一种机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及生产设备技术领域，具体涉及一种机器人。该机器人包括驱动部、传动带、从动部和自动张紧部，所述驱动部通过所述传动带与所述从动部传动连接；所述自动张紧部包括压力检测部、张紧轮和动作部，所述压力检测部与所述传动带配合，以用于检测所述传动带的张紧力，所述压力检测部与所述动作部连接；所述张紧轮与所述传动带滚动连接，所述动作部根据预设信息及所述张紧力的信息驱动所述张紧轮相对所述从动部活动，以张紧所述传动带。本实用新型专利技术所提供的机器人在工作过程中传动带的松紧程度可以自动调节，工作性能较高，且不易产生噪音。

A kind of robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人
本技术涉及生产设备
，具体涉及一种机器人。
技术介绍
随着工业自动化进程的逐步推进，SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，选择顺应性装配机器手臂)机器人的应用范围越来越广。目前，SCARA机器人内的J3轴和J4轴普遍采用同步带轮传递动力。但是，随着机器人使用时长的增长，皮带会逐渐变得松弛，出现张紧力下降的情况，对机器人的工作性能产生不利影响；同时，皮带在低张紧力状态下工作易产生噪声。
技术实现思路
(一)本技术要解决的技术问题是：目前的机器人随工作时长的增长，皮带会出现松弛现象，一方面会产生噪音，另一方面会对机器人的工作行程产生不利影响。(二)技术方案为了实现上述技术问题，本技术提供了一种机器人，其包括驱动部、传动带、从动部和自动张紧部，所述驱动部通过所述传动带与所述从动部传动连接；所述自动张紧部包括压力检测部、张紧轮和动作部，所述压力检测部与所述传动带配合，以用于检测所述传动带的张紧力，所述压力检测部与所述动作部连接；所述张紧轮与所述传动带滚动连接，所述动作部根据预设信息及所述张紧力的信息驱动所述张紧轮相对所述从动部活动，以张紧所述传动带。可选地，所述动作部为电机，所述电机的转轴通过传力杆与所述张紧轮的转轴连接。可选地，所述动作部与所述张紧轮位于所述传力杆的同一侧。可选地，所述自动张紧部设置在所述传动带的内侧，且所述动作部与所述传动带之间具有设定间距。可选地，所述动作部和所述张紧轮分别设置在所述驱动部的轴线和所述从动部的轴线形成的平面的相对两侧。可选地，所述压力检测部为压力传感器，所述压力检测部与所述动作部通信连接。可选地，所述压力传感器安装于所述传力杆靠近所述张紧轮的一端，且所述压力传感器位于所述张紧轮的转轴的轴线上。可选地，所述传动带的内侧具有传动齿，所述压力传感器位于所述传动带的内侧，且安装在所述张紧轮上。可选地，所述张紧轮设置于所述传动带的中部。可选地，所述从动部和所述传动带均设置有多个，各所述传动带均配设有所述自动张紧部。(三)有益效果本技术提供一种机器人，其驱动部可以借助传动带带动从动部工作，并且，在机器人的工作过程中，借助压力检测部可以检测传动带的张紧力，并将该张紧力信息传输至动作部，动作部可以根据预设信息和该张紧力信息调节传动带的松紧程度，进而使传动带的松紧程度基本保持恒定，达到最优的张紧效果，保证机器人具有较高的工作性能，且防止传动带工作过程中因松弛而产生噪音。附图说明本技术上述和/或附加方面的优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本技术实施例所提供的机器人的结构示意图；图2是本技术实施例所提供的机器人中部分结构的配合示意图；图3是本技术实施例所提供的机器人中自动张紧部的结构示意图。附图标记1-驱动部；2-传动带；3-从动部；4-自动张紧部；41-压力检测部；42-张紧轮；43-动作部；44-传力杆；5-滚珠丝杆。具体实施方式为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。如图1所示，本技术提供一种机器人，其包括驱动部1、传动带2、从动部3和自动张紧部4，驱动部1通过传动带2与从动部3传动连接，以使整个机器人动作，完成待完成的工作。如图3所示，自动张紧部4包括压力检测部41、张紧轮42和动作部43，压力检测部41与传动带2配合，从而在机器人工作过程中，实时检测传动带2的张紧力，且压力检测部41还与动作部43连接，以将所检测到的传动带2的张紧力的信息传输至动作部43，从而使动作部43获取传动带2的张紧力情况，进而使得动作部43可以根据预设信息和前述张紧力的信息，驱动张紧轮42相对从动部3活动，且由于张紧轮42还与传动带2滚动连接，进而在张紧轮42位置发生改变之后，可以对传动带2的松紧程度进行调整，最终使传动带2的松紧程度能满足预设要求，达到最佳状态，一方面保证机器人具有较高的工作性能，另一方面还可以防止传动带2工作过程中产生噪音。具体地，驱动部1可以电动机，从动部3可以为带轮，传动带2安装在电动机的驱动轴和带轮上，从而在电动机工作的情况下，借助传动带2带动从动部3转动，从动部3还可以与滚珠丝杆5连接，进而带动使整个机器人产生相应动作；电动机的型号和规格可以根据实际情况灵活选定，带轮可以采用金属等硬质材料制成，传动带2可以采用常规橡胶带，例如，其可以为平皮带，相应地，带轮的外表面也可以为对应平滑表面，从而保证传动带2与带轮形成的配合关系较为稳定可靠；另外，带轮和传动带2的具体尺寸可以根据实际尺寸确定。压力检测部41可以皮带张紧力测试仪等设备，其可以安装在传动带2的一侧，且与传动带2配合，从而借助皮带张紧仪检测传动带2的实际张紧力大小，并借助电气连接件传输至动作部43；或者，优选地，压力检测部41还可以为压力传感器，其检测结果相对精确，且整个器件的尺寸相对较小，结构简单，其具体可以为压电式压力传感器或蓝宝石式压力传感器等，本领域技术人员在实际生产该机器人的过程中，可以根据实际情况灵活选择。动作部43可以包括气缸、液压缸或其他具备伸缩功能的驱动结构，以及具有接受、判断功能的控制器，在机器人的工作过程中，控制器与压力检测部41和驱动结构均连接，从而在机器人的工作过程中，压力检测部41可以将检测到的张紧力信息传输至控制器，控制器内还储存有预设信息，其可以通过对比预设信息和接收到的张紧力信息，判断传动带2的松紧状态，驱动结构的驱动头与张紧轮42的转轴连接，进而在驱动头的动作下，带动张紧轮42运动，改变张紧轮42与从动部3之间的相对位置，调节传动带2的松紧程度。另外，如图3所示，驱动结构还可以为能提供转动动作的结构，如驱动结构可以为伺服电机，伺服电机的转轴可以借助传力杆44与张紧轮42的转轴连接，进而在需要调节传动带2的松紧程度时，可以使伺服电机动作，借助传力杆44的连接作用，驱动张紧轮42整体转动，在张紧轮42转动的过程中，张紧轮42势必会产生垂直于传动带2方向上的分运动，进而也可以使得张紧轮42向传动带2产生一定的张紧作用，保证传动带2的松紧程度保持在较好的范围内。采用转动结构调节张紧轮42的实际位置时，张紧轮42的动作幅度较小，且调节范围较广，调节精度较高，保证传动带2的松紧程度处于较优的范围内；同时，这种结构的动作部43的整体结构尺寸相对较小，且动作部43产生驱动动作所需的空间相对较小，防止因增加自动张紧部4对机器人的组装过程和正常工作产生较大不利影响。具体地，伺服电机的型号可以根据实际情况确定，传力杆44可以为支杆状结构，传力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括：驱动部(1)、传动带(2)、从动部(3)和自动张紧部(4)，所述驱动部(1)通过所述传动带(2)与所述从动部(3)传动连接；/n所述自动张紧部(4)包括压力检测部(41)、张紧轮(42)和动作部(43)，所述压力检测部(41)与所述传动带(2)配合，以用于检测所述传动带(2)的张紧力，所述压力检测部(41)与所述动作部(43)连接；/n所述张紧轮(42)与所述传动带(2)滚动连接，所述动作部(43)根据预设信息及所述张紧力的信息驱动所述张紧轮(42)相对所述从动部(3)活动，以张紧所述传动带(2)。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：驱动部(1)、传动带(2)、从动部(3)和自动张紧部(4)，所述驱动部(1)通过所述传动带(2)与所述从动部(3)传动连接；
所述自动张紧部(4)包括压力检测部(41)、张紧轮(42)和动作部(43)，所述压力检测部(41)与所述传动带(2)配合，以用于检测所述传动带(2)的张紧力，所述压力检测部(41)与所述动作部(43)连接；
所述张紧轮(42)与所述传动带(2)滚动连接，所述动作部(43)根据预设信息及所述张紧力的信息驱动所述张紧轮(42)相对所述从动部(3)活动，以张紧所述传动带(2)。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述动作部(43)为电机，所述电机的转轴通过传力杆(44)与所述张紧轮(42)的转轴连接。


3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述动作部(43)与所述张紧轮(42)位于所述传力杆(44)的同一侧。


4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述自动张紧部(4)设置在所述传动带(2)的内侧，且所述动作部(43)与所述传动带(2)之...

【专利技术属性】
技术研发人员：王德强，崔中，钟成堡，王明主，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44