【技术实现步骤摘要】
一种模拟换刀机器人本体结构
本技术涉及盾构换刀模拟装置
，特别是指一种模拟换刀机器人本体结构。
技术介绍
全断面掘进机施工过程中刀具消耗大、更换频繁，刀具检测及换刀作业时间占隧道施工周期的10%以上，现有换刀工作主要依赖人工作业，大埋深、高水压等施工环境下作业安全隐患大，易出现人员伤亡等重大安全事故。整台盾构机体积庞大造价高昂，如果采用真机进行相关研发试验会大幅度提高研发成本，并增加试验难度。为保证施工人员的人身安全，避免繁琐的人工换刀，提高换刀效率，节省物力和财力，用换刀机器人代替人工进行盾构机换刀成为目前的一项研究课题。而现有的模拟盾构换刀的机器人研究较少，且与盾构机配合度低，模拟效果不佳。
技术实现思路
针对上述
技术介绍
中的不足，本技术提出一种模拟换刀机器人本体结构，解决了现有技术中换刀机器人模拟效果不佳的问题。本技术的技术方案是这样实现的：一种模拟换刀机器人本体结构，包括移动大臂和伸缩小臂，移动大臂的下部设有行走机构，所述伸缩小臂通过第一回转机构与移动大臂相连接，所述第一回转机构...
【技术保护点】
1.一种模拟换刀机器人本体结构，包括移动大臂（201）和伸缩小臂（202），移动大臂（201）的下部设有行走机构，其特征在于：所述伸缩小臂（202）通过第一回转机构（203）与移动大臂（201）相连接，所述第一回转机构（203）包括径面回转件（203-1）和轴面回转件（203-2），径面回转件（203-1）的一端与第一支撑臂（201-1）相连接、另一端与轴面回转件（203-2）连接，轴面回转件（203-2）与第二支撑臂（201-5）相连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种模拟换刀机器人本体结构，包括移动大臂（201）和伸缩小臂（202），移动大臂（201）的下部设有行走机构，其特征在于：所述伸缩小臂（202）通过第一回转机构（203）与移动大臂（201）相连接，所述第一回转机构（203）包括径面回转件（203-1）和轴面回转件（203-2），径面回转件（203-1）的一端与第一支撑臂（201-1）相连接、另一端与轴面回转件（203-2）连接，轴面回转件（203-2）与第二支撑臂（201-5）相连接。
2.根据权利要求1所述的模拟换刀机器人本体结构，其特征在于：所述移动大臂（201）包括第一支撑臂（201-1），第一支撑臂（201-1）内滑动设有第一伸缩臂（201-2），第一伸缩臂（201-2）通过伸缩驱动结构沿第一支撑臂（201-1）滑动，第一回转机构（203）设置在第一伸缩臂（201-2）的前端。
3.根据权利要求1或2所述的模拟换刀机器人本体结构，其特征在于：所述伸缩小臂（202）包括第二支撑臂（201-5），第二支撑臂（...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜礼杰，杨航，文勇亮，钱豪，张树祺，杜孟超，徐姣姣，
申请(专利权)人：中铁工程装备集团有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41
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