一种编队驾驶系统技术方案

提供一种编队驾驶系统，本发明专利技术中编队车辆组采用虚拟队形、精确逼近的原理进行位移控制，使编队车辆组中的各车辆根据自身实际位置与虚拟位置之间的偏差自行微调自身的实际位置与虚拟位置趋向重合，使编队中各车辆能够快速归位并消除震荡，有效保证编队中各车辆在行进时保持精确地阵列形状。

A formation driving system

【技术实现步骤摘要】
一种编队驾驶系统
本专利技术属于自动驾驶
，具体涉及一种编队驾驶系统。
技术介绍
编队驾驶分为纵向队列驾驶和阵列驾驶，通常公路上的编队驾驶一般属于纵向队列驾驶，编队驾驶技术的核心是在编队车辆行驶过程中需要保持一定的间距，纵向队列驾驶需要保持与前后车辆的间距，阵列驾驶不但要保持与前后车辆的间距，同时还要保持与两侧车辆的间距。目前，编队驾驶都是采用直接测距进行速度跟踪，由于前方车辆的行驶速度是变化的，后方车辆在跟随过程中，车速也必须做相应的变化，但因车辆的实际控制系统都具有一定的超调量，且其动力系统还存在较大的响应时间，当编队中后方的车辆在跟随前方变速行驶的车辆时，就极容易出现车距的震荡，必须设定足够大的车距才能防止因震荡而追尾。显然这种震荡的存在对于高精度、快速驾驶的编队是不能接受的。为了解决这一问题，专利号为CN201711241245.3名称为一种车辆协作式编队行驶方法及系统的专利、专利号为CN106994969名称为一种车队编队驾驶系统及方法的专利、专利号为CN107010064名称一种车队编队驾驶方法及系统的专利、专利号为CN108本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种编队驾驶系统，包括需按照规定位置和相同速度进行编队驾驶的编队车辆组，所述编队车辆组中的每辆车上均安装有自动驾驶模块、无线网络通讯模块和定位模块，所述每辆车上的自动驾驶模块、无线网络通讯模块和定位模块相连，其特征在于：所述编队车辆组中的其中一辆车为指挥车，所述指挥车的自动驾驶模块内的CPU对编队车辆组中的各车辆按照预先规定的位置间隔生成一个虚拟的、运动的虚拟队形图，所述指挥车的自动驾驶模块内的CPU通过无线网络通讯模块收集编队车辆组中每辆车的实时定位信息、计算各车的实际位置与其在虚拟队形图中位置的偏差值、并将偏差值通过无线网络通讯模块发送给编队车辆组内的所有对应车辆；所述编队车辆组中各车...

【技术特征摘要】
1.一种编队驾驶系统，包括需按照规定位置和相同速度进行编队驾驶的编队车辆组，所述编队车辆组中的每辆车上均安装有自动驾驶模块、无线网络通讯模块和定位模块，所述每辆车上的自动驾驶模块、无线网络通讯模块和定位模块相连，其特征在于：所述编队车辆组中的其中一辆车为指挥车，所述指挥车的自动驾驶模块内的CPU对编队车辆组中的各车辆按照预先规定的位置间隔生成一个虚拟的、运动的虚拟队形图，所述指挥车的自动驾驶模块内的CPU通过无线网络通讯模块收集编队车辆组中每辆车的实时定位信息、计算各车的实际位置与其在虚拟队形图中位置的偏差值、并将偏差值通过无线网络通讯模块发送给编队车辆组内的所有对应车辆；所述编队车辆组中各车的自动驾驶模块内的CPU按照指挥车发来的位置偏差值微调自身车速及方向且使自身的实际位置与虚拟位置趋向重合。


2.根据权利要求1所述的一种编队驾驶系统，其特征在于：所述编队车辆组为按纵向排列且保持与前后车之间间距稳定的队列编队车辆组(1)，所述队列编队车辆组(1)的每辆车上安装有自动驾驶模块，所述队列编队车辆组(1)中的其中一辆车为指挥车，所述指挥车上自动驾驶模块内的CPU对队列编队车辆组(1)按照预先规定的位置间隔生成一个虚拟的、运动的虚拟队形图；队列编队车辆组(1)行进时，所有车辆都按指挥车发出的虚拟编队的速度行进；所述指挥车上安装有无线电测距机，所述队列编队车辆组(1)的其它每辆车上安装无线电测距应答机，所述队列编队车辆组(1)中每辆车上的无线网络通讯模块采用无线电台和路由器，所述的指挥车可获得各车相对指挥车的实际距离，所述指挥车上自动驾驶模块内的CPU将每辆车的实时相对位置与虚拟队形图进行比较、计算各车辆的实际位置与其在虚拟队形图中位置的偏差值、并通过无线电数据链将计算出的偏差值发送给所述队列编队车辆组(1)内的所有对应车辆，所述队列编队车辆组(1)内各车的自动驾驶模块内的CPU根据收到的位置偏差值微调自身车速使自身的实际位置与虚拟位置趋向重合。


3.根据权利要求2所述的一种编队驾驶系统，其特征在于：所述指挥车上安装有无线电测距机，所述队列编队车辆组(1)的其它每辆车上安装无线电测距应答机，所述队列编队车辆组(1)中每辆车上的无线网络通讯模块采用无线电台和路由器，所述指挥车通过无线电应答测距测得所述队列编队车辆组(1)中每辆车同一时间到指挥车上的距离并求解以指挥车为圆心，指挥车到各车的距离为半径的一组圆方程，就所述的指挥车可获得各车相对指挥车的实时相对位置坐标，所述指挥车上自动驾驶模块内的CPU计算各车辆的实际位置与其在虚拟队形图中位置的偏差值、并通过无线电数据链将计算出的偏差值发送给所述队列编队车辆组(1)内的所有对应车辆，所述队列编队车辆组(1)内各车的自动驾驶模块内的CPU根据收到的位置偏差值微调自身车速使自身的实际位置与虚拟位置趋向重合。


4.根据权利要求2所述的一种编队驾驶系统，其特征在于：所述无线电台采用自组网无线电台，所述队列...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉少波，余艳飞，邝莹，
申请(专利权)人：陕西铁鹰特种车有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61