【技术实现步骤摘要】
行走机器人的控制方法及系统
本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种行走机器人的控制方法及控制系统。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。现有技术中，随机割草是割草机器人低成本的一个主要方式。即机器人在圈定范围如电子边界内向前运动，并采用随机的方式进入工作区域进行割草。对于面积较小且为一个规则形状的工作区域时，上述控制方式可以满足割草需求；然而，通常工作区域较大，工作区域形状不规则，工区区域存在狭窄通道，以及当割草机器人完成工作任务或者检测到自身电量低的时候，会寻找最近的边界线，并沿着边界线回归充电；以工作区域由至少一个狭窄通道连接的至少两个子区域的草坪为例：通常充电站为一个且设置在其中一个子区域内。如图...
【技术保护点】
1.一种行走机器人的控制方法，其特征是，所述方法包括：/nS1，在每个第一周期内，统计转角临时计数值和转角计数值；/n所述转角计数值用于表征每个第一周期内，机器人在巡线状态时经过的转角的数量之和，相同转角统计一次；/n所述转角临时计数值用于表征在每个第二周期内，机器人从初始点出发、进入巡线状态、沿巡线路径行走时经过的转角的数量之和；所述第二周期为所述第一周期的子周期，且每个所述第一周期包括至少一个所述第二周期；所述巡线路径为机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；/nS2，根据转角临时计数值和转角计数值的大小关系，确定工作出发点，并在工作出发点处驱动机器人离开所述巡线路径...
【技术特征摘要】
20181031 CN 2018112816413;20181031 CN 2018112816521.一种行走机器人的控制方法，其特征是，所述方法包括：
S1，在每个第一周期内，统计转角临时计数值和转角计数值；
所述转角计数值用于表征每个第一周期内，机器人在巡线状态时经过的转角的数量之和，相同转角统计一次；
所述转角临时计数值用于表征在每个第二周期内，机器人从初始点出发、进入巡线状态、沿巡线路径行走时经过的转角的数量之和；所述第二周期为所述第一周期的子周期，且每个所述第一周期包括至少一个所述第二周期；所述巡线路径为机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；
S2，根据转角临时计数值和转角计数值的大小关系，确定工作出发点，并在工作出发点处驱动机器人离开所述巡线路径进入工作区域，所述机器人从所述巡线状态变为工作状态。
2.根据权利要求1所述的行走机器人的控制方法，其特征是，所述第一周期的长度定义为所述行走机器人在所述工作区域的遍历率达到预设值的时间；所述第二周期的长度定义为所述行走机器人的充电周期。
3.根据权利要求1所述的行走机器人的控制方法，其特征是，所述第一周期的长度定义为所述行走机器人相邻两次触发第一事件之间的时间间隔；所述第二周期的长度定义为所述行走机器人相邻两次触发第二事件之间的时间间隔。
4.根据权利要求1～3任意一项所述的行走机器人的控制方法，其特征是，步骤S1具体包括：在每个第一周期开始之前或每个第一周期结束之后，将转角临时计数值和转角计数值均初始化为零；在每个第二周期开始之前或每个第二周期结束之后，仅将转角临时计数值初始化为零。
5.根据权利要求1～3任意一项所述的行走机器人的控制方法，其特征是，步骤S1具体包括：机器人在巡线状态沿巡线路径行走过程中，每通过一个转角，对所述转角临时计数值进行一次累加。
6.根据权利要求5所述的行走机器人的控制方法，其特征是，当同时满足通过转角和附加条件时，才会对所述转角临时计数值进行一次累加。
7.根据权利要求6所述的行走机器人的...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁立超，陈泓，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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