术保护点】
1.一种行驶轨迹确定装置，用于当车辆从第1行驶道路向相对于该第1行驶道路一边弯曲一边连续的第2行驶道路行驶时确定所述车辆的未来的行驶轨迹，其特征在于，/n所述行驶轨迹确定装置具有第2行驶道路目标点获取机构、行驶轨迹确定机构、车道边界区域获取机构、行驶环境获取机构和行驶轨迹变更机构，其中，/n所述第2行驶道路目标点获取机构获取所述第2行驶道路上的成为目标的第2行驶道路目标点；/n所述行驶轨迹确定机构使用第1直线、第2直线和第1曲线，以使该第1曲线的至少一部分包含于连续部中的方式来确定所述车辆的所述未来的行驶轨迹，其中：所述第1直线是从所述车辆起一边通过所述第1行驶道路和所述第...
【技术特征摘要】
20181217 JP 2018-2353891.一种行驶轨迹确定装置，用于当车辆从第1行驶道路向相对于该第1行驶道路一边弯曲一边连续的第2行驶道路行驶时确定所述车辆的未来的行驶轨迹，其特征在于，
所述行驶轨迹确定装置具有第2行驶道路目标点获取机构、行驶轨迹确定机构、车道边界区域获取机构、行驶环境获取机构和行驶轨迹变更机构，其中，
所述第2行驶道路目标点获取机构获取所述第2行驶道路上的成为目标的第2行驶道路目标点；
所述行驶轨迹确定机构使用第1直线、第2直线和第1曲线，以使该第1曲线的至少一部分包含于连续部中的方式来确定所述车辆的所述未来的行驶轨迹，其中：所述第1直线是从所述车辆起一边通过所述第1行驶道路和所述第2行驶道路的所述连续部内一边沿所述车辆的行进方向延伸的直线；所述第2直线是以一边通过所述第2行驶道路目标点一边在所述连续部内与所述第1直线交叉的方式沿所述第2行驶道路延伸的直线；所述第1曲线被构成为：在所述第1直线的第1规定点与所述第2直线的第2规定点之间延伸，并且向所述第1直线与所述第2直线的交点侧呈凸状；
所述车道边界区域获取机构获取相当于所述第2行驶道路上的所述车辆的行驶方向的车道与对向车道之间的边界区域的车道边界区域；
当在确定所述未来的行驶轨迹之后所述车辆以使其行驶轨迹成为所述未来的行驶轨迹的方式实际行驶时，所述行驶环境获取机构获取该正在行驶的所述车辆的行驶环境；
在所述车辆在所述连续部内一边横穿所述第1行驶道路的对向车道一边向所述第2行驶道路行驶的情况下，所述行驶轨迹变更机构根据基于所述行驶环境获取机构的所述行驶环境的获取结果，在所述车道边界区域以与所述车辆相干涉的状态存在于所述车辆的行进道路上时变更所述未来的行驶轨迹以使所述车辆与所述车道边界区域不相干涉。
2.根据权利要求1所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，
还具有第1边界线获取机构，该第1边界线获取机构获取规定所述第1行驶道路和所述连续部的边界的第1边界线，
所述行驶轨迹确定机构以所述第1直线的所述第1规定点位于比所述第1直线与所述第1边界线的交点即第1交点向所述车辆的行进方向偏移的位置的方式，来确定所述未来的行驶轨迹。
3.根据权利要求2所述的行驶轨迹确定装置，其特征在于，
当设所述第2直线与所述第1直线的所述交点为第2交点时，所述行驶轨迹确定机构按照所述第2交点与所述第1交点之间的距离来确定所述第1规定点相对于所述第1交点的偏移量。
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【专利技术属性】
技术研发人员：中西康辅，安井裕司，松永英树，后藤建，市野佑树，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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