车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

技术编号:24322432 阅读:32 留言:0更新日期:2020-05-29 17:07
本发明专利技术提供车辆的行驶控制装置,其能够实现自动驾驶中的车辆在各种状况下的顺畅且快速的车道变更。行驶控制装置是如下的装置:能够选择自动驾驶模式作为行驶模式,该自动驾驶模式是自动地控制转向和加减速中的至少任一项的模式,该行驶控制装置被设置于将来自电动马达(驱动源)的驱动力向左右后轮(车轮)传递而分别独立地驱动该左右后轮旋转的车辆,该行驶控制装置具备行驶控制部,当在选择了自动驾驶模式作为行驶模式的情况下有车道变更的要求时,所述行驶控制部至少控制方向盘的转向角和对左右后轮进行的驱动力分配。这里,方向盘的转向角和对左右车轮进行的驱动力分配的控制目标值被设定为以最短时间执行车道变更的值。

【技术实现步骤摘要】
车辆的行驶控制装置
本专利技术涉及能够自动地控制转向和加减速中的至少任一项的自动驾驶控制、并且能够分别独立地驱动左右一对车轮旋转的车辆的行驶控制装置。
技术介绍
在行驶中的车辆进行车道变更(lanechange)的情况下,通常,驾驶员对方向盘进行操作,使车辆从当前行驶的车道向其它车道移动。关于该车道变更,例如,在专利文献1中提出了如下方案:在四轮驱动车辆中,在速度变化小时设向后轮传递的扭矩为零,在以大致恒定的速度大致直行时,消除向后轮传递的动力的传递损失而抑制燃料消耗量,在判断为左右轮的速度差大的情况下,通过重新分配向后轮传递的扭矩,从而在驾驶员进行车道变更时立刻重新向后轮传递动力而实现车辆的稳定行驶。此外,在专利文献2中提出了如下的车辆的行驶控制装置:当在自动驾驶中的车辆的行驶路上识别有车道的分支路等车道变更位置的情况下在转向系统检测出异常时,计算出可对车辆自如地进行横摆力矩控制的车道变更时速度,根据该车道变更时速度执行偏航制动控制而通过车道变更位置。并且,在专利文献3中提出有用于避开前方的障碍物(速度慢的前面行驶的车辆等)的车辆的驾驶辅助控制系统。在该驾驶辅助控制系统中,确定用于避开前方的障碍物的车辆的行驶轨迹,计算用于实现该行驶轨迹的侧向加速度,将该侧向加速度转换成静止条件下的偏航率,在该偏航率上附加相位超前项。并且,为了实现那样的偏航率,通过在该车辆中增加横摆力矩,从而车辆能够响应性良好地避开障碍物。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2000-085393号公报专利文献2:日本特开2016-068705号公报专利文献3:日本特开2003-341501号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而,自动驾驶中的车辆的车道变更不仅在避开障碍物的情况下,还需要考虑例如随着车道数量的减少的车道变更、左右转弯前的车道变更、用于赶超/超过的车道变更等各种状况来进行,但根据所述专利文献1~3中提出的技术,无法应对这样的情况。本专利技术正是鉴于上述问题而完成的,其目的在于,提供一种车辆的行驶控制装置,其能够实现自动驾驶中的车辆的各种状况下的顺畅且快速的车道变更。用于解决课题的手段为了达成上述目的,本专利技术的车辆的行驶控制装置(100)能够选择自动驾驶模式作为行驶模式,该自动驾驶模式是自动地控制转向和加减速中的至少任一项的模式,该行驶控制装置被设置于将来自驱动源(ML、MR)的驱动力向左右车轮(WRL、WRR)传递而分别独立地驱动该左右车轮(WRL、WRR)旋转的车辆(1),其特征在于,该行驶控制装置具备行驶控制部(120),当在选择了自动驾驶模式作为行驶模式的情况下有车道变更的要求时,所述行驶控制部至少控制对左右车轮(WRL、WRR)进行的驱动力分配。根据本专利技术的车辆的行驶控制装置,通过至少控制对左右车轮进行的驱动力分配,从而进行自动驾驶中的车辆的车道变更,因此,能够在各种状况下顺畅且快速地进行车辆的车道变更。此外,根据该车辆的行驶控制装置,也可以这样:在有车道变更的要求时,所述行驶控制部(120)控制方向盘(74)的转向角和对左右车轮(WRL、WRR)进行的驱动力分配。根据该结构,通过同时控制方向盘的转向角和对左右车辆进行的驱动力分配,从而进行车辆的车道变更,因此,能够更快速地进行车道变更。此外,根据该车辆的行驶控制装置,也可以这样:所述车辆的行驶控制装置具备自动驾驶控制部(110),当有变更车道的要求时,所述自动驾驶控制部计算车道变更轨迹,并根据计算出的车道变更轨迹,估计车速、转向角、左右驱动力、路面的摩擦系数、加速度和偏航率,根据这些估计值计算方向盘(74)的转向角和对左右车轮(WRL、WRR)进行的驱动力分配的控制目标值。根据该结构,能够根据从车道变更轨迹估计的车速、转向角、左右的驱动力、路面的摩擦系数、加速度和偏航率,设定自动驾驶中的车辆进行车道变更时的方向盘的转向角和对左右车轮进行的驱动力分配的控制目标值。此外,根据该车辆的行驶控制装置,其特征在于,所述自动驾驶控制部(110)将方向盘(74)的转向角和对左右车轮(WRL、WRR)进行的驱动力分配的目标控制值设定为以最短时间执行车道变更的值。根据该结构,由于将方向盘的转向角和对左右车轮进行的驱动力分配的控制目标值设定为以最短时间执行车道变更的值,因此,能够更快速地进行车辆的车道变更。此外,根据该车辆的行驶控制装置,也可以这样:所述自动驾驶控制部(110)控制对左右车轮(WRL、WRR)进行的驱动力分配,使得产生如下驱动力:该驱动力补偿因用于车道变更的方向盘的操作而产生的加速度的减少部分。根据该结构,通过产生对加速度的减少部分进行补偿的驱动力,从而能够将方向盘的转向角抑制得较小而使各部的动作顺畅。此外,根据该车辆的行驶控制装置,也可以这样:在进行车道变更时,控制对左右车轮(WRL、WRR)进行的驱动力分配,使得与进行车道变更前相比,加速度上升。根据该结构,在进行车道变更时,与进行车道变更前相比,加速度上升,从而能够进一步快速地进行车辆的车道变更。此外,根据该车辆的行驶控制装置,也可以这样:与方向信号灯(96)的闪烁指令联动地执行来自所述行驶控制部(120)的车道变更的指令。根据该结构,能够联动地同时执行车道变更的指令和方向信号灯的闪烁指令。此外,根据该车辆的行驶控制装置,也可以这样:所述自动驾驶控制部(110)具备:本车位置识别部(112),其识别本车位置;和外界识别部(114),其识别本车周边的外界,只有在所述本车位置识别部(112)识别出的本车位置的周边不存在所述外界识别部(114)识别的其它车辆的情况下,所述行驶控制部(120)才输出车道变更指令。根据该结构,能够在确认周围不存在障碍物(其它车辆)后安全地进行车辆的车道变更。专利技术效果根据本专利技术的车辆的行驶控制装置,能够实现自动驾驶中的车辆在各种状况下的顺畅且快速的车道变更。附图说明图1是示意性地示出具备本专利技术的行驶控制装置的车辆的动力传递路径的平面图。图2是示出本专利技术的行驶控制装置的系统结构的方框图。图3是示出本专利技术的行驶控制装置的控制步骤的流程图。图4的(a)、(b)是示出车辆的车道变更的状况(车道数量减少)的平面图。图5的(a)、(b)是示出车辆的车道变更的状况的平面图,(a)示出了左转弯前的状况,(b)示出了右转弯前的状况。图6是示出车辆的车道变更的状况的平面图,(a)示出了赶超的状况,(b)示出了超过的状况。图7是示出车道变更时的车辆的转向速度、转向角、偏航率、侧倾率和加速度的时间变化的时间图。图8是示出车道变更时的车辆的转向角与车速之间的关系的图。图9是示出车道变更时的车辆的转向角与转向速度之间的关系的图。图10是示出车道变更时的车辆的偏航率与转向速度之间的关系的图。图11是示出车道变更时的本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种车辆的行驶控制装置,该行驶控制装置能够选择自动驾驶模式作为行驶模式,该自动驾驶模式是自动地控制转向和加减速中的至少任一项的模式,该行驶控制装置被设置于将来自驱动源的驱动力向左右车轮传递而分别独立地驱动该左右车轮旋转的车辆,其特征在于,/n该行驶控制装置具备行驶控制部,当在选择了自动驾驶模式作为行驶模式的情况下有车道变更的要求时,该行驶控制部至少控制对左右车轮进行的驱动力分配。/n

【技术特征摘要】
20181122 JP 2018-2197831.一种车辆的行驶控制装置,该行驶控制装置能够选择自动驾驶模式作为行驶模式,该自动驾驶模式是自动地控制转向和加减速中的至少任一项的模式,该行驶控制装置被设置于将来自驱动源的驱动力向左右车轮传递而分别独立地驱动该左右车轮旋转的车辆,其特征在于,
该行驶控制装置具备行驶控制部,当在选择了自动驾驶模式作为行驶模式的情况下有车道变更的要求时,该行驶控制部至少控制对左右车轮进行的驱动力分配。


2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置,其特征在于,
在有车道变更的要求时,所述行驶控制部控制方向盘的转向角和对左右车轮进行的驱动力分配。


3.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置,其特征在于,
所述行驶控制装置具备自动驾驶控制部,当有车道变更的要求时,该自动驾驶控制部计算车道变更轨迹,根据计算出的车道变更轨迹,估计车速、转向角、左右的驱动力、路面的摩擦系数、加速度和偏航率,根据这些估计值计算方向盘的转向角和对左右车轮进行的驱动力分配的控制目标值。


4.根据权利要求3所述的车辆的行驶控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员:宫田和典坂上恭平若松清志冈田祐树
申请(专利权)人:本田技研工业株式会社
类型:发明
国别省市:日本;JP

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