一种车道线识别方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车道线识别方法、装置和电子设备，该方法包括：获取车道线图像的图像数据；基于图像数据中包含的像素亮度值，在车道线图像中确定用于识别车道线区域的候选点；基于车道线区域的候选点在车道线图像中确定用于识别车道线区域的至少一条候选线；对至少一条候选线进行关联，得到车道线区域。本发明专利技术的方法通过在车道线图像中直接确定用于识别车道线区域的候选点，进而基于车道线区域的候选点确定用于识别车道线区域的至少一条候选线的方式，能够使得最终得到的车道线区域准确，精度高，缓解了通过现有车道线识别技术识别到的车道线准确性差的技术问题。

A lane recognition method, device and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
一种车道线识别方法、装置和电子设备
本专利技术涉及图像处理的
，尤其是涉及一种车道线识别方法、装置和电子设备。
技术介绍
随着智能化系统被应用到车辆驾驶领域中，越来越多的车辆上配置了能够实现自动驾驶功能或辅助驾驶功能的智能系统。为了实现自动驾驶功能或辅助驾驶功能，车辆上的智能系统通常需要从车辆周围的道路图像中识别出车道线，以确定车辆附近的行驶车道，从而指导车辆的驾驶。对于车道线识别，其中的相机是非常重要的硬件设备之一，包括鱼眼相机。目前，车道线识别通常基于畸变较小的镜头实现。在使用鱼眼相机进行车道线的识别时，通常需要先对鱼眼相机拍摄的车道线图像进行畸变校正，然而，进行畸变校正之后的图像，由于采样率不够等原因，经常会出现某些区域过度拉伸的现象，进而引起车道线的误识别。综上，现有的车道线识别得到的车道线存在准确性差的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车道线识别方法、装置和电子设备，以缓解通过现有车道线识别技术识别到的车道线准确性差的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车道线识别方法，包括：获取车道线图像的图像数据；其中，所述图像数据包含像素亮度值；基于所述图像数据中包含的像素亮度值，在所述车道线图像中确定用于识别车道线区域的候选点；基于所述车道线区域的候选点在所述车道线图像中确定用于识别所述车道线区域的至少一条候选线；对所述至少一条候选线进行关联，得到所述车道线区域。进一步地，所述图像数据为像素点矩阵；基于所述图像数据中包含的像素亮度值，在所述车道线图像中确定用于识别车道线区域的候选点包括：基于所述图像数据中包含的像素亮度值，在所述像素点矩阵的每个目标像素行中确定所述候选点，其中，所述目标像素行为所述像素点矩阵中包含车道线区域的像素行；基于所述车道线区域的候选点在所述车道线图像中确定用于识别所述车道线区域的至少一条候选线包括：基于从每个目标像素行中确定出的所述候选点确定所述至少一条候选线。进一步地，基于所述图像数据中包含的像素亮度值，在所述像素点矩阵的每个目标像素行中确定所述候选点包括：依次读取所述像素点矩阵的目标像素行中的待处理像素点；计算第一组像素点的像素亮度均值和第二组像素点的像素亮度均值，其中，所述第一组像素点和所述第二组像素点为所述待处理像素点所在像素行上位于所述待处理像素点两侧预设范围内的像素点，所述预设范围大于车道线宽度映射到所述车道线图像中的像素距离；基于所述第一组像素点的像素亮度均值和所述第二组像素点的像素亮度均值确定所述待处理像素点是否为候选点。进一步地，基于所述第一组像素点的像素亮度均值和所述第二组像素点的像素亮度均值确定所述待处理像素点是否为候选点包括：计算所述待处理像素点的像素亮度值与所述第一组像素点的像素亮度均值之间的差值，得到第一差值，并计算所述待处理像素点的像素亮度值与所述第二组像素点的亮度均值之间的差值，得到第二差值；若所述第一差值大于预设阈值，且所述第二差值大于所述预设阈值，则确定所述待处理像素点为所述候选点。进一步地，所述候选点的数量为多个，且一个候选点为目标像素行中的一个候选像素点；基于从每个目标像素行中确定出的所述候选点确定所述至少一条候选线包括：在多个所述候选点中确定所有相邻的候选点；确定所述所有相邻的候选点的宽度；若所述宽度大于预设宽度，则对从每个目标像素行中识别出的所述车道线区域的候选点进行直线拟合，并基于直线拟合结果确定所述车道线区域的至少一条候选线。进一步地，基于所述图像数据中包含的像素亮度值，在所述车道线图像中确定用于识别车道线区域的候选点包括：确定所述车道线图像中车道线区域的消失位置和所述车道线图像中车道线区域的起始位置；基于所述图像数据中位于所述车道线区域的消失位置和所述车道线区域的起始位置之间的图像数据中包含的像素亮度值，在所述车道线图像中确定用于识别所述车道线区域的候选点。进一步地，对所述至少一条候选线进行关联，得到所述车道线区域包括：计算所述至少一条候选线中第j-1条候选线与第j条候选线之间的像素距离，其中，所述第j-1条候选线和所述第j条候选线为所述至少一条候选线中的两条相邻候选线，j依次取2至J，J为所述至少一条候选线的数量；计算所述第j-1条候选线与所述第j条候选线之间的中心点连线映射到世界坐标系的直线与设备终端的前进方向之间的夹角；若所述像素距离小于预设像素距离，且所述夹角小于预设夹角，则确定所述第j-1条候选线与所述第j条候选线相关联。进一步地，所述方法还包括：当j的取值大于或者等于预设数值M时，对所述第j条候选线之前的j-1条相关联的候选线的中心点坐标进行直线拟合，得到目标拟合直线，M大于2；计算所述第j条候选线的中心点与所述目标拟合直线之间的横向偏差；若所述横向偏差小于预设差值，则确定所述第j条候选线与其之前的j-1条候选线相关联；若所述横向偏差大于预设差值，则基于前j-1条相关联的候选线确定所述车道线区域。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车道线识别装置，设置于终端设备，包括：获取单元，用于获取车道线图像的图像数据；其中，所述图像数据包含像素亮度值；识别单元，用于基于所述图像数据中包含的像素亮度值，在所述车道线图像中确定用于识别车道线区域的候选点；确定单元，用于基于所述车道线区域的候选点在所述车道线图像中确定用于识别所述车道线区域的至少一条候选线；关联单元，用于对所述至少一条候选线进行关联，得到所述车道线区域。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法。在本实施例中，首先获取车道线图像的图像数据；进而基于图像数据中包含的像素亮度值，在车道线图像中确定用于识别车道线区域的候选点；然后基于车道线区域的候选点在车道线图像中确定用于识别车道线区域的至少一条候选线；最后对至少一条候选线进行关联，得到车道线区域。通过上述描述可知，在本专利技术实施例中，通过在车道线图像中直接确定用于识别车道线区域的候选点，进而基于车道线区域的候选点确定用于识别车道线区域的至少一条候选线的方式，能够使得最终得到的车道线区域准确，精度高，缓解了通过现有车道线识别技术识别到的车道线准确性差的技术问题。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括：/n获取车道线图像的图像数据；其中，所述图像数据包含像素亮度值；/n基于所述图像数据中包含的像素亮度值，在所述车道线图像中确定用于识别车道线区域的候选点；/n基于所述车道线区域的候选点在所述车道线图像中确定用于识别所述车道线区域的至少一条候选线；/n对所述至少一条候选线进行关联，得到所述车道线区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括：
获取车道线图像的图像数据；其中，所述图像数据包含像素亮度值；
基于所述图像数据中包含的像素亮度值，在所述车道线图像中确定用于识别车道线区域的候选点；
基于所述车道线区域的候选点在所述车道线图像中确定用于识别所述车道线区域的至少一条候选线；
对所述至少一条候选线进行关联，得到所述车道线区域。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据为像素点矩阵；
基于所述图像数据中包含的像素亮度值，在所述车道线图像中确定用于识别车道线区域的候选点包括：基于所述图像数据中包含的像素亮度值，在所述像素点矩阵的每个目标像素行中确定所述候选点，其中，所述目标像素行为所述像素点矩阵中包含车道线区域的像素行；
基于所述车道线区域的候选点在所述车道线图像中确定用于识别所述车道线区域的至少一条候选线包括：基于从每个目标像素行中确定出的所述候选点确定所述至少一条候选线。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述图像数据中包含的像素亮度值，在所述像素点矩阵的每个目标像素行中确定所述候选点包括：
依次读取所述像素点矩阵的目标像素行中的待处理像素点；
计算第一组像素点的像素亮度均值和第二组像素点的像素亮度均值，其中，所述第一组像素点和所述第二组像素点为所述待处理像素点所在像素行上位于所述待处理像素点两侧预设范围内的像素点，所述预设范围大于车道线宽度映射到所述车道线图像中的像素距离；
基于所述第一组像素点的像素亮度均值和所述第二组像素点的像素亮度均值确定所述待处理像素点是否为候选点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一组像素点的像素亮度均值和所述第二组像素点的像素亮度均值确定所述待处理像素点是否为候选点包括：
计算所述待处理像素点的像素亮度值与所述第一组像素点的像素亮度均值之间的差值，得到第一差值，并计算所述待处理像素点的像素亮度值与所述第二组像素点的亮度均值之间的差值，得到第二差值；
若所述第一差值大于预设阈值，且所述第二差值大于所述预设阈值，则确定所述待处理像素点为所述候选点。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述候选点的数量为多个，且一个候选点为目标像素行中的一个候选像素点；
基于从每个目标像素行中确定出的所述候选点确定所述至少一条候选线包括：
在多个所述候选点中确定所有相邻的候选点；
确定所述所有相邻的候选点的宽度；
若所述宽度大于预设宽度，则对从每个...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜长龙，
申请(专利权)人：沈阳美行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21