制动刹车控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种制动刹车控制方法及系统，该方法包括：获取车辆的实际位置信息和规划位置信息；根据实际位置信息和规划位置信息计算出距离车辆最近的匹配点；根据最近的匹配点与实际车辆定位点的差值，得到相应的位置偏差，以位置偏差作为输入，调用离散PID控制算法进行偏差控制，输出得到速度增益；将速度增益与实际车辆速度作差，得到速度偏差，将速度偏差作为输入，再调用PID控制算法，输出得到加速度补偿；以加速度补偿作为输入，使用插值法在开环标定表查找与该加速度对应的刹车指令和油门值，将刹车指令和油门值发送给车辆的刹车和油门的执行装置，进行制动刹车。本发明专利技术能够解决无人驾驶汽车在制动刹车时会出现点刹或者刹车顿挫的问题。

Brake control method and system

【技术实现步骤摘要】
制动刹车控制方法及系统
本专利技术涉及汽车
，特别是涉及一种制动刹车控制方法及系统。
技术介绍
随着汽车工业的飞速发展和人们生活条件的不断改善，汽车已经成为人们出行不可或缺的交通工具之一。无人驾驶汽车是智能汽车的一种，其主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。由于无人驾驶汽车主要依靠无人驾驶控制器操纵，在进行制动刹车中，传统的执行装置以主缸压力为输入，而主缸压力保压情况不稳，会出现压力不足或者出现压力过大等情况，导致点刹或者刹车顿挫等不平稳的情况，导致乘坐舒适感较差。
技术实现思路
为此，本专利技术的一个目的在于提出一种制动刹车控制方法，以解决无人驾驶汽车在制动刹车时会出现点刹或者刹车顿挫的问题。一种制动刹车控制方法，包括：获取车辆的实际位置信息和规划位置信息；根据实际位置信息和规划位置信息计算出距离车辆最近的匹配点；根据最近的匹配点与实际车辆定位点的差值，得到相应的位置偏差，以位置偏差作为输入，调用离散PID控制算法进行偏差控制，输出得到速度增益；...

【技术保护点】
1.一种制动刹车控制方法，其特征在于，包括：/n获取车辆的实际位置信息和规划位置信息；/n根据实际位置信息和规划位置信息计算出距离车辆最近的匹配点；/n根据最近的匹配点与实际车辆定位点的差值，得到相应的位置偏差，以位置偏差作为输入，调用离散PID控制算法进行偏差控制，输出得到速度增益；/n将速度增益与实际车辆速度作差，得到速度偏差，将速度偏差作为输入，再调用PID控制算法，输出得到加速度补偿；/n以加速度补偿作为输入，使用插值法在开环标定表查找与该加速度对应的刹车指令和油门值，将刹车指令和油门值发送给车辆的刹车和油门的执行装置，以进行相应的制动刹车。/n

【技术特征摘要】
1.一种制动刹车控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的实际位置信息和规划位置信息；
根据实际位置信息和规划位置信息计算出距离车辆最近的匹配点；
根据最近的匹配点与实际车辆定位点的差值，得到相应的位置偏差，以位置偏差作为输入，调用离散PID控制算法进行偏差控制，输出得到速度增益；
将速度增益与实际车辆速度作差，得到速度偏差，将速度偏差作为输入，再调用PID控制算法，输出得到加速度补偿；
以加速度补偿作为输入，使用插值法在开环标定表查找与该加速度对应的刹车指令和油门值，将刹车指令和油门值发送给车辆的刹车和油门的执行装置，以进行相应的制动刹车。


2.根据权利要求1所述的制动刹车控制方法，其特征在于，根据实际位置信息和规划位置信息计算出距离车辆最近的匹配点的步骤包括：
根据实际位置信息和规划位置信息利用黄金比例搜索算法找到插值系数；
调用线性插值函数和球面线性插值函数确定距离最小点的坐标和角度以及曲率，最后返回规划点，以计算出距离车辆最近的匹配点。


3.根据权利要求1所述的制动刹车控制方法，其特征在于，以位置偏差作为输入，调用离散PID控制算法进行偏差控制，输出得到速度增益的步骤中，采用以下公式计算输出量速度增益：



其中，u(k)为输出量，T为采样时间，Ti、Td为相应的积分时间和微分时间，ek为输入偏差，ek-1为上一次偏差，Kp为比例系数，为积分系数，为微分系数。


4.根据权利要求1所述的制动刹车控制方法，其特征在于，将刹车和油门值发送给车辆的刹车或油门的执行装置，以进行相应的制动刹车的步骤之后，所述方法还包括：
判断车辆速度是否小于预设速度；
当车辆速度小于预设速度时，主缸行程回位为0，启用standingstill模式进行刹车至稳定停止并保持。


5.根据权利要求4所述的制动刹车控制方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓园聪，黄少堂，王爱春，燕冬，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36