车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

提供车辆的行驶控制装置，通过利用车辆转弯时的再生能量对电池进行充电，能够实现车辆的续航距离的延长及燃料效率的改善。车辆(1)的行驶控制装置具备：电动马达(ML、MR)，其分别独立地驱动左右一对后轮(从动轮)(WRL、WRR)旋转；行驶状态取得部(14)，其取得车辆(1)的行驶状态；控制装置(控制单元)(100)，其根据该行驶状态取得部(14)取得的车辆(1)的行驶状态控制所述电动马达(ML、MR)的驱动，控制装置(100)构成为：在行驶状态取得部(14)取得的车辆(1)的行驶状态处于减速后的转弯状态的情况下，在电池余量低于规定值时，至少使内轮侧的电动马达(ML或MR)作为再生制动器发挥作用。

Vehicle ride control

【技术实现步骤摘要】
车辆的行驶控制装置
本专利技术涉及通过电动马达分别独立地驱动左右一对车轮旋转的车辆的行驶控制装置。
技术介绍
例如，在通过电动马达分别独立地驱动左右一对前轮和后轮中的至少一方旋转的车辆中，各电动马达由积蓄在锂离子电池等电池中的电能驱动，在例如专利文献1中提出了与此种车辆的驱动力控制装置相关的方案。即，作为根据对包括驾驶员的操作状态在内的车辆状态进行检测的车辆状态检测装置的检测来控制电动马达的驱动的驱动力控制装置，在专利文献1中提出了一种驱动力控制装置，所述驱动力控制装置具备：前后方向驱动扭矩控制部，其对车辆设定与驾驶员的要求驱动扭矩相应的、针对左右驱动轮的前后方向驱动扭矩；左右轮驱动扭矩差设定部，其根据车辆状态对左右驱动轮左右独立地设定车辆状态控制用的左右驱动扭矩差；和限制量设定部，其根据从所述车辆状态检测装置得到的转向角设定对马达最大扭矩进行限制的限制量。根据该驱动力控制装置，能够抑制由伴随转向的驱动力差控制导致的与驾驶员的意图不同的加速感的产生。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-123172号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，要求在驱动源的至少一部分中包括电动马达的车辆进一步增长车辆的续航距离、以及进一步缩短电池的充电时间等，以便实现性能的提高。在专利文献1中提出的车辆的驱动力控制装置中，设定成将再生侧的驱动扭矩的限制量抑制得小于加速侧的驱动扭矩的限制量，在通常的混合动力汽车系统(HEV系统)中，也仅仅是仅在车辆减速时利用再生制动器进行向电池中积蓄电力的控制。即，在平坦道路上减速后转弯时或下坡时减速后转弯时，由于进行驱动力的左右分配而不将内轮侧的电动马达作为再生制动器(发电机)使用，因此，不对电池进行充电，无法实现续航距离的延长及燃料效率的改善。本专利技术正是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供一种车辆的行驶控制装置，其通过利用车辆转弯时的再生能量对电池进行充电，从而能够实现车辆的续航距离的延长及燃料效率(燃料消耗率)的改善。用于解决课题的手段为了达成上述目的，本专利技术为车辆1的行驶控制装置，该行驶控制装置具备：电动马达ML、MR，其分别独立地驱动左右一对从动轮WRL、WRR旋转；行驶状态取得部14，其取得车辆1的行驶状态；和控制单元100，其根据该行驶状态取得部14取得的车辆1的行驶状态控制所述电动马达ML、MR的驱动，所述车辆1的行驶控制装置的特征在于，所述控制单元100构成为：在所述行驶状态取得部14取得的车辆1的行驶状态处于减速后的转弯状态的情况下，在电池余量低于规定值时，至少使内轮侧的电动马达(ML或MR)作为再生制动器发挥作用。根据本专利技术的车辆的行驶控制装置，由于构成为：车辆的行驶状态处于减速后的转弯状态的情况下，在电池余量低于规定值时，至少使内轮侧的电动马达作为再生制动器发挥作用，因此，通过作为发电机发挥作用的电动马达产生的电力被提供至电池而使该电池被充电。因此，车辆的续航距离延长，并且可改善作为驱动源而装载发动机的车辆的燃料效率。此外，能够使车辆向所希望的方向(朝向)转弯。此外，在本专利技术中，所述控制单元100构成为：对各电动马达ML、MR进行控制，使得内轮侧和外轮侧的电动马达ML、MR分别作为再生制动器发挥作用，并且内轮侧的再生制动力大于外轮侧的再生制动力。根据该结构，能够更有效地使车辆向所希望的方向(朝向)转弯。此外，在本专利技术中，所述控制单元100构成为：在所述行驶状态取得部14取得的车辆1的行驶状态处于转弯状态的情况下，在电池余量为规定值以上时，将外轮侧的电动马达(ML或MR)的驱动力设定成大于内轮侧的电动马达(ML或MR)的驱动力，或者在驱动外轮侧的电动马达(ML或MR)的同时使内轮侧的电动马达(ML或MR)作为再生制动器发挥作用。此外，在该情况下，所述控制单元100也可以构成为：仅对外轮侧的电动马达(ML或MR)进行驱动。此外，在本专利技术中，所述控制单元100具有进行自动驾驶控制的自动驾驶控制部110，所述自动驾驶控制是对所述车辆1的加减速和转向中的至少一项自动地进行控制，所述控制单元100也可以构成为：在所述自动驾驶控制部110实施所述自动驾驶控制时，所述控制单元100根据预先设定的目的地计算向该目的地移动的移动轨迹，根据计算出的移动轨迹判定车辆1的转弯状态。根据该结构，在自动驾驶车辆中，能够计算从预先设定的目的地起向该目的地移动的移动轨迹，并根据计算出的移动轨迹自动地判定车辆的转弯状态而对电动马达进行驱动控制。此外，在本专利技术中，所述控制单元100构成为：根据行驶模式使偏航率限制值变化，将选择了运动模式的情况下的偏航率限制值设定成大于选择了常规模式的情况下的偏航率限制值，根据设定的偏航率限制值，至少计算出转向角。根据该结构，能够根据行驶模式的差异变更偏航率限制值，并根据最适合于所选择的行驶模式的偏航率的目标值，至少设定最适合的转向角。专利技术效果根据本专利技术的车辆的行驶控制装置，通过利用车辆转弯时的再生能量对电池进行充电，从而能够实现车辆的续航距离的延长及燃料效率的改善。附图说明图1是示意性地示出具备本专利技术的行驶控制装置的车辆的动力传递路径的平面图。图2是示出本专利技术的行驶控制装置的系统结构的方框图。图3是示出本专利技术的行驶控制装置的控制步骤的流程图。图4是示出本专利技术的行驶控制装置的控制步骤中的驱动力控制和再生制动控制步骤的流程图。图5是示出本专利技术的行驶控制装置的控制步骤中的再生制动控制步骤的流程图。图6是示出本专利技术的行驶控制装置的控制模式的图。图7是示意性地示出应用本专利技术的车辆的动力传递路径的另外的形态的平面图。图8是示意性地示出应用本专利技术的车辆的动力传递路径的另外的形态的平面图。标号说明1车辆4PDU5IPU14行驶状态取得部100控制装置(控制单元)D差速装置E发动机ML、MR电动马达T变速器WRL、WRR后轮(从动轮)具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。[车辆的动力传递路径]首先，下面，根据图1对具备本专利技术的行驶控制装置的车辆的动力传递路径进行说明。即，图1是示意性地示出具备本专利技术的行驶控制装置的车辆的动力传递路径的平面图，图示的车辆1是采用能够自动驾驶的前驱动/后辅助方式的四轮驱动(4WD)车辆。在该车辆1中，在前部在横向上并排设置有作为驱动源的发动机E和电动马达M，在该发动机E与电动马达M之间配置有变速器T。所述发动机E和电动马达M的驱动力经变速器T和差速装置(差动装置)D向左右车轴2L、2R传递，这些车轴2L、2R和被安装于它们的各外端部的驱动轮即左右前轮WFL、WFR分别被驱动而旋转，通过这些前轮WFL、WFR的旋转使车辆1按规定速度行驶。另一方面，在车辆1的后部，能够本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的行驶控制装置，该行驶控制装置具备：/n电动马达，其分别独立地驱动左右一对从动轮旋转；/n行驶状态取得部，其取得车辆的行驶状态；和/n控制单元，其根据该行驶状态取得部取得的车辆的行驶状态，控制所述电动马达的驱动，/n所述车辆的行驶控制装置的特征在于，/n所述控制单元构成为：在所述行驶状态取得部取得的车辆的行驶状态处于减速后的转弯状态的情况下，在电池余量低于规定值时，至少使内轮侧的电动马达作为再生制动器发挥作用。/n

【技术特征摘要】
20181119 JP 2018-2163521.一种车辆的行驶控制装置，该行驶控制装置具备：
电动马达，其分别独立地驱动左右一对从动轮旋转；
行驶状态取得部，其取得车辆的行驶状态；和
控制单元，其根据该行驶状态取得部取得的车辆的行驶状态，控制所述电动马达的驱动，
所述车辆的行驶控制装置的特征在于，
所述控制单元构成为：在所述行驶状态取得部取得的车辆的行驶状态处于减速后的转弯状态的情况下，在电池余量低于规定值时，至少使内轮侧的电动马达作为再生制动器发挥作用。


2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制单元构成为：对各电动马达进行控制，使得内轮侧和外轮侧的电动马达分别作为再生制动器发挥作用，并且使得内轮侧的再生制动力大于外轮侧的再生制动力。


3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制单元构成为：在所述行驶状态取得部取得的车辆的行驶状态处于转弯状态的情况下，在电池...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫田和典，坂上恭平，冈田祐树，若松清志，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP