车辆控制系统技术方案

本发明专利技术提供车辆控制系统，其能够与可实行两轮驱动与四轮驱动的切换的车辆通过打滑地点的时刻吻合而不迟延地对所述车辆进行该切换。车辆控制系统(1)具有自动驾驶控制部(11)，该自动驾驶控制部(11)具备：行动计划生成部(115)，其制定行动计划；待命要否判定部(12)，其判定是否需要按照行动计划进行待命，该待命用于进行从两轮驱动向四轮驱动的切换；待命状态控制部(13)，其在待命要否判定部(12)判定为需要进行待命的情况下，使电动泵(65)成为待命状态；和驱动切换部(14)，其按照行动计划利用电动泵(65)从两轮驱动向四轮驱动切换。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统
本专利技术涉及车辆控制系统。
技术介绍
以往，提出有如下路面信息提供系统：其根据包括车辆的打滑地点的信息在内的车辆信息等，判别是否将多个打滑地点集合起来，作为打滑信息向车辆的乘务员提供(例如，参照专利文献1)。根据该专利文献1所述的车辆的控制装置，通过集合单元判别多个打滑地点的集合，在判别的结果为集合有多个打滑地点的情况下，被集合起来的多个打滑地点作为一个打滑信息被提供。由此，可避免连续多次地提供信息，可减少车辆乘务员的麻烦。此外，提出有如下车辆运动控制装置：其通过TCS(防滑控制系统)控制使驱动轮的打滑率在目标打滑率附近反复过冲/下冲，抑制由于前后轮的转弯力变化而产生的车辆动作的摇晃(例如，参照专利文献2)。根据该专利文献2所述的车辆的控制装置，通过形成为根据打滑率信息和负载移动量信息对本车的车辆规格中的相当于前后轮的转弯力的常数进行改写的结构，从而抑制车辆动作的摇晃。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010-266925号公报专利文献2：日本特开平8-085471号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题为了抑制上述公报中所述的打滑，例如，在车辆中采用基于电动泵的液压进行两轮驱动与四轮驱动的切换，但这样的车辆的两轮驱动与四轮驱动的切换若在通过打滑地点而开始打滑后开始切换的控制，则从开始控制切换起到从两轮驱动向四轮驱动的切换完成为止，会花费时间。本专利技术正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种车辆控制系统，该车辆控制系统能够与可实行两轮驱动与四轮驱动的切换的车辆通过打滑地点的时刻吻合而不延迟地对所述车辆进行该切换。用于解决课题的手段(1)本专利技术是一种车辆控制系统，该车辆控制系统具备：电动泵(例如，后述的EOP65)，其在车辆中进行两轮驱动与四轮驱动的切换；和自动驾驶控制部(例如，后述的自动驾驶控制部11)，其对包含有所述电动泵的所述车辆进行自动驾驶控制，其中，所述自动驾驶控制部具备：行动计划生成部(例如，后述的行动计划生成部115)，其制定行动计划；待命要否判定部(例如，后述的待命要否判定部12)，其判定是否需要按照所述行动计划进行待命，该待命用于进行从两轮驱动向四轮驱动的切换；待命状态控制部(例如，后述的待命状态控制部13)，其在所述待命要否判定部判定为需要进行所述待命的情况下，使所述电动泵成为待命状态；以及驱动切换部(例如，后述的驱动切换部14)，其按照所述行动计划利用所述电动泵从两轮驱动向四轮驱动切换。(2)本专利技术是一种车辆控制系统，该车辆控制系统具备自动驾驶控制部，所述自动驾驶控制部对所述车辆进行包括在车辆中进行两轮驱动与四轮驱动的切换在内的自动驾驶控制，其中，所述自动驾驶控制部具备：行动计划生成部，其制定行动计划；待命要否判定部，其判定是否需要按照所述行动计划进行待命，该待命用于进行从两轮驱动向四轮驱动的切换；待命状态控制部，其在所述待命要否判定部判定为需要进行所述待命的情况下，进行用于实行从两轮驱动向四轮驱动的切换的所述待命；以及驱动切换部，其按照所述行动计划从两轮驱动向四轮驱动切换。(3)在(1)或(2)的车辆控制系统中，优选的是，所述待命要否判定部判定在所述车辆到达所述行动计划生成部制定的行动计划中包含的打滑地点之前是否需要预先进行所述待命。(4)在(3)的车辆控制系统中，优选的是，在所述车辆到达所述行动计划生成部制定的行动计划中包含的所述打滑地点之前，所述待命状态控制部预先进行所述待命。专利技术效果根据本专利技术，能够提供一种车辆控制系统，该车辆控制系统能与可实行两轮驱动与四轮驱动的切换的车辆通过打滑地点的时刻吻合而不迟延地对所述车辆进行该切换。附图说明图1是示出本专利技术的一个实施方式的车辆控制系统的结构的图。图2是示出自动驾驶中的车辆的驾驶控制部的处理的步骤的流程图。标号说明1车辆控制系统11自动驾驶控制部12待命要否判定部13待命状态控制部14驱动切换控制部65EOP(电动泵)115行动计划生成部具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的一个实施方式详细地进行说明。图1是示出车辆控制系统1的结构的图。装载有本实施方式的车辆控制系统1的车辆例如由四轮驱动车(省略图示)构成，所述四轮驱动车具备：发动机(驱动源)，其横放地装载于车辆的前部；自动变速器，其与发动机一体地设置；和动力传递机构(省略图示)，其将来自发动机的、对前轮(省略图示)进行驱动的驱动力分配至后轮(省略图示)。如在后面详细说明的那样，本实施方式的车辆控制系统1具有能够对车辆的驾驶自动地进行控制的结构，能够实现相当于国土交通省规定的级别3的自动驾驶。如图1所示，车辆控制系统1具备ECU(电子控制单元)10、外界传感装置20、HMI(HumanMachineInterface：人机界面)30、导航装置40、车辆传感器50、EPS(ElectricPowerSteering：电动助力转向)61、VSA(VehicleStabilityAssist：车辆稳定辅助系统)62、ESB(ElectricServoBrake：电动伺服制动)64、驱动力输出装置71、制动装置72和转向装置73。外界传感装置20具备摄像头21、雷达(Radar)22和激光雷达(Lidar)23。摄像头21在本车的任意的部位至少设置有一个，对本车的周围进行拍摄而取得图像信息。摄像头21是单眼摄像头或立体摄像头，可采用例如使用了CCD(电荷耦合器件)或CMOS(互补金属氧化物半导体)等固体摄像元件的数码摄像头。雷达22在本车的任意的部位至少设置有一个，对存在于本车的周围的物体的位置(距离及方位)进行检测。具体而言，雷达22向车辆的周围照射毫米波等电磁波，通过检测被照射出的电磁波被物体反射的反射波，从而检测物体的位置。激光雷达23在本车的任意的部位至少设置有一个，对存在于本车的周围的物体的位置(距离及方位)、性质进行检测。具体而言，激光雷达23向车辆的周围呈脉冲状地照射波长比毫米波短的电磁波(紫外光、可视光、近红外光等电磁波)，通过检测被照射出的电磁波被物体散射的散射波，从而与雷达22相比，可检测存在于更远距离的物体的位置和性质。外界传感装置20作为先进驾驶辅助系统ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystems)发挥作用。具体而言，外界传感装置20利用传感器融合技术对通过上述的摄像头21、雷达22和激光雷达23等取得的各信息综合地进行评价，并将更准确的信息向在后面详细说明的ECU10输出。HMI30是向驾驶员等提示出各种信息、并且接受驾驶员等的输入操作的界面。HMI30例如具备均未图示的显示装置、座椅安全带装置、方向盘接触传感器、驾驶员监控摄像头和各种操作开关等。显示装置是例如显示图像并且接受驾驶员等的操作的触控面板式显示装置。座椅安全带装置构成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，该车辆控制系统具备：/n电动泵，其在车辆中进行两轮驱动与四轮驱动的切换；和/n自动驾驶控制部，其对包含有所述电动泵的所述车辆进行自动驾驶控制，/n其中，/n所述自动驾驶控制部具备：/n行动计划生成部，其制定行动计划；/n待命要否判定部，其判定是否需要按照所述行动计划进行待命，该待命用于进行从两轮驱动向四轮驱动的切换；/n待命状态控制部，其在所述待命要否判定部判定为需要进行所述待命的情况下，使所述电动泵成为待命状态；以及/n驱动切换部，其按照所述行动计划利用所述电动泵从两轮驱动向四轮驱动切换。/n

【技术特征摘要】
20181120 JP 2018-2173651.一种车辆控制系统，该车辆控制系统具备：
电动泵，其在车辆中进行两轮驱动与四轮驱动的切换；和
自动驾驶控制部，其对包含有所述电动泵的所述车辆进行自动驾驶控制，
其中，
所述自动驾驶控制部具备：
行动计划生成部，其制定行动计划；
待命要否判定部，其判定是否需要按照所述行动计划进行待命，该待命用于进行从两轮驱动向四轮驱动的切换；
待命状态控制部，其在所述待命要否判定部判定为需要进行所述待命的情况下，使所述电动泵成为待命状态；以及
驱动切换部，其按照所述行动计划利用所述电动泵从两轮驱动向四轮驱动切换。


2.一种车辆控制系统，该车辆控制系统具备自动驾驶控制部，该自动驾驶控制部对车辆进行包括在所述车辆中进行两轮驱动与四轮驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：贞清雅行，中河原亚纪子，清水拓郎，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP