一种舵机的齿轮传动机构、舵机以及机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种舵机的齿轮传动机构，包括：动力输出齿轮；以及相互之间依次传动连接的多个齿轮组，每个齿轮组包括相互之间传动连接的至少一个主动齿轮与至少一个从动齿轮；其中，动力输出齿轮与多个齿轮组之间传动连接，多个齿轮组中的多个齿轮与动力输出齿轮以轴向一致的方式设置成多列，在列向上，沿第一列的高度方向朝第一列两端延伸一定距离形成预定高度，除第一列外的其他列齿轮设置在预定高度覆盖的区域范围内。本发明专利技术的齿轮传动机构结构紧凑。在前述基础上还提供了一种舵机与机器人。舵机以及机器人中齿轮传动机构与舵机中电机的整体形状匹配，使得舵机整体结构紧凑，占用体积小。

A gear transmission mechanism, a steering gear and a robot of a steering gear

【技术实现步骤摘要】
一种舵机的齿轮传动机构、舵机以及机器人
本专利技术涉及齿轮传动机构，具体涉及一种舵机的齿轮传动机构、舵机以及机器人。
技术介绍
在目前的舵机中，齿轮组作为传动机构而具备非常广泛的应用。齿轮组通常由多个齿轮组合在一起形成，其中的多个齿轮位置排布杂乱，导致齿轮组整体不够紧凑，占用体积较大。并且使得齿轮组的整体形状与体积也不容易被控制与设计。困于前述缺陷，众多应用舵机的机械设备在发展中受到了诸多的限制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，至少提供一种舵机的齿轮传动机构、舵机以及机器人，以解决上述问题。本专利技术的齿轮传动机构结构紧凑；舵机以及机器人中齿轮传动机构与舵机中电机的整体形状匹配，使得舵机整体结构紧凑，占用体积小；本专利技术的舵机还可以解决舵机内部线路排布杂乱的问题。本专利技术通过如下技术方案实现：本专利技术的第一方面应当要强调的是，本专利技术的第一方面是从多个维度对齿轮传动机构的整体形状与内部结构进行改进设计的，例如齿轮传动机构的高度、长度、宽度，以及齿轮传动机构内部主动齿轮与从动齿轮的位置与排列关系等；具体方案如下详述：本专利技术的第一方面提供了一种舵机的齿轮传动机构，包括：动力输出齿轮；以及相互之间依次传动连接的多个齿轮组，每个齿轮组包括相互之间传动连接的至少一个主动齿轮与至少一个从动齿轮；其中，所述动力输出齿轮与所述多个齿轮组之间传动连接，所述多个齿轮组中的多个齿轮与所述动力输出齿轮以轴向一致的方式设置成多列，在列向上，沿着第一列的高度方向朝所述第一列两端延伸一定距离形成预定高度，除第一列外的其他列齿轮设置在所述预定高度覆盖的区域范围内。在一些实施例中，在所述齿轮传动机构的宽度方向上设置预定宽度，所有齿轮设置在所述预定宽度覆盖的区域范围内。在一些实施例中，在所述列向上，所述多个齿轮按照主动齿轮与从动齿轮相互间隔的方式排列。在一些实施例中，在所述列向上，每一列的数个齿轮同轴设置。在一些实施例中，所述多个齿轮组包括：位于第一列的第一齿轮组，包括第一主动齿轮与第一从动齿轮；位于第二列的第二齿轮组，包括第二主动齿轮与第二从动齿轮；位于第三列的第三齿轮组，包括第三主动齿轮与第三从动齿轮；以及位于第二列的第四齿轮组，包括第四主动齿轮与第四从动齿轮；其中，所述第一齿轮组、所述第二齿轮组、所述第三齿轮组、所述第四齿轮组依次啮合连接，所述动力输出齿轮与所述第四从动齿轮啮合连接。本专利技术的第二方面结合前述第一方面的齿轮传动机构，本专利技术的第二方面提出一种舵机，包括：本体；上述的齿轮传动机构；电机，所述电机的高度大于或者等于所述预定高度；动力输入齿轮，其设置于所述电机输出轴上，所述动力输入齿轮与所述第一列末端设置的主动齿轮啮合连接；其中，沿所述电机的高度方向，所述齿轮传动机构设置在所述电机的高度内。在一些实施例中，所述本体包括：分别与所述齿轮传动机构连接的电机与电位器；分别与所述电位器的引脚、所述电机的引脚电连接的电路板；其中，所述电位器的引脚的连接端与所述电机的引脚的连接端位于同一平面上，所述电路板与所述平面平行设置。在一些实施例中，所述本体还包括与所述电路板连接的接线端子；其中，所述电机与所述电位器之间设置预定间距，所述接线端子设置于所述预定间距内。在一些实施例中，所述电路板设置在所述平面上；其中，所述电机的引脚、所述电位器的引脚以及所述接线端子的引脚焊接在所述电路板上。本专利技术的第三方面第三方面提供了一种机器人，包含上述的舵机。需要说明的是，在本专利技术中，齿轮是指轮缘上有齿轮连续啮合传递运动和动力的机械元件。可以理解的是，本技术方案中的齿轮包括上述定义中的齿轮及形状类似上述定义中齿轮的齿轮性构件。本专利技术的实施例至少具备以下有益效果：在一些实施例中，从多个方面对齿轮传动机构整体形状、内部结构进行了一系列的改进与设计，提高了齿轮传动机构的结构紧凑度。在一些实施例中，舵机中的电机与齿轮传动机构整体形状相互匹配，从而使得所述齿轮传动机构、所述电机与本体组成的舵机整体结构紧凑，占用体积小，减少空间的浪费。在一些实施例中，通过将电位器的引脚、电机的引脚设置于同一平面上，使得电位器、电机与电路板连接时的电线排布更加简单，减小电线资源的消耗。在一些实施例中，将通过将电位器的引脚、电机的引脚以及电路板设置于同一平面上，再将电位器的引脚、电机的引脚焊接在电路板上，完全避免了电路板上的走线，大幅简化了舵机内部的线路排布结构。附图说明图1为本专利技术的舵机的齿轮传动机构的一些实施例中的结构示意图；图2为本专利技术的舵机的齿轮传动机构的一些实施例中的爆炸示意图；图3为本专利技术的舵机的齿轮传动机构的一些实施例中的俯视示意图；图4表示齿轮传动机构与电机配合时的一些实施例中的结构示意图；图5为本专利技术的舵机的一些实施例中的结构示意图；图6为本专利技术的舵机的一些实施例中的爆炸示意图；图7为传统舵机的一些实施例中的电位器、电路板以及电机的排布示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行进一步的解释说明。本专利技术通过如下多个方面的技术方案实现：本专利技术的第一方面第一实施例主要用于说明本专利技术第一方面提供的技术方案。具体如下：请参照图1，第一实施例提供了一种舵机的齿轮传动机构100，包括：动力输出齿轮10；以及相互之间依次传动连接的多个齿轮组20，每个齿轮组包括相互之间传动连接的至少一个主动齿轮与至少一个从动齿轮；其中，所述动力输出齿轮10与所述多个齿轮组之间传动连接，所述多个齿轮组20中的多个齿轮与所述动力输出齿轮10以轴向一致的方式设置成多列，在列向上，沿着第一列L1的高度方向朝所述第一列L1两端延伸一定距离形成预定高度H，除第一列L1外的其他列齿轮设置在所述预定高度H覆盖的区域范围内。前文已经简要阐明了本专利技术第一方面的构思，下文将通过具体的技术方案对第一方面的构思逐步阐述，以使得本领域技术人员知悉。这里首先主要是对齿轮传动机构100的高度进行了优化设计，从而使得齿轮传动机构100的整体形状限制在预定范围内。详述如下：首先，相互之间依次传动连接的多个齿轮组20，应当是容易被理解的，例如：如果设计从1-5个齿轮组，那么齿轮的传动顺序也就是从第1个齿轮组依次传递至第5个齿轮组。接着，对于每个齿轮组包括相互之间传动连接的至少一个主动齿轮与至少一个从动齿轮来说，最简单的方式就是将每个齿轮组设计成一个双联齿轮，当然也可以通过传动轴分别与主动齿轮、从动齿轮的同轴连接实现齿轮组的内部传动，在此基础上，每个齿轮组可以作其他延伸性的设计。进一步需要说明的是，将所述多个齿轮组20中的多个齿轮与所述动力输出齿轮10以轴向一致本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵机的齿轮传动机构，其特征在于，包括：/n动力输出齿轮；以及/n相互之间依次传动连接的多个齿轮组，每个齿轮组包括相互之间传动连接的至少一个主动齿轮与至少一个从动齿轮；/n其中，所述动力输出齿轮与所述多个齿轮组之间传动连接，所述多个齿轮组中的多个齿轮与所述动力输出齿轮以轴向一致的方式设置成多列，/n在列向上，沿着第一列的高度方向朝所述第一列两端延伸一定距离形成预定高度，除第一列外的其他列齿轮设置在所述预定高度覆盖的区域范围内。/n

【技术特征摘要】
1.一种舵机的齿轮传动机构，其特征在于，包括：
动力输出齿轮；以及
相互之间依次传动连接的多个齿轮组，每个齿轮组包括相互之间传动连接的至少一个主动齿轮与至少一个从动齿轮；
其中，所述动力输出齿轮与所述多个齿轮组之间传动连接，所述多个齿轮组中的多个齿轮与所述动力输出齿轮以轴向一致的方式设置成多列，
在列向上，沿着第一列的高度方向朝所述第一列两端延伸一定距离形成预定高度，除第一列外的其他列齿轮设置在所述预定高度覆盖的区域范围内。


2.根据权利要求1所述的齿轮传动机构，其特征在于，在所述齿轮传动机构的宽度方向上设置预定宽度，所有齿轮设置在所述预定宽度覆盖的区域范围内。


3.根据权利要求1所述的齿轮传动机构，其特征在于，在所述列向上，所述多个齿轮按照主动齿轮与从动齿轮相互间隔的方式排列。


4.根据权利要求1所述的齿轮传动机构，其特征在于，在所述列向上，每一列的数个齿轮同轴设置。


5.根据权利要求1-4任一所述的齿轮传动机构，其特征在于，所述多个齿轮组包括：
位于第一列的第一齿轮组，包括第一主动齿轮与第一从动齿轮；
位于第二列的第二齿轮组，包括第二主动齿轮与第二从动齿轮；
位于第三列的第三齿轮组，包括第三主动齿轮与第三从动齿轮；以及
位于第二列的第四齿轮组，包括第四主动齿轮与第四从动齿轮；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖阳，谭斌，刘旭，杜晓雨，
申请(专利权)人：深圳市注能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44