用于执行机动车的全自动驾驶过程的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于使机动车(30)在配备有监测系统(31)的环境中执行全自动驾驶过程的方法。该方法包括以下步骤：步骤(S2)，即通过监测系统(31)测定机动车(30)在环境中的方位；步骤(S3)，即，依照在步骤(S2)测定的方位检查机动车(30)是否在环境中的预定的使用区域(39)中；接着的步骤(S5)，即，开始全自动驾驶过程；步骤(S6)，即，执行全自动驾驶过程，此时机动车(30)在预定的使用区域(39)中并且确认步骤(S1)中存在在机动车(30)和监测系统(31)之间的通信连接(36)。

A method for performing the fully automated driving process of a motor vehicle

The invention relates to a method for enabling a motor vehicle (30) to perform a fully automatic driving process in an environment equipped with a monitoring system (31). The method comprises the following steps: step (S2), i.e. to determine the orientation of the motor vehicle (30) in the environment through the monitoring system (31); step (S3), i.e. to check whether the motor vehicle (30) is in the predetermined use area (39) in the environment according to the orientation determined in step (S2); step (S5), i.e. to start the fully automatic driving process; step (S6), i.e. to perform the fully automatic driving process, at this time The motor vehicle (30) is in a predetermined use area (39) and the communication connection (36) between the motor vehicle (30) and the monitoring system (31) is confirmed in step (S1).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于执行机动车的全自动驾驶过程的方法
本专利技术涉及一种用于在配设有监测系统的环境中执行机动车的全自动驾驶过程的方法以及机动车，该机动车设计成与监测系统通信以根据这种方法来执行全自动驾驶过程。
技术介绍
当前装在机动车中的、用于自动引导机动车的车辆功能可依照数字地图在确定的环境中规划机动车的行驶路径，并且可在该环境中经传感器支持地无碰撞地运动。此外，这种自主引导的车辆可通过Car2X无线电技术与车辆外部的监测装置无线通信。然而，不必再需要位于车辆内部的驾驶员的全自动驾驶功能必须确保机动车仅在预定的、事先明确限定的空间界限内自主运动。在未按预先规定地离开受保护环境的情况下，需要使机动车立即停下。DE102014221751A1公开了一种用于在停车场自主引导机动车的方法。在该方法中，在车辆外部确定在停车场中从起始位置到目标位置的路线，至少将路线的一部分传输给机动车，并且在自主驶过路线的至少一部分时通过车辆外部的监测系统监测机动车与预定路线的偏差。此外，DE102014221754A1公开了一种用于执行机动车的自动泊车过程的方法，在其中，通过通信网络将对在停车场上的停车位置的预约请求发送给停车位管理服务器。通过该网络传输用于自主导航至预约的停车位置的导航数据，并且接着基于导航数据将机动车自主导航至预约的停车位置。在此，机动车的驾驶过程和泊车过程由具有内部基础设施的停车场管理系统来监测。此外，在DE102015208053A1中提出了一种降低危及位于停车场的机动车的风险和/或由于位于停车场的机动车引起的风险的方法。在该方法中，在至少部分辅助地在停车场行驶期间检查在停车场中的机动车与停车场管理系统之间的通信连接。在通信连接受到干扰或缺失的情况下，引入多种措施，以便降低针对和/或由于车辆的潜在风险，其由受到干扰的或缺失的在机动车和停车场管理系统之间的通信引起。然而，在这些方法中，在技术缺陷的情况下或在不期望的外部影响作用于机动车或环境的相应的管理系统的控制软件时，例如由于相应的黑客攻击，还不能确保机动车仅在限定的空间界限内完全自主运动。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种可行方案，借助它可实现机动车在设有监测系统的环境中的特别安全的全自动驾驶过程。根据本专利技术，该目的通过用于使机动车在配设有监测系统的环境中执行全自动驾驶过程的方法实现，该方法包括以下步骤：在环境中对机动车进行定位，依照所确定的定位检查：机动车是否在所述环境内位于预定的使用区域中，如果机动车位于预定的使用区域中并且在机动车与监测系统之间存在通信连接，在允许全自动驾驶过程的开始和执行。因此，根据本专利技术提出的方法是一种能够进行机动车的自动驾驶的方法。自动驾驶发生在确定的被界定的空间区域中，该区域配备有监测系统，该检测系统观察和控制自动驾驶的过程。首先进行机动车在确定的被界定的空间区域中的定位。该定位可通过监测系统实现。然而，替代地同样可行的是，如果例如监测系统没有为此所需的传感器和/或摄像系统，则定位仅仅通过机动车的相应的车辆功能实现。依照定位来检查机动车是否在空间区域的特定子区域中，在该子区域中，机动车的全自动驾驶功能的使用至少足以满足自动驾驶的法规要求。如果机动车位于空间区域的特定子区域中，并且附加地机动车和监测系统通过相应的车辆端接口和监测系统端接口彼此连通，则允许机动车自动驾驶的开始和实施。一旦在机动车和监测系统之间存在通信连接，并且确保机动车处在使用区域内，则仅仅允许全自动驾驶过程的开始和执行，然而不是立即开始和实施。配备有监测系统的环境为确定的基础设施(例如建筑物，诸如停车库)或确定的路段。如果机动车现在在这种环境附近，例如在相应的停车库中，为自动驾驶而设计的车辆功能可与停车库的监测系统建立通信连接，其中，监测系统可为停车库的管理系统的一部分。通信连接例如为通过pWLAN或LTE-V的无线电通信。优选地，通过停车库的监测系统在停车库中对机动车进行定位，例如基于停车库的存在于监测系统中的数字地图。监测系统依照机动车的绝对位置的数据检查机动车是否在停车库中处于确定的使用区域中。使用区域例如可以是确定的停车平台或停车库的经批准用于自动驾驶的区域。如果现在确保机动车在停车库中处于预定的使用区域中，并且在机动车和监测系统之间存在通信连接，为针对全自动驾驶而设置的车辆功能传送相应的信号，从而自该时刻起允许全自动驾驶过程的开始和执行，其例如为在停车库中的全自动泊车过程。在本专利技术的另一有利的设计方案中规定，在允许全自动驾驶过程之后，只有在获取到预定的用户操作时才开始该全自动驾驶过程。因此，只有当机动车的用户进行确定的激活动作时，机动车才全自动地以自动的驾驶功能运动。还可被称为用户/操作员请求的用户操作例如是通过按下车辆内部空间中的按钮激活机动车的相应的车辆功能。因此，只有当一方面确保机动车在预定的使用区域中并且在机动车和监测系统之间存在通信连接、并且另一方面附加地通过机动车的用户激活全自动驾驶过程时，才能开始全自动驾驶过程。这为自动驾驶功能提供了附加的保障措施，因为可在控制装置中存在故障的情况下或在从外部影响全自动驾驶功能时防止机动车的未经授权的起动。由此可防止例如由于黑客攻击为全自动的驾驶而设计的车辆功能的控制装置，机动车不期望地并且以很高的安全风险全自动地运动。在本专利技术的另一实施方式中，提供如下的用户操作，不仅操作车辆内部的为全自动驾驶过程设计的车辆功能，而且操作在机动车以外的确认单元。因此，通过机动车的用户执行的激活动作包括两个步骤：其中的一个在机动车的内部实施，并且另一个在用户已经离开机动车之后才进行。在车辆内部中的用户操作例如可为操纵用于自主引导机动车的车辆功能的开关。该操作可以由用户自己激发，或者响应于环境的监测系统的操作员的相应请求。替代地可行的是，在车辆内部中的操纵功能由操作员委托的人员执行，而不是由机动车用户本身执行。用户可通过通信连接(例如借助相应的智能电话应用程序)远程向操作员发出相应的请求。为了识别和认证该请求，例如可在车辆上使用安全令牌。在机动车之外操作的确认单元例如可以是通过智能电话上的应用程序进行的远程控制部，在该应用程序的操作界面上必须按下按钮，接着触发全自动驾驶过程。这使得机动车的用户能够明确地、双重防护地控制自动驾驶的触发以及执行。在本专利技术的另一设计方案中规定，一旦通信连接断开，便禁止全自动驾驶过程的开始。因此，如果最初在机动车和机动车的环境的监测系统之间建立了通信连接，并且检查机动车是否在环境中的预定的使用区域中，则基本上允许全自动驾驶过程的开始。然而，如果现在确定不再存在通信连接，即，在机动车和环境的监测系统之间的接触已经断开，则禁止全自动驾驶过程的开始。这是在开始机动车的自动驾驶之前的附加的安全机制。替代可行的是，附加地在全自动驾驶过程开始之前检查机动车是否满足确定的条件，例如是否所有车门和车窗都关闭，是否设定了预定的胎压，或者各车辆系统(例如传动机构)是否满足预定的状态。这些条件还可在执行全自动驾驶过程期间继续检查，并且用作中断全自动驾驶过程的附加标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在配设有监测系统(31)的环境中执行机动车(30)的全自动驾驶过程的方法，该方法包括以下步骤：/n-在环境中对机动车(30)进行定位(S2)，/n-依照所述定位(S2)检查：机动车(30)是否在所述环境内位于预定的使用区域(39)中(S3)，/n-如果机动车(30)位于预定的使用区域(39)中并且在机动车(30)与监测系统(31)之间存在通信连接(36)，则允许全自动驾驶过程的开始(S5)和执行(S6)。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171027 DE 102017219389.11.一种用于在配设有监测系统(31)的环境中执行机动车(30)的全自动驾驶过程的方法，该方法包括以下步骤：
-在环境中对机动车(30)进行定位(S2)，
-依照所述定位(S2)检查：机动车(30)是否在所述环境内位于预定的使用区域(39)中(S3)，
-如果机动车(30)位于预定的使用区域(39)中并且在机动车(30)与监测系统(31)之间存在通信连接(36)，则允许全自动驾驶过程的开始(S5)和执行(S6)。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在允许全自动驾驶过程之后，只有在获取到预定的用户操作时才开始该全自动驾驶过程。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，用户操作规定，不仅操作车辆内部的为全自动驾驶过程设计的车辆功能，而且操作在机动车(30)外的确认单元。


4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，一旦通信连接(36)断开，便禁止全自动驾驶过程的开始(S5)。


5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果机动车(30)位于预定的使用区域(39)之外和/或与监测系统(31)的通信连接(36)断开，则中断全自动驾驶过程。


6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过通信连接(36)将为全自...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·舒勒，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE