一种无人车的自动驾驶跟随方法、系统及无人车技术方案

本申请提供一种无人车的自动驾驶跟随方法、系统及无人车，方法包括步骤：在目标车辆上设置目标标识；锁定目标车辆；实时获取目标车辆的位置，并基于目标车辆的位置实时规划跟随车辆的行驶路径；基于行驶路径控制跟随车辆跟随目标车辆行驶。跟随车辆能够通过采集并识别目标标识来准确锁定所需要跟随的目标车辆，由于跟随车辆能够不断采集目标标识，并通过识别目标标识保持锁定目标车辆，且通过设置目标标识降低识别难度、提高识别准确度并降低跟随实现成本，所以，即使目标车辆即使与跟随车辆不在同一车道也能够保持跟随目标车辆行驶，相对于现有技术成本更低，可靠性更高。

An automatic driving and following method, system and unmanned vehicle of unmanned vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种无人车的自动驾驶跟随方法、系统及无人车
本申请涉及导航
，具体涉及一种无人车的自动驾驶跟随方法、系统及无人车。
技术介绍
在旅游景区、机场等场合，通常使用运输车或对行李物品进行托运，托运过程中，运输车需要人工操控行驶，为了节省人力成本，通常采用车辆自动编队行驶系统或车道保持技术。自动编队行驶系统包括一个领队车辆和由领队车辆引领的多个编队车辆(或称为跟随车辆)，每个车辆包括：连接在嵌入式行车电脑上的无线通信模块、雷达模块、定位模块和整车控制器。整车控制器与嵌入式行车电脑通过CAN总线连接；雷达模块包括至少三个超声波雷达传感器，分别位于车头部的正前方、车头部的右前方和车头部的左前方；无线通信模块采用移动数据网络和WIFI的通信方式；编队行驶车辆的转向、加速、减速和制动行驶指令统一由领队车辆发出，多个编队车辆根据指令行驶。车道保持技术，车辆通过摄像头和计算机视觉技术识别当前道路的车道线和道路边界，并使车辆在道路圈定的范围内和道路行进方向行驶；车辆感知系统通过融合摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器探测的结果，得到道路上其他车辆或障碍物的类型，大小，方位，距离，速度，并通过多次感知的结果计算出加速度等变量；路径规划和行为决策模块以保持当前道路行驶和防止碰撞为原则，控制车辆进行加减速，转向等行为。自动编队行驶系统虽然能够实现自动跟随，但是跟随车辆和领队车辆都独立具备感知、定位以及通信设备和系统，成本较高，且在定位和通信信号差的环境下无法工作。车道保持技术只能在当前行驶道路上保持不发生碰撞，若被跟随车辆与跟随车辆不在同一车道，跟随车辆就无法进行跟随工作，而且无法识别所跟随的车辆因此无法跟随特定的目标。综上，现有技术中存在着车辆跟随实现成本高，可靠性低的问题。
技术实现思路
本申请提供一种无人车的自动驾驶跟随方法、系统及无人车，用以解决现有技术中车辆跟随实现成本高、可靠性低的问题。在本申请的第一方面中，提供一种无人车的自动驾驶跟随方法，包括如下步骤：在目标车辆上设置目标标识；基于所述目标标识锁定所述目标车辆；实时获取目标车辆的位置，并基于目标车辆的位置实时规划跟随车辆的行驶路径；基于所述行驶路径控制所述跟随车辆跟随所述目标车辆行驶。本申请提供的无人车的自动驾驶跟随方法，通过在目标车辆上设置目标标识；基于所述目标标识锁定所述目标车辆；实时获取目标车辆的位置，并基于目标车辆的位置实时规划跟随车辆的行驶路径；基于所述行驶路径控制所述跟随车辆跟随所述目标车辆行驶；这样一来，通过设置目标标识降低识别难度并提高识别准确度，跟随车辆能够通过采集并识别目标标识来准确锁定所需要跟随的目标车辆，同时，还可以通过识别功能采集并识别环境信息，其中采集图像使用的设备可以使用车辆自带的摄像头，根据环境信息规划跟随车辆前往目标车辆所在位置的行驶路径，然后再将行驶路径信息转化为控制信号，分别控制车辆的油门、刹车和转向信号，从而实现降低车辆跟随功能的实现成本。由于跟随车辆能够不断采集目标标识，并通过识别目标标识保持锁定目标车辆，所以，即使目标车辆即使与跟随车辆不在同一车道也能够保持跟随目标车辆行驶，相对于现有技术成本更低，可靠性更高。在第一方面的一种可能的实施方式中，所述基于所述目标标识锁定所述目标车辆，包括：采集所述目标标识的图像，对所述目标标识的图像进行识别得到标识信息，基于所述标识信息锁定所述目标车辆。本申请的上述可能的实施方式，通过所述基于所述目标标识锁定所述目标车辆，包括：采集所述目标标识的图像，对所述目标标识的图像进行识别得到标识信息，基于所述标识信息锁定所述目标车辆；这样一来，被锁定的目标车辆即使行驶至与跟随车辆不在同一车道，跟随车辆也能够保持对目标车辆进行识别并跟随。在第一方面的一种可能的实施方式中，所述实时获取目标车辆的位置，基于目标车辆的位置规划跟随车辆的行驶路径，包括：实时检测目标车辆的位置，以目标车辆的位置为终点，结合车辆周围障碍物信息，规划车辆行驶路线。本申请的上述可能的实施方式，通过所述实时获取目标车辆的位置，基于目标车辆的位置规划跟随车辆的行驶路径，包括：实时检测目标车辆的位置，以目标车辆的位置为终点，结合车辆周围障碍物信息，规划车辆行驶路线；这样一来，跟随车辆始终将目标车辆所在位置作为前往地点，因此可以随着目标车辆位置的改变而相应地改变，加以控制即可实现实时跟踪，并根据车辆周围障碍物信息，实时规划形式路线。在第一方面的一种可能的实施方式中，所述检测目标车辆的位置，包括：在多个位点采集所述目标车辆的图像，基于所述位点和所述目标车辆的图像计算得到所述目标车辆的位置。本申请的上述可能的实施方式，通过所述检测目标车辆的位置，包括：在多个位点采集所述目标车辆的图像，基于所述位点和所述目标车辆的图像计算得到所述目标车辆的位置；这样一来，获得多个位点与目标车辆的距离以及各位点与目标车辆在前进方向上的夹角，就可以根据几何学原理计算出目标车辆的位置。在第一方面的一种可能的实施方式中，所述障碍物信息由车辆上的传感器采集获取。本申请的上述可能的实施方式，通过所述障碍物信息由车辆上的传感器采集获取；这样一来，车辆上的传感器可采用车辆自带的摄像头、雷达探测器、陀螺仪等传感器，不需要额外加装检测装置或传感设备，成本低。在第一方面的一种可能的实施方式中，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置信息和尺寸信息。本申请的上述可能的实施方式，通过所述障碍物信息包括所述障碍物的位置信息和尺寸信息；这样一来，根据障碍物的位置可以计算出跟随车辆与障碍物之间的距离以及跟随车辆与障碍物之间连线与前进方向之间的夹角，从而判断跟随车辆是否会与障碍物正向碰撞；根据障碍物的尺寸可以计算出障碍物表面与跟随车辆之间的距离以及角度，从而判断跟随车辆与障碍物之间是否会发生斜碰撞或刮擦，从而更准确地绕过障碍物。在第一方面的一种可能的实施方式中，所述目标标识包括二维码。本申请的上述可能的实施方式，通过所述目标标识包括二维码；这样一来，二维码相对于其他图像具有更高的唯一性、独特性，图案特殊，不会与环境图像中的其他物体混淆，容易识别，二维码解码后可携带较多信息，识别出图案后可进行进一步认证。在第一方面的一种可能的实施方式中，所述方法还包括：当所述跟随车辆无法通过障碍物时或在一定时间间隔内无法获取目标车辆的位置时，所述跟随车辆发出警报或发起通信连接。本申请的上述可能的实施方式，通过所述方法还包括：当所述跟随车辆无法通过障碍物时或在一定时间间隔内无法获取目标车辆的位置时，所述跟随车辆发出警报或发起通信连接；这样一来，可以及时发现跟随车辆的跟随状况，当跟随车辆跟随状况受阻时则进行调试矫正，以免跟随车辆走错行驶路线或与障碍物发生碰撞。在第一方面的一种可能的实施方式中，所述方法还包括：当所述跟随车辆无法通过障碍物时或在一定时间间隔内无法获取目标车辆的位置时，所述跟随车辆靠边停车。本申请的上述可能的实施方式，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车的自动驾驶跟随方法，其特征在于，包括如下步骤：/n在目标车辆上设置目标标识；/n基于所述目标标识锁定所述目标车辆；/n实时获取目标车辆的位置，并基于目标车辆的位置实时规划跟随车辆的行驶路径；/n基于所述行驶路径控制所述跟随车辆跟随所述目标车辆行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车的自动驾驶跟随方法，其特征在于，包括如下步骤：
在目标车辆上设置目标标识；
基于所述目标标识锁定所述目标车辆；
实时获取目标车辆的位置，并基于目标车辆的位置实时规划跟随车辆的行驶路径；
基于所述行驶路径控制所述跟随车辆跟随所述目标车辆行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标标识锁定所述目标车辆，包括：采集所述目标标识的图像，对所述目标标识的图像进行识别得到标识信息，基于所述标识信息锁定所述目标车辆。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时获取目标车辆的位置，基于目标车辆的位置规划跟随车辆的行驶路径，包括：实时检测目标车辆的位置，以目标车辆的位置为终点，结合车辆周围障碍物信息，规划车辆行驶路线。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测目标车辆的位置，包括：在多个位点采集所述目标车辆的图像，基于所述位点和所述目标车辆的图像计算得到所述目标车辆的位置。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息由车辆上的传感器采集获取。


6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘杰，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11