一种自动驾驶系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种自动驾驶系统，涉及通信领域，以解决现有系统结构复杂的问题。包括：智能控制天线、电控方向盘、车辆总线接口、显示器和用于监控自动驾驶作业的作业监控管理服务器；智能控制天线、电控方向盘、车辆总线接口和显示器设置在非道路车辆上，作业监控管理服务器设置在非道路车辆的远端，通过移动互联网与显示器通信；智能控制天线包括：第一高精度GNSS天线、高精度定位/定向板卡、IMU和中央处理单元；第一高精度GNSS天线与高精度定位/定向板卡相连，高精度定位/定向板卡、IMU、显示器、电控方向盘以及车辆总线接口分别与中央处理单元相连。本实用新型专利技术可以应用在非道路车辆的作业过程中。

An automatic driving system

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶系统
本技术涉及通信领域，具体涉及一种自动驾驶系统。
技术介绍
在现有技术中，农业作业过程一般是由驾驶员手动驾驶农机设备(如：播种机、收割机、拖拉机等)完成的。驾驶员需要熟悉田地作业路径，准确地按照作业路径进行驾驶，才能顺利完成作业。整个驾驶过程对驾驶员的操作要求极高，并且，由于农机设备的作业过程是由驾驶员手动驾驶完成的，使得土地的利用率以及作业效率受驾驶员自身操作熟练度影响较大。为了解决上述问题，现有技术提供一种自动驾驶系统，该系统由设置在农机设备上的全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)天线、电子控制单元(ElectronicControlUnit，ECU)控制器、液压比例阀和转向角传感器；以及，设置在远端，通过空中链路与ECU控制器进行通信的实时动态(Real-timekinematic，RTK)基站组成。其中，GNSS天线接收农机设备的定位数据，并将该定位数据发送给ECU控制器；RTK基站向ECU控制器发送GNSS差分改正数据；转向角传感器接收农机设备的车轮转向信息，并将该车轮转向信息发送给ECU控制器；ECU控制器根据定位数据以及GNSS差分改正数据生成高精度定位数据，根据车轮转向信息确定农机设备行驶姿态，根据高精度定位数据、农机设备行驶姿态以及预先设置的导航路径信息生成自动驾驶控制指令，将该自动驾驶控制指令发送给液压比例阀；液压比例阀根据自动驾驶控制指令调节电磁项圈左/右吸合比例，以此控制农机设备的行驶方向，完成农机设备自动驾驶。在实现本技术的过程中，专利技术人发现，现有技术提供的自动驾驶系统结构复杂，不仅要在农机设备上安装硬件装置，还要在远端设置RTK基站；由于RTK基站和ECU控制器之间是通过空中链路进行通信的，信号受环境障碍物影响较大，极易受遮挡，从而影响自动驾驶的作业质量及作业效率；并且，转向角传感器的安装受车型的限制，不同的车型转向角传感器的形状以及安装位置均不相同，进一步造成了系统结构复杂的问题。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术实施例提出了一种自动驾驶系统，结构简单易于实现。本技术实施例提供的自动驾驶系统，包括：智能控制天线、电控方向盘、车辆总线接口、显示器和用于监控自动驾驶作业的作业监控管理服务器；其中，所述智能控制天线、所述电控方向盘、所述车辆总线接口和所述显示器设置在非道路车辆上，所述作业监控管理服务器设置在所述非道路车辆的远端，并且所述作业监控管理服务器通过移动互联网与所述显示器进行通信；所述智能控制天线包括：第一高精度GNSS天线、高精度定位/定向板卡、惯性测量单元IMU和中央处理单元；其中，所述第一高精度全球导航卫星系统GNSS天线与所述高精度定位/定向板卡相连，所述高精度定位/定向板卡与所述中央处理单元相连，所述IMU与所述中央处理单元相连，所述显示器与所述中央处理单元相连，所述电控方向盘与所述中央处理单元相连，所述车辆总线接口与所述中央处理单元相连。可选地，所述自动驾驶系统，还包括：第二高精度GNSS天线，所述第二高精度GNSS天线与所述高精度定位/定向板卡相连。可选地，所述第一高精度GNSS天线设置沿所述非道路车辆中轴线位置的车顶后端，所述第二高精度GNSS天线设置在沿所述非道路车辆中轴线位置的车顶前端。可选地，所述自动驾驶系统，还包括：环境感知单元，所述环境感知单元与所述中央处理单元相连。可选地，所述环境感知单元包括：摄像头或者用于感知周围物体的传感器，其中，所述用于感知周围物体的传感器包括：激光雷达或者超声波传感器。可选地，所述智能控制天线还包括：无线通信单元；所述显示器与所述中央处理单元相连具体为：所述显示器通过所述无线通信单元与所述中央处理单元相连。可选地，所述显示器设置在所述非道路车辆的仪表盘旁。本技术提供的自动驾驶系统，智能控制天线、电控方向盘、车辆总线接口和显示器均设置在非道路车辆上，使得整个系统结构简单，解决了现有技术需要在远端设置RTK基站造成系统结构复杂的问题，并且由于所有部件均设置在非道路车辆上，各部件之间通信距离短，避免了长距离通信容易受到环境中障碍物的影响导致通信质量不好的问题。并且，由于采用电控方向盘以及车辆总线接口对车辆进行自动驾驶控制，解决了现有技术需要设置转向角传感器进行控制，转向角传感器受车型限制，安装复杂的问题，进一步简化了系统结构，易于安装和操作。并且，由于设置了作业监控管理服务器，作业监控管理服务器可以通过移动互联网与显示器进行通信，使得用户可以通过该作业监控管理服务器在远端对非道路车辆的自动驾驶过程进行监视和控制，无需用户实时在非道路车辆驾驶室内进行监控，由于可以在远端对非道路车辆进行监控，使得一个用户可以通过作业监控管理服务器同时监控多个非道路车辆的自动驾驶过程，降低了监控人力成本，提高了监控效率。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术实施例一提供的自动驾驶系统的结构示意图一；图2为本技术实施例一提供的自动驾驶系统的结构示意图二；图3为本技术实施例二提供的自动驾驶系统的结构示意图；图4为本技术实施例三提供的自动驾驶系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关技术，而非对该技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。实施例一如图1所示，本技术实施例提供一种自动驾驶系统，包括：智能控制天线1、电控方向盘2、车辆总线接口3、显示器4和用于监控自动驾驶作业的作业监控管理服务器5；其中，述智能控制天线1、电控方向盘2、车辆总线接口3和显示器4设置在非道路车辆上，作业监控管理服务器5设置在非道路车辆的远端，并且作业监控管理服务器5通过移动互联网与显示器4进行通信；智能控制天线1包括：第一高精度GNSS天线11、高精度定位/定向板卡12、惯性测量单元(Inertialmeasurementunit，IMU)13和中央处理单元14；其中，第一高精度GNSS天线11与高精度定位/定向板卡12相连，高精度定位/定向板卡12与中央处理单元14相连，IMU13与中央处理单元14相连，显示器4与中央处理单元14相连，电控方向盘2与中央处理单元14相连，车辆总线接口3与中央处理单元14相连。在本实施例中，非道路车辆可以包括：农业车辆以及各种工程作业车辆等，本实施例不对非道路车辆的具体类型或者型号进行限定，在实际的使用过程中，非道路车辆可以为任意类型的作业类车辆。为了便于理解，以下实施例仅以非道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：智能控制天线、电控方向盘、车辆总线接口、显示器和用于监控自动驾驶作业的作业监控管理服务器；其中，所述智能控制天线、所述电控方向盘、所述车辆总线接口和所述显示器设置在非道路车辆上，所述作业监控管理服务器设置在所述非道路车辆的远端，并且所述作业监控管理服务器通过移动互联网与所述显示器进行通信；/n所述智能控制天线包括：第一高精度全球导航卫星系统GNSS天线、高精度定位/定向板卡、惯性测量单元IMU和中央处理单元；其中，所述第一高精度GNSS天线与所述高精度定位/定向板卡相连，所述高精度定位/定向板卡与所述中央处理单元相连，所述IMU与所述中央处理单元相连，所述显示器与所述中央处理单元相连，所述电控方向盘与所述中央处理单元相连，所述车辆总线接口与所述中央处理单元相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：智能控制天线、电控方向盘、车辆总线接口、显示器和用于监控自动驾驶作业的作业监控管理服务器；其中，所述智能控制天线、所述电控方向盘、所述车辆总线接口和所述显示器设置在非道路车辆上，所述作业监控管理服务器设置在所述非道路车辆的远端，并且所述作业监控管理服务器通过移动互联网与所述显示器进行通信；
所述智能控制天线包括：第一高精度全球导航卫星系统GNSS天线、高精度定位/定向板卡、惯性测量单元IMU和中央处理单元；其中，所述第一高精度GNSS天线与所述高精度定位/定向板卡相连，所述高精度定位/定向板卡与所述中央处理单元相连，所述IMU与所述中央处理单元相连，所述显示器与所述中央处理单元相连，所述电控方向盘与所述中央处理单元相连，所述车辆总线接口与所述中央处理单元相连。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：第二高精度GNSS天线，所述第二高精度GNSS天线与所述高精度定位/定...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈云，吴林，
申请(专利权)人：北京合众思壮科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11