【技术实现步骤摘要】
一种带有零位标定块的工业机器人
本申请涉及工业机器人
,具体涉及一种带有零位标定块的工业机器人。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置。工业机器人内部设置有多个电机,通过预先设置的程序控制电机转动,从而带动各个关节转动。在控制电机转动之前,通常为工业机器人的各个关节预先设定零位,即基准位置,后续的转动过程中,各个关节均相对于零位发生位置变换。在工业机器人投入运行之前,通常要进行零位的调节,如果工业机器人的零位调节不准,则会影响其转动的精确度,进而影响利用工业机器人进行抓取、焊接或其他操作时的精确度。因此工业机器人的零位调节至关重要。然而,现有工业机器人在调节时通常需要借助专门的调节或者校准装置,该校准装置费用昂贵,且校准流程复杂,不适用于大批量的校准。
技术实现思路
本申请提供一种带有零位标定块的工业机器人,以解决现有工业机器人在零位调节时需要借助校准装置,而导致的校准流程复杂的问题。本申请提供一种带有零位标定块的工业机器人,包括:多个转轴以及驱动每个转轴动作的电机;多个所述转轴中,任意一对相邻的转轴之间可转动地连接;多个所述转轴中,至少有两个转轴的外表面设置有标定块,所述标定块为表面水平的凸起结构,所述标定块的表面平行于所述标定块所在的转轴的中心线;在所述工业机器人处于零位姿态的情况下,多个所述转轴形成至少一个直角结构,所述直角结构中的一条侧边平行于基准面,所述直角结构的两条侧边分别分布至少一个所述标定块;分布在所述直角结构的两条 ...
【技术保护点】
1.一种带有零位标定块的工业机器人,其特征在于,包括:多个转轴(1)以及驱动每个转轴(1)动作的电机;多个所述转轴(1)中,任意一对相邻的转轴(1)之间可转动地连接;/n多个所述转轴(1)中,至少有两个转轴(1)的外表面设置有标定块(2),所述标定块(2)为表面水平的凸起结构,所述标定块(2)的表面平行于所述标定块(2)所在的转轴(1)的中心线;/n在所述工业机器人处于零位姿态的情况下,多个所述转轴(1)形成至少一个直角结构,所述直角结构中的一条侧边平行于基准面,所述直角结构的两条侧边分别分布至少一个所述标定块(2);分布在所述直角结构的两条侧边上的标定块(2)的表面相互垂直。/n
【技术特征摘要】
1.一种带有零位标定块的工业机器人,其特征在于,包括:多个转轴(1)以及驱动每个转轴(1)动作的电机;多个所述转轴(1)中,任意一对相邻的转轴(1)之间可转动地连接;
多个所述转轴(1)中,至少有两个转轴(1)的外表面设置有标定块(2),所述标定块(2)为表面水平的凸起结构,所述标定块(2)的表面平行于所述标定块(2)所在的转轴(1)的中心线;
在所述工业机器人处于零位姿态的情况下,多个所述转轴(1)形成至少一个直角结构,所述直角结构中的一条侧边平行于基准面,所述直角结构的两条侧边分别分布至少一个所述标定块(2);分布在所述直角结构的两条侧边上的标定块(2)的表面相互垂直。
2.根据权利要求1所述的工业机器人,其特征在于,所述转轴(1)包括依次连接的第一转轴(11)、第二转轴(12)、第三转轴(13)、第四转轴(14)、第五转轴(15)和第六转轴(16);所述第一转轴(11)安装于底座(10)表面;其中,
所述底座(10)为圆柱体结构,所述第一转轴(11)为凸台结构,所述第一转轴(11)包括与所述底座(10)同轴且直径相等的凸台底座(111),以及,与所述凸台底座(111)固定连接的凸台顶座(112),所述第一转轴(11)用于在第一电机的控制下,绕所述第一转轴(11)的中心线旋转;
所述第二转轴(12)包括与所述凸台顶座(112)固定连接的连接轴(121)以及与所述连接轴(121)旋转连接的机械臂(122),所述连接轴(121)为圆柱体结构,所述连接轴(121)的中心线与所述凸台顶座(112)的中心线垂直,所述机械臂(122)用于在第二电机的控制下,在平行于所述连接轴(121)的中心线所在的平面内转动;
所述第三转轴(13)的中心线与所述连接轴(121)的中心线平行,且所述第三转轴(13)与所述连接轴(121)位于所述机械臂(122)的同一侧,所述第三转轴(13)与所述机械臂(122)的一端固定连接,所述第三转轴(13)用于在第三电机的控制下,绕所述第三转轴(13)的中心线旋转;
所述第四转轴(14)固定连接于所述第三转轴(13)的外表面,所述第四转轴(14)的中心线与所述第三转轴(13)的中心线垂直,所述第四转轴(14)用于在第四电机的控制下,控制第五转轴(15)绕所述第五转轴(15)的中心线旋转,所述第五转轴(15)的中心线与所述第四转轴(14)的中心线重合;
所述第五转轴(15)的末端设置有第六转轴(16),所述第六转轴(16)用于在第五电机的带动下,在所述第五转轴(15)的中心线所在的平面内转动。
3.根据权利要求2所述的工业机器人,其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙茂杰,徐海宁,孙敬忠,刘明灯,杨猛,周通,周维金,王广来,何涛,徐孝俊,
申请(专利权)人:江苏金恒信息科技股份有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。