自主移动装置以及计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自主移动装置以及计算机可读介质，能够在使追随于操作者的动作而移动的自主移动装置实际移动之前，确认操作者自身是否已被辨识为追随对象者。移动部使自主移动装置移动。检测部检测与周围物体的距离及其形状。控制部控制移动部，以使自主移动装置追随于由检测部辨识为追随对象者的人的动作而移动，并且，当被辨识为追随对象者的人进行了作为特定动作的识别动作(识别行为)时，控制声音/光产生部等通知部件通过对应于所述特定动作而预先设定的通知方法来进行通知。

Autonomous mobile devices and computer-readable media

【技术实现步骤摘要】
自主移动装置以及计算机可读介质
本专利技术涉及一种自主移动装置以及存储程序(program)的计算机可读介质。
技术介绍
专利文献1中公开了一种搬送机器人(robot)，其搭载重要物收纳箱并跟随搬送者，且包括控制部件，所述控制部件在通过认证部认证了操作者时，控制重要物收纳箱以使得能够取出重要物。专利文献2中公开了一种自走式搬运装置，其在用户(user)的前方，以与用户非接触的状态来检测用户的行动，基于其检测输出，随着用户的步行而在用户的前方行走。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2004-126800号公报专利文献2：日本专利特开2014-164315号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题本专利技术的目的在于提供一种自主移动装置以及程序，在使追随于操作者的动作而移动的自主移动装置实际移动之前，确认操作者自身是否已被辨识为追随对象者。解决问题的技术手段自主移动装置技术方案1的本专利技术是一种自主移动装置，其包括：移动部件，用于使自主移动装置移动；检测部件，检测与周围物体的距离及其形状；通知部件，对周围的人进行通知；以及控制部件，控制所述移动部件，以使自主移动装置追随于由所述检测部件辨识为追随对象者的人的动作而移动，并且当被辨识为所述追随对象者的人进行了特定动作时，控制所述通知部件通过对应于所述特定动作而预先设定的通知方法来进行通知。技术方案2的本专利技术是根据技术方案1所述的自主移动装置，还包括：存储部件，将人的动作与检测到所述动作时进行的通知方法预先相关联地予以存储，所述控制部件在由所述检测部件确定为追随对象者的人的动作与存储于所述存储部件中的动作一致时，控制所述通知部件通过关联于所述动作的通知方法来进行通知。技术方案3的本专利技术是根据技术方案2所述的自主移动装置，还包括：登记部件，将由所述检测部件检测到的人的动作新登记至所述存储部件中。技术方案4的本专利技术是根据技术方案1至3中任一项所述的自主移动装置，其中，所述人的动作是由所述检测部件辨识为追随对象者的人的脚下的动作。技术方案5的本专利技术是根据技术方案4所述的自主移动装置，其中，所述人的脚下的动作是不移动而在原地使脚上下的踏脚动作。技术方案6的本专利技术是根据技术方案1至5中任一项所述的自主移动装置，其中，所述通知部件为转向轮，所述控制部件在被辨识为所述追随对象者的人进行了特定动作时，通过使所述转向轮动作来进行对被辨识为追随对象者的人的通知。技术方案7的本专利技术是根据技术方案6所述的自主移动装置，其中，所述控制部件在被辨识为所述追随对象者的人进行特定动作时，不进行借助所述移动部件的移动，而是通过使所述转向轮左右移动来进行对被辨识为追随对象者的人的通知。技术方案8的本专利技术是根据技术方案1至5中任一项所述的自主移动装置，其中，所述通知部件为发光部件或声音输出部件，所述控制部件在被辨识为所述追随对象者的人进行了特定动作时，通过使所述发光部件或声音输出部件动作来进行对被辨识为追随对象者的人的通知。计算机可读介质技术方案9的本专利技术是一种存储程序的计算机可读介质，程序用于使计算机(computer)执行下述步骤：控制移动部件，以使自主移动装置追随于人的动作而移动，所述人是由对与周围物体的距离及其形状进行检测的检测部件辨识为追随对象者的人；以及当被辨识为所述追随对象者的人进行了特定动作时，控制对周围的人进行通知的通知部件通过对应于所述特定动作而预先设定的通知方法来进行通知。专利技术的效果根据技术方案1的本专利技术，能够提供一种自主移动装置，可在使追随于操作者的动作而移动的自主移动装置实际移动之前，确认操作者自身是否已被辨识为追随对象者。根据技术方案2的本专利技术，能够提供一种自主移动装置，可从多个动作中设定用于确认是否已被辨识为追随对象者的确认动作。根据技术方案3的本专利技术，能够提供一种自主移动装置，可新登记用于确认是否已被辨识为追随对象者的确认动作。根据技术方案4的本专利技术，能够提供一种自主移动装置，可在使追随于操作者的动作而移动的自主移动装置实际移动之前，确认操作者自身是否已被辨识为追随对象者。根据技术方案5的本专利技术，能够提供一种自主移动装置，无须操作者移动，便能够确认操作者自身是否已被辨识为追随对象者。根据技术方案6的本专利技术，能够提供一种自主移动装置，无须设置新的部件，便能够对追随对象者进行已被辨识为追随对象者的意旨的响应。根据技术方案7的本专利技术，能够提供一种自主移动装置，无须设置新的部件，且无须移动，便能够对追随对象者进行已辨识为追随对象者的意旨的响应。根据技术方案8的本专利技术，能够提供一种自主移动装置，可在使追随于操作者的动作而移动的自主移动装置实际移动之前，确认操作者自身是否已被辨识为追随对象者。根据技术方案9的本专利技术，能够提供一种存储程序计算机可读介质，可在使追随于操作者的动作而移动的自主移动装置实际移动之前，确认操作者自身是否已被辨识为追随对象者。附图说明图1是表示使用本专利技术的一实施方式的自主移动装置10的系统结构的图。图2是表示本专利技术的一实施方式的自主移动装置10的外观的立体图。图3是表示本专利技术的一实施方式的自主移动装置10的硬件结构的框图。图4是表示本专利技术的一实施方式的自主移动装置10的功能结构的框图。图5A及图5B是用于说明通过跟随模式与先行模式来移动的自主移动装置10的情况的图。图6是用于说明直至自主移动装置10辨识出追随对象者而开始追随动作为止的整体动作的流程图。图7是用于说明在图6的流程图的步骤S104中所说明的、识别确认动作的选择处理的详细的流程图。图8是表示在进行识别确认动作的选择处理时显示于触控面板19的操作画面的一例的图。图9是用于说明进行被辨识为追随对象者的用户的追随动作时的、自主移动装置10的处理的流程图。图10A至图10C是用于说明由自主移动装置10进行的响应动作例的图。图11A至图11C是用于说明由自主移动装置10进行的响应动作例的图。符号的说明1：追随对象者10：自主移动装置12：服务器14：移动电话通信网15：国际互联网16：装置本体部17：货架部18：移动机构19：触控面板20：传感器21：LED灯22：扬声器31：CPU32：存储器33：存储装置34：无线通信部35：控制总线41：检测部42：声音/光产生部43：数据存储部44：移动部45：控制部46：数据收发部具体实施方式接下来，参照附图来详细说明本专利技术的实施方式。图1是表示使用本专利技术的一实施方式的自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主移动装置，其包括：/n移动部件，用于使所述自主移动装置移动；/n检测部件，检测与周围物体的距离及其形状；/n通知部件，对周围的人进行通知；以及/n控制部件，控制所述移动部件，以使所述自主移动装置追随于由所述检测部件辨识为追随对象者的人的动作而移动，并且当被辨识为所述追随对象者的人进行了特定动作时，控制所述通知部件通过对应于所述特定动作而预先设定的通知方法来进行通知。/n

【技术特征摘要】
20181121 JP 2018-2181851.一种自主移动装置，其包括：
移动部件，用于使所述自主移动装置移动；
检测部件，检测与周围物体的距离及其形状；
通知部件，对周围的人进行通知；以及
控制部件，控制所述移动部件，以使所述自主移动装置追随于由所述检测部件辨识为追随对象者的人的动作而移动，并且当被辨识为所述追随对象者的人进行了特定动作时，控制所述通知部件通过对应于所述特定动作而预先设定的通知方法来进行通知。


2.根据权利要求1所述的自主移动装置，还包括：
存储部件，将所述人的动作与检测到此动作时进行的通知方法预先相关联地予以存储，
所述控制部件在由所述检测部件确定为所述追随对象者的所述人的动作与存储于所述存储部件中的动作一致时，控制所述通知部件通过关联于此动作的通知方法来进行通知。


3.根据权利要求2所述的自主移动装置，还包括：
登记部件，将由所述检测部件检测到的所述人的动作新登记至所述存储部件中。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的自主移动装置，其中
所述人的动作是由所述检测部件辨识为所述追随对象者的人的脚下的动作。


5.根据权利要求4所述的自主移动装置，其中
...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤本英基，梶山肇，金雄范，小林彻也，宫崎真理子，青木哲平，
申请(专利权)人：富士施乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP