交通调度方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开一种交通调度方法、装置、设备及存储介质，其中，交通调度方法包括步骤：计算从起点到终点的路径、将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，所述冲突块表征所述第一通行设备的路径与所述至少一个第二通行设备的路径中的重叠区域、当检测到与所述至少一个第二通行设备存在通行冲突时，根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序。本申请能够根据室内作业空间狭小的特点实现通行设备的交通控制，进而在实现避免通行设备在狭小空间内发生碰撞的同时，提高通行设备在狭小空间内的移动效率。

Traffic dispatching method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
交通调度方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及路径规划领域，尤其涉及一种交通调度方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
目前，现有的机器人交通控制系统适用在空间宽敞的场景，在空间宽敞的场景，现有的机器人交通控制系统能够避免多个机器人在移动过程中碰撞，然而，现有的机器人交通控制系统不适用于空间狭小的场景中，在空间狭小的场景中，现有的机器人交通控制系统存在通行效率低的缺点。
技术实现思路
本申请目的在于公开一种交通调度方法、装置、设备及存储介质，本申请能够根据室内作业空间狭小的特点实现通行设备的交通控制，进而在实现避免通行设备在狭小空间内发生碰撞的同时，提高通行设备在狭小空间内的移动效率。本申请第一方面公开一种交通调度方法，所述方法应用于第一通行设备上，所述方法包括：计算从起点到终点的路径；将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，所述冲突块表征所述第一通行设备的路径与所述至少一个第二通行设备的路径中的重叠区域；当检测到与所述至少一个第二通行设备存在通行冲突时，根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序。在本申请第一方面中，每台通行设备独立计算自身从起点到终点的路径，进而可确定与其他通行设备的路径相重叠区域，即冲突块，进而当多台通行设备申请通过冲突块时，能够根据多台通行设备的优先权顺序确定多台通行设备通过冲突块的顺序。与现有技术相比，本申请能够通过检测作业空间中的多个冲突块，进而实现对通过每个冲突块的多台通行设备进行调度，以避免多台通行设备发生碰撞，其中，优先级低的通行设备的路径计算不受限优先级高的通行设备影响。而现有技术为了避免多台通行设备碰撞，采用的是根据所有通行设备的优先级逐个计算每个通行设备的路径，这样一来，优先级低的通行设备的路径计算受限于优先级高的通行设备，进而导致通行设备的路径计算效率低，进而导致多个通行设备同行效率低，尤其是在多个通行设备的路径复用较多的情况下，只有当被优先级高的通行设备所占据的路径被释放之后，才能计算出优先级低的通行设备的路径。在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在所述将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块之后，所述根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序之前，所述方法还包括：检测所述至少一个第二通行设备是否同时在预设时间误差范围内申请通过所述冲突块，若是，则确定所述第一通行设备在所述冲突块与所述至少一个第二通行设备存在通行冲突。在本可选的实施方式中，通过检测是否有其他通行设备向同一个冲突块发出通行请求，可以确定在某个冲突块中是否存在通行冲突。在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，在所述将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块之后，所述检测所述至少一个第二通行设备是否同时在预设时间误差范围内申请通过所述冲突块之前，所述方法还包括：检测所述冲突块是否处于占用状态，若是，则等待直至所述冲突块解除占用状态。在本可选的实施方式中，通过检测所述冲突块是否处于占用状态，可避免待通行设备与正在通过冲突块的通行设备发生碰撞，从而进一步降低多台通行设备发生碰撞的概率。在本申请的第一方面，作为一种可选的实施方式，在所述将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块之后，所述根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序之前，所述方法还包括：判断所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备是否存在系统优先权，若存在，则将所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的系统优先权确定为所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权，若否，则根据系统完成所有任务总等待时间和最小的让行情况确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权。本可选的实施方式能够通过预设的系统优先权或系统完成所有任务总等待时间和最小的让行情况确定每台通行设备的同行优先权。在本申请第一方面中，作为一种可选的实施方式，所述根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序之后，所述方法还包括：当判断所述至少一个第二通行设备中存在与所述第一通行设备自身的路径方向相同的通行设备时，通知所述路径方向相同的通行设备通过所述冲突块，以使得相同方向的通行设备在所述第一通行设备通过所述冲突块时，优先跟随所述第一通行设备通过所述冲突块。在本可选的实施方式中，当存在有多台通行设备同时需要通过某个冲突块时，能够使得同一方向的多台通行设备连续通过该冲突块，从而进一步提高了多台通行设备的通行效率。在本申请实施方式中，作为一种可选的实施方式，所述路径包括至少一个路网单元，所述路网单元包括至少一个节点。进一步地，所述将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，包括：将所述路径与至少一个第二通行设备的路径中的相交部分确定为所述冲突块，所述相交部分包括至少一个相交点。本可选的实施方式能够将多台设备路径中的相交点作为冲突块。本申请第二方面公开一种交通调度装置，所述装置应用于第一通行设备上，所述装置包括：计算模块，用于计算从起点到终点的路径；比较模块，用于将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，所述冲突块表征所述第一通行设备的路径与所述至少一个第二通行设备的路径中的重叠区域；检测模块，用于当检测到与所述至少一个第二通行设备存在通行冲突时，根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序。在本申请第二方面中，交通调度装置通过执行交通调度方法，能够使得每台通行设备独立计算自身从起点到终点的路径，进而可确定与其他通行设备的路径相重叠区域，即冲突块，进而当多台通行设备申请通过冲突块时，能够根据多台通行设备的优先权顺序确定多台通行设备通过冲突块的顺序。与现有技术相比，本申请能够通过检测作业空间中的多个冲突块，进而实现对通过每个冲突块的多台通行设备进行调度，以避免多台通行设备发生碰撞，其中，优先级低的通行设备的路径计算不受限优先级高的通行设备影响。而现有技术为了避免多台通行设备碰撞，采用的是根据所有通行设备的优先级逐个计算每个通行设备的路径，这样一来，优先级低的通行设备的路径计算受限于优先级高的通行设备，进而导致通行设备的路径计算效率低，进而导致多个通行设备同行效率低，尤其是在多个通行设备的路径复用较多的情况下，只有当被优先级高的通行设备所占据的路径被释放之后，才能计算出优先级低的通行设备的路径。本申请第三方面公开本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通调度方法，其特征在于，所述方法应用于第一通行设备上，所述方法包括：/n计算从起点到终点的路径；/n将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，所述冲突块表征所述第一通行设备的路径与所述至少一个第二通行设备的路径中的重叠区域；/n当检测到与所述至少一个第二通行设备存在通行冲突时，根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序。/n

【技术特征摘要】
1.一种交通调度方法，其特征在于，所述方法应用于第一通行设备上，所述方法包括：
计算从起点到终点的路径；
将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块，所述冲突块表征所述第一通行设备的路径与所述至少一个第二通行设备的路径中的重叠区域；
当检测到与所述至少一个第二通行设备存在通行冲突时，根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序。


2.如权利要求1所述的交通调度方法，其特征在于，在所述将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块之后，所述根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序之前，所述方法还包括：
检测所述至少一个第二通行设备是否同时在预设时间误差范围内申请通过所述冲突块，若是，则确定所述第一通行设备在所述冲突块与所述至少一个第二通行设备存在通行冲突。


3.如权利要求2所述的交通调度方法，其特征在于，在所述将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块之后，所述检测所述至少一个第二通行设备是否同时在预设时间误差范围内申请通过所述冲突块之前，所述方法还包括：
检测所述冲突块是否处于占用状态，若是，则等待直至所述冲突块解除占用状态。


4.如权利要求1所述的交通调度方法，其特征在于，在所述将所述路径与至少一个第二通行设备的路径进行比较并确定出冲突块之后，所述根据所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权确定所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备通过所述冲突块的顺序之前，所述方法还包括：
判断所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备是否存在系统优先权，若存在，则将所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的系统优先权确定为所述第一通行设备自身和所述至少一个第二通行设备的通行优先权，若否，则根据系统完成所有任务总等待时间和最小的让行情况确定所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍嘉文，区振轩，许国荣，肖笛，王军，陈锋，吕杨泓渤，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44