车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够实现更加考虑到其他车辆的自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备对本车辆的转向及速度进行控制的驾驶控制部和对本车辆的周边环境进行识别的识别部，其中，所述驾驶控制部在由所述识别部推定为前行车辆停止于在本车辆的行进方向上不期望车辆停止的区域的情况下，对所述本车辆的速度或转向进行控制，以便空出用于供所述前行车辆从所述区域后退而停止于本车辆的前方的空间。

Vehicle control device, vehicle control method and storage medium

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，已知有如下技术：在周边车辆检测出车辆处于在道口等停车回避区停止这样的异常状态的情况下，使用窄带双向通信装置来进行通报，从而进行危机回避(例如，日本特开2007-297013号公报)。以往，公开了避免本车辆误停在交叉路口、道口等禁止停车的场所的停车回避区侵入警报装置的技术(例如，日本特开2017-016604号公报)。然而，在现有的技术中，对前行车辆等其他车辆的考虑不充分。
技术实现思路
本专利技术的方案考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于，提供一种能够实现更加考虑到其他车辆的自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：驾驶控制部，其对本车辆的转向及速度进行控制；以及识别部，其对本车辆的周边环境进行识别，其中，所述驾驶控制部在由所述识别部推定为前行车辆停止于在本车辆的行进方向上不期望车辆停止的区域的情况下，对所述本车辆的速度或转向进行控制，以便空出用于供所述前行车辆从所述区域后退而停止于本车辆的前方的空间。(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备通知部，该通知部向所述前行车辆通知与所述空间相关的信息。(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述通知部通过对所述空间的地面进行照明来向所述前行车辆通知与所述空间相关的信息。(4)：在上述(1)～(3)中的任一方案的基础上，所述不期望车辆停止的区域包括道口，所述识别部基于通过所述道口且所述本车辆行驶的车道的相向车道的停止线与所述前行车辆的后端部的位置关系，来推定前行车辆是否停止于所述不期望车辆停止的区域。(5)：在上述(1)～(4)中的任一方案的基础上，所述不期望车辆停止的区域包括道口，所述识别部基于所述道口处的道闸与所述前行车辆的后端部的位置关系，来推定前行车辆是否停止于所述不期望车辆停止的区域，其中，所述道闸朝向在通过所述道口且所述本车辆行驶的车道的相向车道上行驶的车辆而设置。(6)：在上述(1)～(5)中的任一方案的基础上，所述不期望车辆停止的区域包括交叉路口，所述识别部基于通过所述交叉路口且所述本车辆行驶的车道的相向车道的停止线与所述前行车辆的后端部的位置关系，来推定前行车辆是否停止于所述不期望车辆停止的区域。(7)：在上述(1)～(6)中的任一方案的基础上，所述不期望车辆停止的区域包括限制普通车辆的停车的区域。(8)：在上述(1)～(7)中的任一方案的基础上，所述识别部对所述前行车辆的减速程度进行识别，所述识别部基于识别出的所述减速程度，来推定所述前行车辆是否停止于所述区域。(9)：在上述(1)～(8)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部在所述识别部推定为所述前行车辆停止于所述区域且无法通过减速或后退来确保所述空间的情况下，通过使所述本车辆变更前进路线进行移动来确保所述空间。(10)：在上述(1)～(9)中的任一方案的基础上，所述驾驶控制部在由所述识别部推定为所述本车辆的后方车辆停止于识别出的所述区域的情况下，对所述本车辆的速度或转向进行控制，以便空出用于供所述后方车辆从所述区域前进而停止于本车辆的后方的空间。(11)：本专利技术的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：对本车辆的转向及速度进行控制；以及对所述本车辆的周边环境进行识别，其中，在所述识别中，在推定为前行车辆停止于在所述本车辆的行进方向上不期望车辆停止的区域的情况下，对所述本车辆的速度或转向进行控制，以便空出用于供所述前行车辆从所述区域后退而停止于本车辆的前方的空间。(12)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，该程序使计算机进行如下处理：对本车辆的转向及速度进行控制；以及对所述本车辆的周边环境进行识别，其中，在所述识别中，在推定为前行车辆停止于在所述本车辆的行进方向上不期望车辆停止的区域的情况下，对所述本车辆的速度或转向进行控制，以便空出用于供所述前行车辆从所述区域后退而停止于本车辆的前方的空间。根据(1)～(12)的方案，能够实现更加考虑到其他车辆的自动驾驶。附图说明图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是表示道口附近的本车辆的前方风景的一例的图。图4是将道口附近的前方风景形成为俯视图的图。图5是将交叉路口附近的前方风景形成为俯视图的图。图6是说明前行车辆位置的俯视图。图7是表示车辆控制装置的处理的流程的一例的流程图。图8是将道口附近的前方风景形成为俯视图的图。图9是表示车辆控制装置100的处理的流程的一例的流程图。图10是说明后方车辆的位置的俯视图。图11是表示实施方式的各种控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。<第一实施方式>[整体结构]图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放出电力来进行动作。车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、驾驶操作件80、车辆控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。上述的装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。相机10例如是利用了CCD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装在搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装在前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装在本车辆M的任意的部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(FrequencyModulatedContinuousWave)方式来检测物体的位置及速度。探测器14是LIDAR(LightDetectionandRanging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测直至对象的距离。照射的光例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n驾驶控制部，其对本车辆的转向及速度进行控制；以及/n识别部，其对本车辆的周边环境进行识别，/n所述驾驶控制部在由所述识别部推定为前行车辆停止于在本车辆的行进方向上不期望车辆停止的区域的情况下，对所述本车辆的速度或转向进行控制，以便空出用于供所述前行车辆从所述区域后退而停止于本车辆的前方的空间。/n

【技术特征摘要】
20181116 JP 2018-2157181.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
驾驶控制部，其对本车辆的转向及速度进行控制；以及
识别部，其对本车辆的周边环境进行识别，
所述驾驶控制部在由所述识别部推定为前行车辆停止于在本车辆的行进方向上不期望车辆停止的区域的情况下，对所述本车辆的速度或转向进行控制，以便空出用于供所述前行车辆从所述区域后退而停止于本车辆的前方的空间。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备通知控制部，该通知控制部向所述前行车辆通知与所述空间相关的信息。


3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述通知控制部通过对所述空间的地面进行照明来向所述前行车辆通知与所述空间相关的信息。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述不期望车辆停止的区域包括道口，
所述识别部基于通过所述道口且所述本车辆行驶的车道的相向车道的停止线与所述前行车辆的后端部的位置关系，来推定前行车辆是否停止于所述不期望车辆停止的区域。


5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述不期望车辆停止的区域包括道口，
所述识别部基于所述道口处的道闸与所述前行车辆的后端部的位置关系，来推定前行车辆是否停止于所述不期望车辆停止的区域，其中，所述道闸朝向在通过所述道口且所述本车辆行驶的车道的相向车道上行驶的车辆而设置。


6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述不期望车辆停止的区域包括交叉路口，
所述识别部基于通过所述交叉路口且所述本车辆行驶的车道的相向车道的停止线与所述前行车辆的后端部的位置关系，来推定前行车辆是否停止于所述不期...

【专利技术属性】
技术研发人员：小原和马，熊野孝保，新冈琢也，柳原秀，茂木优辉，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP