一种带有零位标定块的工业机器人制造技术

技术编号:24316146 阅读:32 留言:0更新日期:2020-05-29 14:51
本申请提供一种带有零位标定块的工业机器人,包括:多个转轴以及驱动每个转轴动作的电机;多个所述转轴中,至少有两个转轴的外表面设置有标定块;在所述工业机器人处于零位姿态的情况下,多个所述转轴形成至少一个直角结构,所述直角结构的两条侧边分别分布至少一个所述标定块;分布在所述直角结构的两条侧边上的标定块的表面相互垂直。对工业机器人进行零位校准时,选定水平面作为基准面,从距离工业机器人底端最近的直角结构开始依次对各个转轴进行调节,利用直角结构侧边上的标定块调节转轴,使得标定块的表面与基准面形成90°或180°,则能够快速简便地将工业机器人的各个转轴调至标准的零位,完成零位校准工作。

An industrial robot with zero calibration block

【技术实现步骤摘要】
一种带有零位标定块的工业机器人
本申请涉及工业机器人
,具体涉及一种带有零位标定块的工业机器人。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置。工业机器人内部设置有多个电机,通过预先设置的程序控制电机转动,从而带动各个关节转动。在控制电机转动之前,通常为工业机器人的各个关节预先设定零位,即基准位置,后续的转动过程中,各个关节均相对于零位发生位置变换。在工业机器人投入运行之前,通常要进行零位的调节,如果工业机器人的零位调节不准,则会影响其转动的精确度,进而影响利用工业机器人进行抓取、焊接或其他操作时的精确度。因此工业机器人的零位调节至关重要。然而,现有工业机器人在调节时通常需要借助专门的调节或者校准装置,该校准装置费用昂贵,且校准流程复杂,不适用于大批量的校准。
技术实现思路
本申请提供一种带有零位标定块的工业机器人,以解决现有工业机器人在零位调节时需要借助校准装置,而导致的校准流程复杂的问题。本申请提供一种带有零位标定块的工业机器人,包括:多个转轴以及驱动每个转轴动作的电机;多个所述转轴中,任意一对相邻的转轴之间可转动地连接;多个所述转轴中,至少有两个转轴的外表面设置有标定块,所述标定块为表面水平的凸起结构,所述标定块的表面平行于所述标定块所在的转轴的中心线;在所述工业机器人处于零位姿态的情况下,多个所述转轴形成至少一个直角结构,所述直角结构中的一条侧边平行于基准面,所述直角结构的两条侧边分别分布至少一个所述标定块;分布在所述直角结构的两条侧边上的标定块的表面相互垂直。可选的,所述转轴包括依次连接的第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴和第六转轴;所述第一转轴安装于底座表面;其中,所述底座为圆柱体结构,所述第一转轴为凸台结构,所述第一转轴包括与所述底座同轴且直径相等的凸台底座,以及,与所述凸台底座固定连接的凸台顶座,所述第一转轴用于在第一电机的控制下,绕所述第一转轴的中心线旋转;所述第二转轴包括与所述凸台顶座固定连接的连接轴以及与所述连接轴旋转连接的机械臂,所述连接轴为圆柱体结构,所述连接轴的中心线与所述凸台顶座的中心线垂直,所述机械臂用于在第二电机的控制下,在平行于所述连接轴的中心线所在的平面内转动;所述第三转轴的中心线与所述连接轴的中心线平行,且所述第三转轴与所述连接轴位于所述机械臂的同一侧,所述第三转轴与所述机械臂的一端固定连接,所述第三转轴用于在第三电机的控制下,绕所述第三转轴的中心线旋转;所述第四转轴固定连接于所述第三转轴的外表面,所述第四转轴的中心线与所述第三转轴的中心线垂直,所述第四转轴用于在第四电机的控制下,控制第五转轴绕所述第五转轴的中心线旋转,所述第五转轴的中心线与所述第四转轴的中心线重合;所述第五转轴的末端设置有第六转轴,所述第六转轴用于在第五电机的带动下,在所述第五转轴的中心线所在的平面内转动。可选的,所述凸台底座的表面设置有基准标定块,所述基准标定块为表面水平的凸起结构,所述基准标定块的表面平行于所述凸台底座的表面;所述机械臂为长方体结构,所述机械臂的侧面设置有垂直标定块,所述垂直标定块所在的侧面平行于所述第二转轴的中心线;所述垂直标定块均为表面水平的凸起结构,且其表面平行于其所在的侧面;所述第四转轴的顶端设置有第一水平标定块,所述第五转轴的顶端设置有第二水平标定块,所述第一水平标定块和所述第二水平标定块均为表面水平的凸起结构,所述第一水平标定块和所述第二水平标定块的表面均平行于所述第四转轴的中心线,且平行于所述第三转轴的中心线。可选的,所述第六转轴的表面设置有表面水平的第三水平标定块,所述第三水平标定块的表面平行于所述第六转轴的表面。可选的,所述第五转轴包括与所述第四转轴旋转连接的承接轴,以及,与所述承接轴固定连接的L型连接座;所述L型连接座包括与所述第五转轴的中心线垂直的垂直端,以及,与所述第五转轴的中心线平行的平行端,所述垂直端与所述平行端围成的区域用于放置所述第六转轴;所述垂直端内部设置有第五电机,所述平行端的内部设置有平行于所述第五电机的轴线的从动轴,所述从动轴用于在所述第五电机的带动下转动,所述从动轴的输出端与所述第六转轴相连接,以便所述第六转轴在所述从动轴的带动下转动。可选的,所述第一水平标定块和第二水平标定块的数量分别至少为两个。可选的,所述第二水平标定块沿所述垂直端的径向方向依次设置,多个所述第一水平标定块的连接线垂直于所述第二水平标定块的连接线。可选的,所述第六转轴的端部设置有连接头,所述连接头用于在第六电机的带动下作旋转运动。由以上技术方案可知,本申请实施例提供一种带有零位标定块的工业机器人,包括:多个转轴以及驱动每个转轴动作的电机;多个所述转轴中,任意一对相邻的转轴之间可转动地连接;多个所述转轴中,至少有两个转轴的外表面设置有标定块,所述标定块为表面水平的凸起结构,所述标定块的表面平行于所述标定块所在的转轴的中心线;在所述工业机器人处于零位姿态的情况下,多个所述转轴形成至少一个直角结构,所述直角结构的两条侧边分别分布至少一个所述标定块;分布在所述直角结构的两条侧边上的标定块的表面相互垂直。对工业机器人进行零位校准时,选定水平面作为基准面,从距离工业机器人底端最近的直角结构开始依次对各个转轴进行调节,利用直角结构侧边上的标定块调节转轴,使得标定块的表面与基准面形成90°或180°,则能够快速简便地将工业机器人的各个转轴调至标准的零位,完成零位校准工作。附图说明为了更清楚地说明本申请的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,对于本领域普通技术人员而言,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种带有零位标定块的工业机器人一个视角的结构示意图;图2为本申请实施例提供的一种带有零位标定块的工业机器人另一个视角的结构示意图;图3为本申请实施例提供的一种带有零位标定块的工业机器人中,L型连接座的结构示意图。图示说明:10-底座;11-第一转轴;12-第二转轴;13-第三转轴;14-第四转轴;15-第五转轴;16-第六转轴;111-凸台底座;112-凸台顶座;113-基准标定块;121-连接轴;122-机械臂;123-垂直标定块;141-第一水平标定块;151-第二水平标定块;152-承接轴;153-L型连接座;161-连接头;162-第三水平标定块;1531-垂直端;1532-平行端;1533-从动轴。具体实施方式以下结合附图对本申请进行详细描述。参见图1和图2,其示出了一种带有零位标定块的工业机器人的结构示意图,包括:多个转轴1以及驱动每个转轴1动作的电机;多个所述转轴1中,任意一对相邻的转轴1之间可转动地连接。具体地,所述转轴1包括依次连接的第一转轴11、第二转轴12、第三转轴13、第四转轴14、第五转轴15和第六转轴1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带有零位标定块的工业机器人,其特征在于,包括:多个转轴(1)以及驱动每个转轴(1)动作的电机;多个所述转轴(1)中,任意一对相邻的转轴(1)之间可转动地连接;/n多个所述转轴(1)中,至少有两个转轴(1)的外表面设置有标定块(2),所述标定块(2)为表面水平的凸起结构,所述标定块(2)的表面平行于所述标定块(2)所在的转轴(1)的中心线;/n在所述工业机器人处于零位姿态的情况下,多个所述转轴(1)形成至少一个直角结构,所述直角结构中的一条侧边平行于基准面,所述直角结构的两条侧边分别分布至少一个所述标定块(2);分布在所述直角结构的两条侧边上的标定块(2)的表面相互垂直。/n

【技术特征摘要】
1.一种带有零位标定块的工业机器人,其特征在于,包括:多个转轴(1)以及驱动每个转轴(1)动作的电机;多个所述转轴(1)中,任意一对相邻的转轴(1)之间可转动地连接;
多个所述转轴(1)中,至少有两个转轴(1)的外表面设置有标定块(2),所述标定块(2)为表面水平的凸起结构,所述标定块(2)的表面平行于所述标定块(2)所在的转轴(1)的中心线;
在所述工业机器人处于零位姿态的情况下,多个所述转轴(1)形成至少一个直角结构,所述直角结构中的一条侧边平行于基准面,所述直角结构的两条侧边分别分布至少一个所述标定块(2);分布在所述直角结构的两条侧边上的标定块(2)的表面相互垂直。


2.根据权利要求1所述的工业机器人,其特征在于,所述转轴(1)包括依次连接的第一转轴(11)、第二转轴(12)、第三转轴(13)、第四转轴(14)、第五转轴(15)和第六转轴(16);所述第一转轴(11)安装于底座(10)表面;其中,
所述底座(10)为圆柱体结构,所述第一转轴(11)为凸台结构,所述第一转轴(11)包括与所述底座(10)同轴且直径相等的凸台底座(111),以及,与所述凸台底座(111)固定连接的凸台顶座(112),所述第一转轴(11)用于在第一电机的控制下,绕所述第一转轴(11)的中心线旋转;
所述第二转轴(12)包括与所述凸台顶座(112)固定连接的连接轴(121)以及与所述连接轴(121)旋转连接的机械臂(122),所述连接轴(121)为圆柱体结构,所述连接轴(121)的中心线与所述凸台顶座(112)的中心线垂直,所述机械臂(122)用于在第二电机的控制下,在平行于所述连接轴(121)的中心线所在的平面内转动;
所述第三转轴(13)的中心线与所述连接轴(121)的中心线平行,且所述第三转轴(13)与所述连接轴(121)位于所述机械臂(122)的同一侧,所述第三转轴(13)与所述机械臂(122)的一端固定连接,所述第三转轴(13)用于在第三电机的控制下,绕所述第三转轴(13)的中心线旋转;
所述第四转轴(14)固定连接于所述第三转轴(13)的外表面,所述第四转轴(14)的中心线与所述第三转轴(13)的中心线垂直,所述第四转轴(14)用于在第四电机的控制下,控制第五转轴(15)绕所述第五转轴(15)的中心线旋转,所述第五转轴(15)的中心线与所述第四转轴(14)的中心线重合;
所述第五转轴(15)的末端设置有第六转轴(16),所述第六转轴(16)用于在第五电机的带动下,在所述第五转轴(15)的中心线所在的平面内转动。


3.根据权利要求2所述的工业机器人,其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员:孙茂杰徐海宁孙敬忠刘明灯杨猛周通周维金王广来何涛徐孝俊
申请(专利权)人:江苏金恒信息科技股份有限公司
类型:新型
国别省市:江苏;32

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