【技术实现步骤摘要】
一种测距方法、车辆作业控制方法及控制系统
本专利技术涉及作业车辆自动化控制领域，具体是一种用于实时获取作业车辆到作业线的距离的测距方法，并涉及采用该测距方法的车辆作业控制方法和车辆作业控制系统。
技术介绍
传统的作业车辆，如割草机等，由人工操作，需要花费大量人力和时间。随着计算机技术和卫星定位技术的发展，出现了自动化的作业车辆。现有的一些作业车辆配置有卫星定位仪，通过卫星定位仪可以自动记录行驶轨迹和引导作业车辆沿行驶轨迹自动行驶。但仍存在以下缺陷：1、需要人工先驾驶一次来生成行驶轨迹，2、每次驾驶都会记录轨迹，随着记录的轨迹增加，会使得系统缓存数据变大，到一定程度后，会造成系统卡顿。还有一些作业车辆配置有基于双摄像头的车道识别系统，能够用双摄像头自动识别车道。但该方案仍存在以下缺陷：无法自动测量车辆到作业线的距离，因而控制精度不高。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种测距方法、车辆作业控制方法及控制系统，以至少在一定程度解决相关技术存在的上述缺陷。为达上述目的，本专利技术采用
【技术保护点】
1.一种测距方法，用于实时获取作业车辆到作业线的距离，其特征在于，包括以下步骤：/n通过卫星定位仪获取作业车辆的实时坐标，进而计算出固定在作业车辆前端的第一摄像头和第二摄像头的实时坐标；/n第一摄像头和第二摄像头同时捕捉作业线上的同一目标点P，生成目标点P的坐标；/n用第一摄像头或第二摄像头的视角和实时坐标、以及目标点P的坐标计算，得到作业车辆到作业线的距离。/n
【技术特征摘要】
1.一种测距方法，用于实时获取作业车辆到作业线的距离，其特征在于，包括以下步骤：
通过卫星定位仪获取作业车辆的实时坐标，进而计算出固定在作业车辆前端的第一摄像头和第二摄像头的实时坐标；
第一摄像头和第二摄像头同时捕捉作业线上的同一目标点P，生成目标点P的坐标；
用第一摄像头或第二摄像头的视角和实时坐标、以及目标点P的坐标计算，得到作业车辆到作业线的距离。
2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，通过公式计算，得到作业车辆到作业线的距离L2，其中，m为目标点P的横坐标，n为目标点P的纵坐标，c为第二摄像头的横坐标，d为第二摄像头的纵坐标，β为第二摄像头的视角。
3.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，通过公式计算，得到作业车辆到作业线的距离L2，其中，m为目标点P的横坐标，n为目标点P的纵坐标，a为第一摄像头的横坐标，b为第一摄像头的纵坐标，α为第一摄像头的视角，L为第一摄像头和第二摄像头的距离。
4.一种车辆作业自动控制方法，其特征在于，所述自动控制方法包括：
采用固定在作业车辆上的第一摄像头和第二摄像头自动识别作业线；
采用如权利要求1至3中任意一项所述的测距方法，实时获取作业车辆到作业线的距离；以及
根据获取的距离实时调节作...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔红杰，
申请(专利权)人：深圳冰河导航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。