一种基于角度跟踪的车道线检测方法技术

本发明专利技术涉及一种基于角度跟踪的车道线检测方法，包括以下步骤：对摄像头采集的图像中车道线进行标定，实现目标区域的透视变换；对透视变换后的区域进行二值化，并进行边缘提取；从边缘提取后的图像中获取车道线信息。本发明专利技术通过透视变换改变检测的方向，可以增加车道线的特征，对于后续的检测与识别提供更好的特征，最终提高车道线识别的准确率。本发明专利技术采用多帧联合测试的策略，对于其中的Hough角度采用上一帧获取的，这样可以极大的减小Hough变换检测所耗时间。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车道线检测方法，具体说是一种基于角度跟踪的车道线检测方法。
技术介绍
在如今交通工具多繁复杂的社会，公路交通事故已经成为人们关注的焦点，为了提高操作的简单性和驾驶的安全性，汽车辅助驾驶系统越来越成为汽车企业竞争的区域。基于机器视觉的车道线检测与跟踪是智能车辆辅助驾驶系统的关键技术之一。它是实现车道偏离报警功能的基础。目前车道线识别方法有多种，最主要的是基于Hough变换的车道线提取方法，然而这种方法将一种空间转换到另一种空间里，因而计算和空间的复杂性都很高，从而降低了算法的实时性。现有技术中采用最小二乘法拟合来检测与识别车道线的方法，即在最小二乘法直线拟合的基础上，增加了测量数据相关系数的临界值。该方法运算量大，对于多条车道线的检测识别在实际场景中需要求解方程，因此，耗时长，效率低，不适合实际图像检测的应用。对于Hough变换的检测，所检测角度为整个广角范围，而针对车道线透视图像的检测，具有主方向的特征，在投票的过程中增加了很多无用的计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于角度跟踪的车道线检测方法，其特征在于包括以下步骤：对摄像头采集的图像中车道线进行标定，实现目标区域的透视变换；对透视变换后的区域进行二值化，并进行边缘提取；从边缘提取后的图像中获取车道线信息。

【技术特征摘要】
1.一种基于角度跟踪的车道线检测方法，其特征在于包括以下步骤：
对摄像头采集的图像中车道线进行标定，实现目标区域的透视变换；
对透视变换后的区域进行二值化，并进行边缘提取；
从边缘提取后的图像中获取车道线信息。
2.根据权利要求1所述的一种基于角度跟踪的车道线检测方法，其特征在于所
述对摄像头采集的图像中车道线进行标定包括以下步骤：
在摄像头采集的图像中将两条相邻车道线内侧四点作为标定的4个点；
以左上点为原点，水平向右为X正方向、竖直向下为Y正方向建立直角坐
标系；
根据标定的4个点在直角坐标系的坐标得到透视系数；
将所有区域的所有点分别按照各自区域的透视系数进行透视变换。
3.根据权利要求2所述的一种基于角度跟踪的车道线检测方法，其特征在于所
述透视系数通过下式得到
x 1 ′ y 1 ′ . . . x n ′ y n ′ x 1 y 1 1 0 0 0 - x 1 ′ x 1 - x 1 ′ y 1 0 0 0 x 1 y 1 1 - y 1 ′ x 1 - y 1 ′ y 1 . . . x n y n 1 0 0 0 - x n ′ x n - x n ′ y n ...

【专利技术属性】
技术研发人员：田雨农，范玉涛，周秀田，于维双，陆振波，
申请(专利权)人：大连楼兰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21