【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能体的编队领域，具体地，涉及一种针对多个智能体的编队方法以 及装置。
技术介绍
就多个智能体而言，如果只存在一个领导者，各个智能体之间一般只能与领导者 的速度和距离达到一致，而各个智能体之间的相对位置则难以控制。此外，现在的大部分研 究工作都基于李雅普诺夫渐近稳定性理论，判定多个智能体系统达到稳定的时间实际上为 无限长。如果只是追求队形的形成，则相应的稳定分析是合理的，而如果需要在一段时间后 变更队形，则切换到下一队形模式时就会留存上一时间段的跟踪误差。随着切换次数的增 多，跟踪误差的积累极有可能造成意想不到的队形紊乱。因此，多个智能体的编队是值得研 究的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种针对多个智能体的编队方法以及装置。其中，所述方法 通过为每个智能体配置相应的虚拟领导者，并根据预设的控制律使得每个智能体在有限的 时间内与相应的虚拟领导者的速度和位置达到一致，跟踪上相应的虚拟领导者，从而形成 多个智能体的队形，能够确保多智能体之间具有确定的相对位置，避免多次变换队形所累 积的跟踪误差造成队形絮乱。 为了实现上述目的，...
【技术保护点】
一种针对多个智能体的编队方法，其特征在于，所述方法包括：为所述多个智能体中的每一者配置相应的虚拟领导者；以及根据预设的控制律使得每个智能体在有限的时间内跟踪上相应的虚拟领导者，从而形成所述多个智能体的队形。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：裘智峰，叶华文，李思明，王晓东，赵鑫涛，暴悦爽，阳春华，桂卫华，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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