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本发明提供一种行走机器人的控制方法及系统，包括：S1，在每个第一周期内，统计转角临时计数值和转角计数值；所述转角计数值用于表征每个第一周期内，机器人在巡线状态时经过的转角的数量之和，相同转角统计一次；所述转角临时计数值用于表征在每个第二周期...
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