一种无人车的自动驾驶跟随方法、系统及无人车技术方案

本申请提供一种无人车的自动驾驶跟随方法、系统及无人车，方法包括步骤：在目标车辆上设置目标标识；锁定目标车辆；实时获取目标车辆的位置，并基于目标车辆的位置实时规划跟随车辆的行驶路径；基于行驶路径控制跟随车辆跟随目标车辆行驶。跟随车辆能够通过采集并识别目标标识来准确锁定所需要跟随的目标车辆，由于跟随车辆能够不断采集目标标识，并通过识别目标标识保持锁定目标车辆，且通过设置目标标识降低识别难度、提高识别准确度并降低跟随实现成本，所以，即使目标车辆即使与跟随车辆不在同一车道也能够保持跟随目标车辆行驶，相对于现有技术成本更低，可靠性更高。

An automatic driving and following method, system and unmanned vehicle of unmanned vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种无人车的自动驾驶跟随方法、系统及无人车
本申请涉及导航
，具体涉及一种无人车的自动驾驶跟随方法、系统及无人车。
技术介绍
在旅游景区、机场等场合，通常使用运输车或对行李物品进行托运，托运过程中，运输车需要人工操控行驶，为了节省人力成本，通常采用车辆自动编队行驶系统或车道保持技术。自动编队行驶系统包括一个领队车辆和由领队车辆引领的多个编队车辆(或称为跟随车辆)，每个车辆包括：连接在嵌入式行车电脑上的无线通信模块、雷达模块、定位模块和整车控制器。整车控制器与嵌入式行车电脑通过CAN总线连接；雷达模块包括至少三个超声波雷达传感器，分别位于车头部的正前方、车头部的右前方和车头部的左前方；无线通信模块采用移动数据网络和WIFI的通信方式；编队行驶车辆的转向、加速、减速和制动行驶指令统一由领队车辆发出，多个编队车辆根据指令行驶。车道保持技术，车辆通过摄像头和计算机视觉技术识别当前道路的车道线和道路边界，并使车辆在道路圈定的范围内和道路行进方向行驶；车辆感知系统通过融合摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器探测的结果，得到道路上其他车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车的自动驾驶跟随方法，其特征在于，包括如下步骤：/n在目标车辆上设置目标标识；/n基于所述目标标识锁定所述目标车辆；/n实时获取目标车辆的位置，并基于目标车辆的位置实时规划跟随车辆的行驶路径；/n基于所述行驶路径控制所述跟随车辆跟随所述目标车辆行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车的自动驾驶跟随方法，其特征在于，包括如下步骤：
在目标车辆上设置目标标识；
基于所述目标标识锁定所述目标车辆；
实时获取目标车辆的位置，并基于目标车辆的位置实时规划跟随车辆的行驶路径；
基于所述行驶路径控制所述跟随车辆跟随所述目标车辆行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标标识锁定所述目标车辆，包括：采集所述目标标识的图像，对所述目标标识的图像进行识别得到标识信息，基于所述标识信息锁定所述目标车辆。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时获取目标车辆的位置，基于目标车辆的位置规划跟随车辆的行驶路径，包括：实时检测目标车辆的位置，以目标车辆的位置为终点，结合车辆周围障碍物信息，规划车辆行驶路线。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测目标车辆的位置，包括：在多个位点采集所述目标车辆的图像，基于所述位点和所述目标车辆的图像计算得到所述目标车辆的位置。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息由车辆上的传感器采集获取。


6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘杰，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11