【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在传感器之间传送数据的数据传送逻辑与自动驾驶车辆的规划和控制
本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及自动驾驶车辆的传感器系统。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。运动规划和控制的精度和效率很大程度上取决于车辆的传感器。不同的传感器可具有不同的要求或规格。鉴于硬件上的资源有限，因此一直缺乏可有效地处理不同类型的传感器的有效传感器处理单元。附图说明公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示相似元件。图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感...
【技术保护点】
1.在自动驾驶车辆中使用的传感器单元，所述传感器单元包括：/n传感器接口，联接至安装在自动驾驶车辆(ADV)的多个位置上的多个传感器；/n主机接口，联接至主机系统，其中，所述主机系统配置成基于从所述传感器获得的传感器数据感知所述ADV周围的驾驶环境，以及规划自动地驾驶所述ADV的路径；以及/n多个数据传送模块，与所述多个传感器相对应，其中，所述数据传送模块中的每个均能够配置成根据相应传感器的类型以多个操作模式中的一个进行操作，以在所述相应传感器与所述主机系统之间传送数据，所述操作模式包括低延迟模式和高带宽模式。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.在自动驾驶车辆中使用的传感器单元，所述传感器单元包括：
传感器接口，联接至安装在自动驾驶车辆(ADV)的多个位置上的多个传感器；
主机接口，联接至主机系统，其中，所述主机系统配置成基于从所述传感器获得的传感器数据感知所述ADV周围的驾驶环境，以及规划自动地驾驶所述ADV的路径；以及
多个数据传送模块，与所述多个传感器相对应，其中，所述数据传送模块中的每个均能够配置成根据相应传感器的类型以多个操作模式中的一个进行操作，以在所述相应传感器与所述主机系统之间传送数据，所述操作模式包括低延迟模式和高带宽模式。
2.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，当以所述低延迟模式操作时，每个数据传送模块均以最小延迟传送数据。
3.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，当以所述高带宽模式操作时，所述数据传送模块配置成将所述数据累积到预定量，之后将累积的数据成组发送至所述主机系统，以使所述数据传送模块与所述主机系统之间的连接的带宽最大化。
4.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，所述数据传送单元与所述主机系统之间的所述连接是外围部件互联快速(PCIe)兼容连接。
5.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，所述数据传送模块中的每个均还能够配置成以固定存储模式进行操作。
6.根据权利要求5所述的传感器单元，其中，当以所述固定存储模式操作时，每个数据模块均配置成直接访问所述主机系统的映射存储器。
7.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，与第一传感器相对应的第一数据传送单元配置成：
经由所述主机接口向所述主机系统发送请求，以接收页面目录表(PDT)；以及
响应于从所述第一传感器接收的传感器数据，通过将所述传感器数据存储在由所述PDT描述的多个存储页面中而将所述传感器传输至所述主机系统。
8.根据权利要求7所述的传感器单元，其中，所述PDT包括多个页面表(PT)条目，其中，所述页面表条目中的每个均存储与多个页面表中的一个相对应的存储地址。
9.根据权利要求8所述的传感器单元，其中，每个页面表均包括多个存储页面条目，其中，每个存储页面条目均存储所述主机系统的存储页面的存储地址。
10.根据权利要求9所述的传感器单元，其中，所述第一数据传送模块还包括一个或多个配置寄存器，以接收由所述主机系统配置的所述PDT中的多个页面表条目以及所述主机系统的固定大小的存储页面。
11.根据权利要求1所述的传感器单元，其中，与第二传感器相对应的第二数据传送...
【专利技术属性】
技术研发人员：张满江，游湘涛，黄岱，张妍嫣，王帅，
申请(专利权)人：百度时代网络技术北京有限公司，百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。