车辆控制方法、装置和车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种车辆控制方法、装置和车辆。所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取所述车辆前方当前车道内的积水分布信息；根据所述积水分布信息判断所述当前车道内的积水区域是否需要避让；当判定所述当前车道内的积水区域需要避让时，获取所述积水区域与所述当前车道的车道线的位置关系；根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略；输出所述行驶策略，或者，控制所述车辆按照所述行驶策略行驶。这样就减小了车辆在通过积水区域时，因溅起水花而产生的对周围的行人、车辆的影响，可靠性较高。

Vehicle control methods, devices and vehicles

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置和车辆
本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置和车辆。
技术介绍
目前，随着车辆的逐渐普及，拥有驾照的人越来越多。道路上常常可见一些不文明的驾驶行为。例如，城市道路中开远光灯、驾驶途中从车窗向外扔东西、持续鸣笛造成噪声污染、频繁并线、抢道等。在降雨进行中或降雨过后，由于路面不均匀、不平整，道路中可能会存在一些的积水区域，对于较小的水坑，车辆“踩水”通过时，通常不会有很大的问题。但是如果水坑较大，有些不文明的驾驶员直接驾车以较大的速度“踩水”通过时，就会溅起很大的水花或涌起较大的水浪，有可能将水溅到周边的其他车辆上或行人身上，尤其是对于行人，被溅到水以后给行人带来了很大的不便，引起抱怨。在一些情况下，由于降雨对驾驶员视线的影响或其他原因，使驾驶员难以对积水区域的深度做出准确的判断，常常会出现车辆行驶时溅湿行人的情况。在自动驾驶车辆中，更容易出现这样的情况。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种快捷、准确的车辆控制方法、以及该方法对应的装置，并提供一种车辆。为了实现上述目的，本公开提供一种车辆控制方法。所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取所述车辆前方当前车道内的积水分布信息；根据所述积水分布信息判断所述当前车道内的积水区域是否需要避让；当判定所述当前车道内的积水区域需要避让时，获取所述积水区域与所述当前车道的车道线的位置关系；根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略；输出所述行驶策略，或者，控制所述车辆按照所述行驶策略行驶。可选地，所述根据所述积水分布信息判断所述当前车道内的积水区域是否需要避让的步骤包括：当所述当前车道内的积水区域的积水深度大于预定的深度阈值，且所述当前车道内的积水区域的积水面积大于预定的面积阈值时，判定所述当前车道内的积水区域需要避让。可选地，所述根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略的步骤包括：当所述当前车道的两条车道线中至少一条车道线未被所述积水区域覆盖时，根据所述积水区域与未被覆盖的车道线的距离确定所述车辆的行驶策略。可选地，所述当所述当前车道的两条车道线中至少一条车道线未被所述积水区域覆盖时，根据所述积水区域与未被覆盖的车道线的距离确定所述车辆的行驶策略的步骤包括：当所述当前车道的两条车道线均未被所述积水区域覆盖时，判断所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离是否大于预定的距离阈值；当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离大于所述预定的距离阈值，且所述积水区域在车道宽度方向上的跨度小于所述车辆的行驶宽度时，确定所述行驶策略为调整所述车辆的行驶轨迹，使得所述积水区域处于两侧轮胎轨迹的中间；当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离大于所述预定的距离阈值，且所述积水区域在车道宽度方向上的跨度大于所述行驶宽度时，确定所述行驶策略为所述车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域；当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离小于所述预定的距离阈值，且所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中的另一条车道线的距离大于所述行驶宽度时，确定所述行驶策略为调整所述车辆的行驶轨迹，使得两侧轮胎轨迹处于所述积水区域与所述另一条车道线之间；当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离小于所述预定的距离阈值，且所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中的另一条车道线的距离小于所述行驶宽度时，确定所述行驶策略为所述车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域。可选地，所述当所述当前车道的两条车道线中至少一条车道线未被所述积水区域覆盖时，根据所述积水区域与未被覆盖的车道线的距离确定所述车辆的行驶策略的步骤包括：当所述当前车道的两条车道线中，仅有一条车道线未被所述积水区域覆盖时，判断所述积水区域与未覆盖的车道线之间的距离是否大于所述车辆的行驶宽度；当判定所述积水区域与未覆盖的车道线之间的距离大于所述车辆的行驶宽度时，确定所述行驶策略为调整所述车辆的行驶轨迹，使得两侧轮胎轨迹处于所述积水区域与所述未覆盖的车道线之间；当判定所述积水区域与未覆盖的车道线之间的距离小于所述行驶宽度时，确定所述行驶策略为所述车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域。可选地，所述根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略的步骤包括：当所述当前车道的两条车道线均被所述积水区域覆盖时，确定所述行驶策略为所述车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域。可选地，所述以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域包括：在存储有速度和积水分布信息之间的对应关系的数据库中查找得到与所述积水分布信息对应的速度，作为涉水速度；当所述车辆的当前速度大于所述涉水速度时逐步减速，直至达到所述涉水速度。可选地，所述行驶到邻近的车道包括：确定与所述当前车道邻近的车道的行驶方向；当与所述当前车道邻近的车道为对向车道，且在预定范围内没有对向行驶的车辆时，行驶到所述邻近的车道绕过所述积水区域后，再回到所述当前车道中；当与所述当前车道邻近的车道为同向车道时，向所述邻近的车道中的车辆发送变道请求，并在接收到响应于所述变道请求而发送的批准消息时，行驶到所述邻近的车道，或者，行驶到所述邻近的车道绕过所述积水区域后，再回到所述当前车道中。本公开还提供一种车辆控制装置，所述装置包括：第一获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆前方当前车道内的积水分布信息；第一判断模块，用于根据所述积水分布信息判断所述当前车道内的积水区域是否需要避让；第二获取模块，用于当判定所述当前车道内的积水区域需要避让时，获取所述积水区域与所述当前车道的车道线的位置关系；确定模块，用于根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略；控制模块，用于输出所述行驶策略，或者，控制所述车辆按照所述行驶策略行驶。本公开还提供一种车辆，所述车辆包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述车辆控制方法的步骤。通过上述技术方案，根据当前车道内的积水区域与当前车道的车道线的位置关系确定车辆的行驶策略，减小了车辆在通过积水区域时，因溅起水花而产生的对周围的行人、车辆的影响，可靠性较高。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图；图2是一示例性实施例提供的车辆通过积水区域的情景示意图；图3是另一示例性实施例提供的车辆通过积水区域的情景示意图；图4是一示例性实施例提供的两条车道线均本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n在车辆行驶过程中，获取所述车辆前方当前车道内的积水分布信息；/n根据所述积水分布信息判断所述当前车道内的积水区域是否需要避让；/n当判定所述当前车道内的积水区域需要避让时，获取所述积水区域与所述当前车道的车道线的位置关系；/n根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略；/n输出所述行驶策略，或者，控制所述车辆按照所述行驶策略行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆行驶过程中，获取所述车辆前方当前车道内的积水分布信息；
根据所述积水分布信息判断所述当前车道内的积水区域是否需要避让；
当判定所述当前车道内的积水区域需要避让时，获取所述积水区域与所述当前车道的车道线的位置关系；
根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略；
输出所述行驶策略，或者，控制所述车辆按照所述行驶策略行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述积水分布信息判断所述当前车道内的积水区域是否需要避让的步骤包括：
当所述当前车道内的积水区域的积水深度大于预定的深度阈值，且所述当前车道内的积水区域的积水面积大于预定的面积阈值时，判定所述当前车道内的积水区域需要避让。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系确定所述车辆的行驶策略的步骤包括：
当所述当前车道的两条车道线中至少一条车道线未被所述积水区域覆盖时，根据所述积水区域与未被覆盖的车道线的距离确定所述车辆的行驶策略。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述当前车道的两条车道线中至少一条车道线未被所述积水区域覆盖时，根据所述积水区域与未被覆盖的车道线的距离确定所述车辆的行驶策略的步骤包括：
当所述当前车道的两条车道线均未被所述积水区域覆盖时，判断所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离是否大于预定的距离阈值；
当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离大于所述预定的距离阈值，且所述积水区域在车道宽度方向上的跨度小于所述车辆的行驶宽度时，确定所述行驶策略为调整所述车辆的行驶轨迹，使得所述积水区域处于两侧轮胎轨迹的中间；
当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离大于所述预定的距离阈值，且所述积水区域在车道宽度方向上的跨度大于所述行驶宽度时，确定所述行驶策略为所述车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域；
当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离小于所述预定的距离阈值，且所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中的另一条车道线的距离大于所述行驶宽度时，确定所述行驶策略为调整所述车辆的行驶轨迹，使得两侧轮胎轨迹处于所述积水区域与所述另一条车道线之间；
当所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中较邻近的一条车道线的距离小于所述预定的距离阈值，且所述积水区域与所述当前车道的两条车道线中的另一条车道线的距离小于所述行驶宽度时，确定所述行驶策略为所述车辆行驶到邻近的车道，或者以涉水速度在所述当前车道中行驶通过所述积水区域。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述当前车道的两条车...

【专利技术属性】
技术研发人员：周昊，孙坤，
申请(专利权)人：宝沃汽车中国有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11