一种移动机器人及其响应控制方法、存储介质技术

本发明专利技术涉及了一种移动机器人及其响应控制方法、存储介质，所述方法包括步骤：设置移动机器人执行操作指令的响应时间间隔；当识别到移动机器人经过某一轨迹线时，判断移动机器人经过该轨迹线与移动机器人经过上一条轨迹线之间的时间间隔是否大于响应时间间隔，若是则移动机器人响应当前经过的轨迹线对应的操作指令，否则移动机器人不响应当前经过的轨迹线对应的操作指令。本申请通过设置移动机器人经过相邻轨迹线的响应间隔时间，以确定移动机器人是否触发当前操作指令，从而使得移动机器人的循迹更加精确。该移动机器人具有造价成本低，且应用场景大的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人及其响应控制方法、存储介质
本专利技术涉及物流运输领域，尤其涉及一种移动机器人、及其轨迹判断方法和存储介质。
技术介绍
机器人在解决企业劳动力不足、提高企业劳动生产率、提高产品质量和降低生产成本方面有着重要的意义。移动机器人主要用于货物分拣，通过传感器、颜色、图像识别系统和多功能机械手等设备，根据图像识别系统识别物品形状，机械手抓取物品，放到指定位置，通过这些设备实现货物快速分拣。但是现有移动机器人的循迹模块过于复杂，存在分拣机器人造价较高的问题，因此函需提供一种能够简化其循迹模块、降低其造价成本的移动机器人。
技术实现思路
为此，需要提供一种关于移动机器人循迹的技术方案，来解决现有移动机器人循迹不方便的问题。为实现上述目的，专利技术人提供了一种移动机器人的响应控制方法，所述方法包括步骤：设置移动机器人执行操作指令的响应时间间隔；当识别到移动机器人经过某一轨迹线时，判断移动机器人经过该轨迹线与移动机器人经过上一条轨迹线之间的时间间隔是否大于响应时间间隔，若是则移动机器人响应当前经过的轨迹线对应的操作指令，否则移动机器人不响应当前经过的轨迹线对应的操作指令。作为一种可选的实施例，“移动机器人响应当前经过的轨迹线对应的操作指令”包括：根据当前经过的轨迹线确定的操作指令，控制移动机器人先进行转向后继续移动。作为一种可选的实施例，“移动机器人不响应当前经过的轨迹线对应的操作指令”包括：根据当前经过的轨迹线确定的操作指令，控制移动机器人继续保持原方向移动或停止移动。作为一种可选的实施例，所述移动机器人在循迹地图上移动，所述循迹地图包括若干组第一预设方向轨迹线组以及若干组第二预设方向轨迹线组；每一第一预设方向轨迹线组包括至少两条第一预设方向上的轨迹线，同一组内的第一预设方向轨迹线之间相互平行；每一第二预设方向轨迹线组只包括一条第二预设方向的轨迹线；同一预设方向轨迹线组内相邻的两条轨迹线的距离小于相邻第二预设方向的轨迹线之间的距离。作为一种可选的实施例，所述第一预设方向和第二预设方向相互垂直。专利技术人还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器实现时如前文所述的方法步骤。专利技术人还提供了一种移动机器人，包括底板、主板、设置于底板上的抬升机构以及设置于底板下方的直轮组以及麦轮组，麦轮组设置于直轮组的前方，麦轮组包括两个左右对称设置的麦轮，直轮组包括两个左右对称设置的直轮；所述抬升机构包括舵机、底盘、连接杆组件以及取物爪组件，所述底盘通过舵机连接于底板上方，使得底盘在底板上转动，所述连接杆组件的一端连接于底盘的上方，连接杆组件的另一端连接取物爪组件；还包括灰度传感器，所述灰度传感器与主板电连接；所述主板设置于底板的上方，主板上设置有处理器和存储介质；所述灰度传感器用于在识别到预设轨迹线后发送第一指令至所述处理器，所述存储介质为如权利要求5所述的存储介质。作为一种可选的实施例，所述灰度传感器包括第一灰度传感器以及第二灰度传感器，所述第一灰度传感器以及第二灰度传感器均设置于底板下方，且第一灰度传感器以及第二灰度传感器分别设置于底板的前后两端，第一灰度传感器以及第二灰度传感器分别与主板上的处理器电连接。作为一种可选的实施例，所述取物爪组件包括取物爪本体以及设置于取物爪本体后侧的第一取物爪连接块以及第二取物爪连接块，所述连接杆组件包括第一连接杆组以及第二连接杆组；所述第一连接杆组包括第一固定块、第一动力件、第一杆壁、第二杆壁、第三杆壁、第四杆壁以及连接块，所述连接块为三角形，所述第一固定块上开设有第一固定块通孔，所述第一动力件固定在第一固定块外，且第一动力件输出端贯穿第一固定块通孔并与第一杆壁的一端传动连接，第一杆壁的另一端与第二杆壁一端相铰接，第二杆壁的另一端与第一取物爪连接块的下端相铰接，所述第三杆壁的一端铰接于第一固定块的上方，连接块的三个边角处分别与第三杆壁的另一端、第一杆壁与第二杆壁的铰接处、第四杆壁的一端相铰接，第四杆壁的另一端铰接于第一取物爪连接块的上端，第一杆壁与第三杆壁平行；所述第二连接杆组包括第二固定块、第二动力件、凸轮块、第五杆壁、第六杆壁、第七杆壁，所述第二固定块上开设有第二固定块通孔，所述第二动力件固定在第二固定块外，且第二动力件输出端贯穿第二固定块通孔，凸轮块的较大端与第二动力件输出端传动连接，并与第五杆壁的一端相铰接，第六杆壁的一端与凸轮块的较小端相铰接，第六杆壁的另一端与第七杆壁的一端相铰接，第七杆壁的另一端铰接于第二取物爪连接块的下端，第五杆壁的另一端铰接于第七杆壁上，且第五杆壁与第六杆壁平行。作为一种可选的实施例，还包括分别设置于底板前端左右两侧的第一防撞轮组件以及第二防撞轮组件，所述第一防撞轮组件包括第一支架以及第一防撞轮，第一支架的一端连接于底板的前端左侧，第一支架的另一端与第一防撞轮中心活动连接，所述第二防撞轮组件包括第二支架以及第二防撞轮，第二支架的一端连接于底板的前端右侧，第二支架的另一端与第二防撞轮中心活动连接。区别于现有技术，上述技术方案具有如下优点：利用设置于底板上的直轮组以及麦轮组实现移动机器人在搬运货物过程中的转向需求，且具有更低的耗材成本，利用连接杆组件来实现取物爪组件的转向，利用取物爪组件来实现货物的夹取。利用第一灰度传感器以及第二灰度传感器来实现移动机器人的精准线路规划，通过设置移动机器人经过相邻轨迹线的响应间隔时间，以确定移动机器人是否触发当前经过的轨迹线对应的操作指令，从而使得移动机器人的循迹更加精确。该移动机器人具有造价成本低，且应用场景大的优点。附图说明图1为本实施例一种移动机器人的三维结构示意图；图2为本实施例一种移动机器人的三维结构示意图；图3为本实施例一种移动机器人的抬升机构的结构示意图；图4为本实施例一种移动机器人的抬升机构的结构示意图；图5为本实施例一种移动机器人的抬升机构的结构示意图；图6为本实施例一种移动机器人的取物爪组件的结构示意图。图7为本实施例涉及的移动机器人的响应控制方法的流程图；图8为本专利技术一实施例涉及的循迹地图的示意图。附图标记说明：1、底板；11、第一灰度传感器；12、第二灰度传感器；13、第一支架；14、第一防撞轮；15、第二支架；16、第二防撞轮；2、主板；21、超声波传感器；22、顶板；3、抬升机构；31、舵机；32、底盘；321、凹槽；331、第一取物爪连接块；332、第二取物爪连接块；333、固定板；334、主动爪；335、从动爪；336、第三动力件；337、连接杆；338、辅助爪；4、麦轮；5、直轮；6、直线减速电机；71、第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的响应控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤：/n设置移动机器人执行操作指令的响应时间间隔；/n当识别到移动机器人经过某一轨迹线时，判断移动机器人经过该轨迹线与移动机器人经过上一条轨迹线之间的时间间隔是否大于响应时间间隔，若是则移动机器人响应当前经过的轨迹线对应的操作指令，否则移动机器人不响应当前经过的轨迹线对应的操作指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的响应控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
设置移动机器人执行操作指令的响应时间间隔；
当识别到移动机器人经过某一轨迹线时，判断移动机器人经过该轨迹线与移动机器人经过上一条轨迹线之间的时间间隔是否大于响应时间间隔，若是则移动机器人响应当前经过的轨迹线对应的操作指令，否则移动机器人不响应当前经过的轨迹线对应的操作指令。


2.如权利要求1的移动机器人的响应控制方法，其特征在于，“移动机器人响应当前经过的轨迹线对应的操作指令”包括：
根据当前经过的轨迹线确定的操作指令，控制移动机器人先进行转向后继续移动。


3.如权利要求1的移动机器人的响应控制方法，其特征在于，“移动机器人不响应当前经过的轨迹线对应的操作指令”包括：
根据当前经过的轨迹线确定的操作指令，控制移动机器人继续保持原方向移动或停止移动。


4.如权利要求1的移动机器人的响应控制方法，其特征在于，所述移动机器人在循迹地图上移动，所述循迹地图包括若干组第一预设方向轨迹线组以及若干组第二预设方向轨迹线组；
每一第一预设方向轨迹线组包括至少两条第一预设方向上的轨迹线，同一组内的第一预设方向轨迹线之间相互平行；每一第二预设方向轨迹线组只包括一条第二预设方向的轨迹线；
同一预设方向轨迹线组内相邻的两条轨迹线的距离小于相邻第二预设方向的轨迹线之间的距离。


5.如权利要求4的移动机器人的响应控制方法，其特征在于，所述第一预设方向和第二预设方向相互垂直。


6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器实现时如权利要求1-5任一项所述的方法步骤。


7.一种移动机器人，其特征在于，包括底板、主板、设置于底板上的抬升机构以及设置于底板下方的直轮组以及麦轮组，麦轮组设置于直轮组的前方，麦轮组包括两个左右对称设置的麦轮，直轮组包括两个左右对称设置的直轮；
所述抬升机构包括舵机、底盘、连接杆组件以及取物爪组件，所述底盘通过舵机连接于底板上方，使得底盘在底板上转动，所述连接杆组件的一端连接于底盘的上方，连接杆组件的另一端连接取物爪组件；
还包括灰度传感器，所述灰度传感器与主板电连接；所述主板设置于底板的上方，主板上设置有处理器和...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖联锋，缪海滔，康旭东，叶世清，方文杰，魏彬，林豪，
申请(专利权)人：宁德师范学院，
类型：发明
国别省市：福建;35