原点定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种原点定位装置，包括基座、第一定位机构以及第二定位机构，所述基座开设有限位孔，所述限位孔设有伸入口及压口，所述伸入口连通所述压口；所述第一定位机构包括定位滑块，所述定位滑块活动连接所述基座，且所述定位滑块的位置对应所述压口，所述定位滑块能够通过所述压口伸入所述限位孔内；所述第二定位机构连接所述基座，所述第二定位机构包括定位轴，所述定位轴与所述定位滑块的运行方向之间呈除0°和180°外的角度。通过对第四轴扁位及第三轴定位孔的位置进行同时标定，来对多关节工业机器人的第三轴与第四轴进行原点标定，操作简单，定位精度高。

Origin positioning device

【技术实现步骤摘要】
原点定位装置
本技术涉及多关节工业机器人的配件
，特别是涉及原点定位装置。
技术介绍
水平多关节工业机器人具有四个轴和四个运动自由度：X、Y、Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度，它的第一轴、第二轴和第四轴具有转动特性，第三轴具有线性移动特性，一般地，采用滚珠丝杆—滚珠花键实现第三轴和第四轴的运动。水平多关节工业机器人的各轴在进行原点标定前，需要对各轴进行机械定位，对于使用谐波减速机的关节，一般使用圆形销棒或者长条形销块进行定位即可；而对于使用滚珠丝杠—滚珠花键的关节，无法简单的通过圆形销棒或者长条形销块定位，需要针对此类关节设计专用的定位装置。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种原点定位装置，通过对第四轴扁位及第三轴定位孔的位置进行同时标定，来对多关节工业机器人的第三轴与第四轴进行原点标定，操作简单，定位精度高。一种原点定位装置，包括：基座，基座开设有限位孔，限位孔设有伸入口及压口，伸入口连通压口；第一定位机构，第一定位机构包括定位滑块，定位滑块活动连接基座，且定位滑块的位置对应压口，定位滑块能够通过压口伸入限位孔内；以及第二定位机构，第二定位机构连接基座，第二定位机构包括定位轴，定位轴与定位滑块的运行方向之间呈除0°和180°外的角度。上述原点定位装置，设定第三轴与第四轴的基础状态为原点状态，此时第四轴的滚珠丝杆的扁位与第三轴上的定位孔对应的位置为基础位置，两者的基础位置交叉点可以视为原点，当扁位和定位孔再次回到基础位置时，则第三轴与第四轴回到原点状态；使用时，将第三轴的滚珠丝杆插入基座的限位孔，至滚珠丝杆的丝杆限位块抵接基座的上端面，然后将定位滑块压紧扁位，再将定位轴提高插入定位孔，若定位轴无法插入定位孔，说明扁位和定位孔尚未到达其基础位置，需转动滚珠丝杆，直至定位轴对应定位孔，并能插入定位孔中，则扁位与定位孔回归基础位置，第三轴与第四轴处于原点，完成原点定位；本技术的原点定位装置，操作简单，定位精度高，可用于对第三轴与第四轴的原点校准，利于对第三轴与第四轴的精确控制。在其中一个实施例中，第一定位机构还包括连接基座的第一固定件与回位弹性件及活动连接第一固定件的调节柄，回位弹性件远离基座的一端连接定位滑块，第一固定件开设有调节孔，调节柄通过调节孔活动连接第一固定件，调节柄抵接定位滑块。在其中一个实施例中，调节孔的内壁设有内螺纹，调节柄设有与调节孔的内螺纹相匹配的外螺纹。在其中一个实施例中，定位滑块包括自由部及连接自由部的工作部，自由部连接回位弹性件，调节柄抵接自由部，工作部远离自由部的一端靠近限位孔。在其中一个实施例中，基座开设有回位槽，回位弹性件位于回位槽中，并沿着回位槽的长度方向延伸。在其中一个实施例中，第一定位机构还包括把手，把手连接定位滑块。在其中一个实施例中，基座对应把手的位置设有活动槽，把手通过活动槽凸出基座。在其中一个实施例中，第二定位机构还包括连接基座的第二固定件，第二固定件开设有连接孔，定位轴通过连接孔活动连接第二固定件。在其中一个实施例中，第二固定件包括安装部、分别连接安装部的两侧的半夹部与对夹部及活动连接半夹部与对夹部的紧固件，半夹部与对夹部之间具有间隙，紧固件用于调节半夹部与对夹部之间的距离。在其中一个实施例中，第二定位机构还包括导向件，导向件连接基座，第二固定件靠近基座的一面连接导向件，导向件开设有导向孔，导向孔的位置与连接孔的位置对应，定位轴通过导向孔活动连接导向件。在其中一个实施例中，原点定位装置还包括底板，底板安装于基座的底部，限位孔为通孔，限位孔连通底板。附图说明图1为本技术原点定位装置的一较佳实施例的示意图；图2为图1原点定位装置的分解示意图；图3为图2原点定位装置中的第二固定件的示意图；图4为图1原点定位装置的应用示意图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将对本技术进行更全面的描述。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。请参阅图1至图3，为本技术一较佳实施例的原点定位装置100，主要用于对多关节工业机器人的第三轴500与第四轴600进行原点定位，如图4所示，第四轴600的滚珠丝杆601具有扁位602及丝杆限位块603，第三轴500的底部具有定位孔501，设第三轴500与第四轴600的基础状态为原点状态，此时第四轴600的滚珠丝杆601的扁位602与第三轴500上的定位孔501对应的位置均为基础位置，两者的基础位置交叉点可以视为原点，当扁位602和定位孔501再次回到基础位置时，两则者的基础位置交叉点回到原点，第三轴500与第四轴600回到原点状态。所述原点定位装置100包括：基座20，基座20开设有限位孔21，限位孔21设有伸入口及压口(图未标)，伸入口连通压口；第一定位机构30，第一定位机构30包括定位滑块31，定位滑块31活动连接基座20，且定位滑块31的位置对应压口，定位滑块31能够通过压口伸入限位孔21内；以及第二定位机构40，第二定位机构40连接基座20，第二定位机构40包括定位轴41，定位轴41与定位滑块31的运行方向之间呈除0°和180°外的角度。使用时，将第四轴600的滚珠丝杆601插入基座20的限位孔21，至滚珠丝杆601的丝杆限位块603抵接基座20的上端面，然后将定位滑块31压紧扁位602，再将定位轴41提高插入定位孔501，若定位轴41无法插入定位孔501，说明扁位602和定位孔501尚未到达其基础位置，需转动滚珠丝杆601，直至定位轴41对应定位孔501，并能插入定位孔501中，则扁位602与定位孔501回归基础位置，第三轴500与第四轴600处于原点状态，完成原点定位。较优地，定位轴41的轴线与定位滑块31的轴线在投影面上相互垂直，定位滑块与定位轴的操作更方便，更容易准确标定。一个实施例中，基座20还设有容纳空间，用于为定位滑块31提供活动空间，并活动空间的底壁对定位滑块31具有支撑作用。一个实施例中，如图2所示，第一定位机构30还包括连接基座20的第一固定件32与回位弹性件33及活动连接第一固定件32的调节柄34，回位弹性件33远离基座20的一端连接定位滑块31，第一固定件32开设有调节孔35，调节柄34通过调节孔35活动连接第一固定件32，调节柄34抵接定位滑块31。当需要压紧扁位602时，旋转或推动调节柄34朝向限位孔21运动，进而推动定位滑块31向限位孔21运动，压紧扁位602。当松开扁位602时，旋转或拉动调节柄34朝向远离限位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种原点定位装置，其特征在于，包括：/n基座，所述基座开设有限位孔，所述限位孔设有伸入口及压口，所述伸入口连通所述压口；/n第一定位机构，所述第一定位机构包括定位滑块，所述定位滑块活动连接所述基座，且所述定位滑块的位置对应所述压口，所述定位滑块能够通过所述压口伸入所述限位孔内；以及/n第二定位机构，所述第二定位机构连接所述基座，所述第二定位机构包括定位轴，所述定位轴与所述定位滑块的运行方向之间呈除0°和180°外的角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种原点定位装置，其特征在于，包括：
基座，所述基座开设有限位孔，所述限位孔设有伸入口及压口，所述伸入口连通所述压口；
第一定位机构，所述第一定位机构包括定位滑块，所述定位滑块活动连接所述基座，且所述定位滑块的位置对应所述压口，所述定位滑块能够通过所述压口伸入所述限位孔内；以及
第二定位机构，所述第二定位机构连接所述基座，所述第二定位机构包括定位轴，所述定位轴与所述定位滑块的运行方向之间呈除0°和180°外的角度。


2.根据权利要求1所述的原点定位装置，其特征在于，所述第一定位机构还包括连接所述基座的第一固定件与回位弹性件及活动连接所述第一固定件的调节柄，所述回位弹性件远离所述基座的一端连接所述定位滑块，所述第一固定件开设有调节孔，所述调节柄通过所述调节孔活动连接所述第一固定件，所述调节柄抵接所述定位滑块。


3.根据权利要求2所述的原点定位装置，其特征在于，所述调节孔的内壁设有内螺纹，所述调节柄设有与所述调节孔的内螺纹相匹配的外螺纹。


4.根据权利要求2或3所述的原点定位装置，其特征在于，所述定位滑块包括自由部及连接所述自由部的工作部，所述自由部连接所述回位弹性件，所述调节柄抵接所述自由部，所述工作部远离所述自由部的一端靠近所述限位孔。


5.根据权利要求4所述的原点定位装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈毅强，王振强，黄达豪，
申请(专利权)人：广东天机机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44