用于使用变分自编码器网络来预测特征空间衰减的方法和装置制造方法及图纸

提供了用于使用变分自编码器网络来预测特征空间衰减的装置、方法和计算机程序产品。方法可包括：接收路段的第一图像，该第一图像包括沿路段设置的特征；对第一图像的特征应用损失函数；生成修改图像，其中，修改图像包括特征的风化迭代；使用该图像和修改图像之间的插值生成具有特征的部分风化迭代的预测图像；接收用户图像，其中，用户图像从沿路段行驶的车辆接收；将用户图像中的特征与预测图像中的特征的部分风化迭代相关联；以及将用户图像中的特征建立为沿路段设置的特征。

【技术实现步骤摘要】
用于使用变分自编码器网络来预测特征空间衰减的方法和装置
本专利技术的示例实施例通常涉及诸如自主车辆的车辆的感知系统，尤其涉及一种检测环境中与车辆的自主控制有关的特征的感知系统，并且更具体地涉及一种重新训练自主车辆或部分自主车辆的感知模块以在不同条件下检测相同特征空间的自动化方法。
技术介绍
道路几何建模对于环境中的三维(3D)地图创建和3D地形识别以及特征和障碍物检测非常有用，它们中的每一种都可以促进沿指定路径的自主车辆导航。用于道路几何形状和对象或特征检测的3D建模的传统方法需要大量资源，通常需要大量的人工测量和计算。因此，这种方法既费时又费钱。使这个问题恶化的事实是，许多现代应用程序(例如3D地图，地形识别等)需要分析大量数据，因此，在没有更快或更便宜的技术的情况下是不实用的。当前的一些方法依赖于来自图像数据的特征检测来执行道路地形检测，但是这些方法存在缺陷。例如，存在设计用于车辆周围的地形和特征检测的一些系统，但是它们可能不可靠。此外，特征检测的可靠性可能是未知的，使得错误的特征检测或缺乏特征检测可能不利地影响自主或半自主本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种促进车辆的自主或半自主控制的装置，所述装置包括至少一个处理器和至少一个非暂时性存储器，所述至少一个非暂时性存储器包括存储在其上的计算机程序代码指令，所述计算机程序代码指令被配置为在执行时使所述装置至少：/n接收路段的第一图像，所述第一图像包括沿所述路段设置的特征；/n对所述第一图像的所述特征应用损失函数；/n生成修改图像，其中，所述修改图像包括所述特征的风化迭代；/n使用所述图像和所述修改图像之间的插值，生成具有所述特征的部分风化迭代的预测图像；/n接收用户图像，其中，所述用户图像从沿所述路段行驶的车辆接收；/n将所述用户图像中的特征与所述预测图像中的所述特征的所述部分风化迭代相关联；...

【技术特征摘要】
20181030 US 16/1748921.一种促进车辆的自主或半自主控制的装置，所述装置包括至少一个处理器和至少一个非暂时性存储器，所述至少一个非暂时性存储器包括存储在其上的计算机程序代码指令，所述计算机程序代码指令被配置为在执行时使所述装置至少：
接收路段的第一图像，所述第一图像包括沿所述路段设置的特征；
对所述第一图像的所述特征应用损失函数；
生成修改图像，其中，所述修改图像包括所述特征的风化迭代；
使用所述图像和所述修改图像之间的插值，生成具有所述特征的部分风化迭代的预测图像；
接收用户图像，其中，所述用户图像从沿所述路段行驶的车辆接收；
将所述用户图像中的特征与所述预测图像中的所述特征的所述部分风化迭代相关联；
将所述用户图像中的特征建立为沿所述路段设置的特征；以及
响应于所述用户图像中的特征被建立为沿所述路段设置的特征，至少部分地基于所述用户图像中的特征来促进所述车辆的自主控制。


2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述损失函数包括负对数似然函数。


3.根据权利要求1所述的装置，其中，还使所述装置：
接收训练数据，所述训练数据包括样本路段的多个训练图像和在其上的至少一个样本特征，其中，所述多个训练图像在时间上间隔开至少预定的时间量；以及
其中，生成包括所述特征的风化迭代的修改图像包括：至少部分地基于从所述训练数据学习的信息来生成修改图像。


4.根据权利要求1所述的装置，其中，还使所述装置：
接收所述路段的新图像，所述新图像包括沿所述路段设置的特征，其中，所述新图像在所述第一图像之后的至少预定时间段接收；
将所述新图像的特征与所述预测图像中的所述特征的所述部分风化迭代相关联；以及
基于所述新图像的特征与所述预测图像中的所述特征的所述部分风化迭代之间的差异，修改所述损失函数。


5.根据权利要求1所述的装置，其中，第一特征是车道线，其中，使所述装置响应于所述用户图像中的特征被建立为沿所述路段设置的特征而至少部分地基于所述用户图像中的特征来促进所述车辆的自主控制包括：使所述装置在所述路段的由所述车道线界定的车道内提供所述车辆的自主控制。


6.根据权利要求1所述的装置，其中，使所述装置接收包括沿所述路段设置的特征的路段的第一图像包括：使所述装置接收所述路段的所述第一图像，并使用感知模块来处理所述第一图像，以识别沿所述路段设置的特征。


7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一图像从沿所述路段行驶的自主车辆的传感器接收。


8.一种计算机程序产品，包括具有存储在其中的计算机可执行程序代码指令的至少一个非暂时性计算机可读存储介质，所述计算机可执行程序代码指令包括程序代码指令以：
接收路段的第一图像，所述第一图像包括沿所述路段设置的特征；
对所述第一图像的所述特征应用损失函数；
生成修改图像，其中，所述修改图像包括所述特征的风化迭代；
使用所述图像和所述修改图像之间的插值，生成具有所述特征的部分风化迭代的预测图像；
接收用户图像，其中，所述用户图像从沿所述路段行驶的车辆接收；
将所述用户图像中的特征与所述预测图像中的所述特征的所述部分风化迭代相关联；
将所述用户图像中的特征建立为沿所述路段设置的特征；以及
响应于所述用户图像中的特征被建立为沿所述路段设置的特征，至少部分地基于所述用户图像中的特征来促进所述车辆的自主控制。


9.根据权利要求8所述的计算机程序产品，其中，所述损失函数包括负对数似然函数。


10.根据权利要求8所述的计算机程序产品，还...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·维斯瓦纳坦，
申请(专利权)人：赫尔环球有限公司，
类型：发明
国别省市：荷兰;NL