基于并发管道的车道线检测和跟踪方法技术

本发明专利技术一种基于并发管道的车道线检测和跟踪方法，由于检测和跟踪是耗费时间多的地方，所以本发明专利技术可以把检测和跟踪部分在划分为并发管道中完成，最后由反馈管道把消息传递给检测和跟踪模块，决定在下一帧做检测还是跟踪。并发管道中管道数M可根据实际情况划分。这样将耗费时间的地方通过并发处理，理想情况下并发处理时间为之前时间的1/M。本发明专利技术的有益效果是，在不改变现有检测和跟踪算法的前提下，并发的管道划分车道线检测和跟踪算法能大大提升检测和跟踪速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于并发多线程及图像处理

技术介绍
作为智能辅助驾驶重要的组成部分，车道线检测和跟踪一直以来都是重点研究的方向之一。尤其是近几年智能汽车的迅速发展，对车道线检测和跟踪提出了更快更准的要求，而大部分算法检测和跟踪速度比较慢，尤其是检测，所以很难满足市场要求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是，提供一种运行速度更快的车道线检测跟踪方法。本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是，基于并发管道的车道线检测和跟踪方法，包括以下步骤：1)第1、2帧检测步骤：1-1)第1帧图片经过预处理管道；1-2)第1帧图片进入多根并发检测管道，同时第2帧图片进入预处理管道；1-3)多根并发检测管道处理完毕之后，第1帧进入反馈管道；第2帧等待接收从反馈管道传送的第1帧反馈信息；所述反馈信息为当前帧中车道线位置；1-4)第2帧图片进入多根并发检测管道，同时第3帧图片进入预处理管道；1-5)多根并发检测管道处理完毕之后，第2帧进入反馈管道；第3帧等待接收从反馈管道传送的第2帧反馈信息；2)第N帧检测、跟踪步骤，N为大于等于3的整数：2-1)第N帧收到从反馈管道传送的第N-1帧反馈消息后，判断N-1帧的车道线位置与N-2帧车道线位置差距是否小于等于设定阈值，如是，第N帧进入步骤2-3)，否则进入步骤2-4)；2-3)第N帧图片进入多根并发检测管道，同时第N+1帧图片进入预处理管道p1；多根并发检测管道处理完毕之后，第N帧进入反馈管道，更新N＝N+1，返回步骤2-1)；2-4)第N帧图片进入多根并发跟踪管道，同时第N+1帧图片进入预处理管道p1；多根并发跟踪管道处理完毕之后，第N帧进入反馈管道，更新N＝N+1，返回步骤2-1)。由于检测和跟踪是耗费时间多的地方，所以本专利技术可以把检测和跟踪部分在划分为并发管道中完成，最后由反馈管道把消息传递给检测和跟踪模块，决定在下一帧做检测还是跟踪。并发管道中管道数M可根据实际情况划分。这样将耗费时间的地方通过并发处理，理想情况
下并发处理时间为之前时间的1/M。本专利技术的有益效果是，在不改变现有检测和跟踪算法的前提下，并发的管道划分车道线检测和跟踪算法能大大提升检测和跟踪速度。附图说明图1六个管道划分及其编号示意图。具体实施方式并发编程公开在C++concurrency in action一书中，用管道pipelines去划分任务，从而使此任务可以由多个管道并发的实现。并发管道划分：传统的时序性的四个模块至少需要四个管道，一个预处理管道、一个检测管道、一个跟踪管道，以及一个反馈管道。由反馈管道把消息传递给检测和跟踪模块，决定在下一帧做检测还是跟踪。如图1所示，本实施例把检测和跟踪部分在划分为两个管道，p2：检测1管道，p3：检测2管道，p4：跟踪1管道，p5：跟踪2管道，这样将耗费时间的地方通过并发处理，理想情况下节约一半时间。不涉及并发执行的预处理管道p1、反馈管道p6。通过六个管道的划分，实施例不再按照传统的时序性算法处理问题，而是采取总体和局部均有并发的思想去迎合实时性的要求。整个系统并发执行，通过管道之间互通消息，实现系统的并发控制。并发执行的流程如下：1)第1、2帧检测步骤：1-1)第1帧图片经过预处理管道p1；1-2)第1帧图片进入并发的检测管道p2和检测管道p3，同时第2帧图片进入预处理管道p1；1-3)检测管道p2和检测管道p3处理完毕之后，第1帧进入反馈管道p6；第2帧等待接收从反馈管道p6传送的第1帧反馈信息；所述反馈信息为当前帧中车道线位置；1-4)第2帧图片进入并发的检测管道p2和检测管道p3，同时第3帧图片进入预处理管道p1；1-5)检测管道p2和检测管道p3处理完毕之后，第2帧进入反馈管道p6；第3帧等待接收从反馈管道p6传送的第2帧反馈信息；2)第N帧检测、跟踪步骤，N为大于等于3的整数：2-1)第N帧收到从反馈管道p6传送的第N-1帧反馈消息后，判断N-1帧的车道线位置与N-2帧车道线位置差距是否小于等于设定阈值，如是，第N帧进入步骤2-3)，否则进入步
骤2-4)；2-3)第N帧图片进入并发的检测管道p2和检测管道p3，同时第N+1帧图片进入预处理管道p1；检测管道p2和检测管道p3处理完毕之后，第N帧进入反馈管道p6，更新N＝N+1，返回步骤2-1)；2-4)第N帧图片进入并发的跟踪管道p4和跟踪管道p5，同时第N+1帧图片进入预处理管道p1；跟踪管道p4和跟踪管道p5处理完毕之后，第N帧进入反馈管道p6，更新N＝N+1，返回步骤2-1)。每N+1帧类在前一帧N进入检测或跟踪模块的同时，立即可进入p1管道，前一帧N经过并发的检测(管道p2、p3)或跟踪(管道p4、p5)后进入管道p6，第N帧的反馈消息传递给后一帧N+1，此时后一帧N+1接受到前一帧N传递过来的消息，做出检测或跟踪的选择。以此类推，完成多帧图片的检测或跟踪。本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于并发管道的车道线检测和跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：1)第1、2帧检测步骤：1‑1)第1帧图片经过预处理管道；1‑2)第1帧图片进入多根并发检测管道，同时第2帧图片进入预处理管道；1‑3)多根并发检测管道处理完毕之后，第1帧进入反馈管道；第2帧等待接收从反馈管道传送的第1帧反馈信息；所述反馈信息为当前帧中车道线位置；1‑4)第2帧图片进入多根并发检测管道，同时第3帧图片进入预处理管道；1‑5)多根并发检测管道处理完毕之后，第2帧进入反馈管道；第3帧等待接收从反馈管道传送的第2帧反馈信息；2)第N帧检测、跟踪步骤，N为大于等于3的整数：2‑1)第N帧收到从反馈管道传送的第N‑1帧反馈消息后，判断N‑1帧的车道线位置与N‑2帧车道线位置差距是否小于等于设定阈值，如是，第N帧进入步骤2‑3)，否则进入步骤2‑4)；2‑3)第N帧图片进入多根并发检测管道，同时第N+1帧图片进入预处理管道p1；多根并发检测管道处理完毕之后，第N帧进入反馈管道，更新N＝N+1，返回步骤2‑1)；2‑4)第N帧图片进入多根并发跟踪管道，同时第N+1帧图片进入预处理管道p1；多根并发跟踪管道处理完毕之后，第N帧进入反馈管道，更新N＝N+1，返回步骤2‑1)。...

【技术特征摘要】
1.基于并发管道的车道线检测和跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：1)第1、2帧检测步骤：1-1)第1帧图片经过预处理管道；1-2)第1帧图片进入多根并发检测管道，同时第2帧图片进入预处理管道；1-3)多根并发检测管道处理完毕之后，第1帧进入反馈管道；第2帧等待接收从反馈管道传送的第1帧反馈信息；所述反馈信息为当前帧中车道线位置；1-4)第2帧图片进入多根并发检测管道，同时第3帧图片进入预处理管道；1-5)多根并发检测管道处理完毕之后，第2帧进入反馈管道；第3帧等待接收从反馈管道传送的第2帧反馈信息；2)第N帧检测、跟踪步骤，N为大于等于3的整数：2-1)第N帧收到从反馈管道传送的...

【专利技术属性】
技术研发人员：解梅，刘伸展，张锦宇，王博，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：四川;51