一种三维车道地图构建方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种三维车道地图构建方法、装置、设备及介质。其中，三维车道地图构建方法，包括：根据待构建道路中道路形状点之间的距离、待构建道路的道路坡度信息和基准点的高程值，确定待构建道路中道路形状点的高程值；基于待构建道路中道路形状点的高程值及待构建道路的车道属性信息，对待构建道路进行车道绘制，得到二维车道图形；将高程值映射到二维车道图形中，得到三维车道地图。本发明专利技术实施例的技术方案，通过道路地图、车道属性信息以及道路坡度信息构建三维车道地图，降低三维车道地图构建成本，提高三维车道地图构建效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种三维车道地图构建方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及导航
，尤其涉及一种三维车道地图构建方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着导航领域的迅猛发展，越来越多的驾驶人员在车辆驾驶过程中使用电子地图进行导航，导航地图通过向用户展示所在道路和导航路线的相关信息，提高了驾驶人员出行便捷性。
[0003]传统的导航地图无法向用户展示所在道路的车道级别的信息，且随着路况越来越复杂，驾驶人员对导航地图的精细化要求越来越高，传统的道路级导航地图无法满足人们的驾驶需求。
[0004]现有技术中，为了向用户提供精细导航信息，采用道路级地图、道路图像和车道属性信息共同来构建车道级地图，但由于对道路图像进行识别和处理的计算量非常大，需要耗费大量的时间，导致车道地图构建效率较低且计算成本高。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种三维车道地图构建方法、装置、设备及存储介质，通过道路地图、车道属性信息以及道路坡度信息构建三维车道地图，降低三维车道地图构建成本，提高三维车道地图构建效率。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种三维车道地图构建方法，所述方法包括：
[0007]根据待构建道路中道路形状点之间的距离、待构建道路的道路坡度信息和基准点的高程值，确定待构建道路中道路形状点的高程值；
[0008]基于所述待构建道路中道路形状点的高程值及待构建道路的车道属性信息，对所述待构建道路进行车道绘制，得到二维车道图形；/>[0009]将所述高程值映射到所述二维车道图形中，得到三维车道地图。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种三维车道地图构建装置，所述装置包括：
[0011]高程值确定模块，用于根据待构建道路中道路形状点之间的距离、待构建道路的道路坡度信息和基准点的高程值，确定待构建道路中道路形状点的高程值；
[0012]二维车道图形绘制模块，用于基于所述待构建道路中道路形状点的高程值及待构建道路的车道属性信息，对所述待构建道路进行车道绘制，得到二维车道图形；
[0013]三维车道地图构建模块，用于将所述高程值映射到所述二维车道图形中，得到三维车道地图。
[0014]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0015]一个或多个处理器；
[0016]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0017]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理
器实现本专利技术任意实施例提供的三维车道地图构建方法。
[0018]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术任意实施例提供的三维车道地图构建方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，根据待构建道路中道路形状点之间的距离、待构建道路的道路坡度信息和基准点的高程值，确定待构建道路中道路形状点的高程值，并基于待构建道路中道路形状点的高程值及待构建道路的车道属性信息，对待构建道路进行车道绘制，得到二维车道图形，最终将高程值映射到二维车道图形中，得到三维车道地图，相比于根据道路图像信息构建车道地图来说，无需进行大量图像识别处理，降低车道地图生成的计算成本，提高车道地图的生成效率。
附图说明
[0020]图1a是本专利技术实施例一中的一种三维车道地图构建方法的流程图；
[0021]图1b是本专利技术实施例一中的二维车道图形绘制示意图；
[0022]图2a是本专利技术实施例二中的一种三维车道地图构建方法的流程图；
[0023]图2b是本专利技术实施例二中的车道图形生成流程图；
[0024]图2c是本专利技术实施例二中的平行道路段识别示意图；
[0025]图2d是本专利技术实施例二中的高速/城市快速路加减速路口的示意图；
[0026]图2e是本专利技术实施例二中的复杂路口的模型示意图；
[0027]图2f是本专利技术实施例二中的道路汇合处的模型示意图；
[0028]图2g是本专利技术实施例二中的高速/城市快速路加减速路口的车道图形拼接示意图；
[0029]图2h是本专利技术实施例二中的复杂路口的车道图形拼接示意图；
[0030]图2i是本专利技术实施例二中的普通道路车道图形拼接示意图；
[0031]图2j是本专利技术实施例二中的道路渲染示意图；
[0032]图3a是本专利技术实施例三中的一种三维车道地图构建方法的流程图；
[0033]图3b是本专利技术实施例三中计算高程差的示意图；
[0034]图3c是本专利技术实施例三中的道路形状点高程值确定示意图；
[0035]图4是本专利技术实施例四中的一种三维车道地图构建装置的结构示意图；
[0036]图5是本专利技术实施例五提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
[0037]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0038]实施例一
[0039]图1a为本专利技术实施例一中的一种三维车道地图构建方法的流程图，本实施例的技术方案适用于根据道路地图、车道属性信息以及道路坡度信息构建三维车道地图的情况，该方法可以由三维车道地图构建装置执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，并可以集成在各种通用计算机设备中。本实施例中的三维车道地图构建方法，具体包括如下步骤：
[0040]步骤110、根据待构建道路中道路形状点之间的距离、待构建道路的道路坡度信息和基准点的高程值，确定待构建道路中道路形状点的高程值。
[0041]其中，待构建道路是需要进行三维车道地图构建的道路，示例性的，待构建道路可以是车道数量大于或者等于设定数量阈值的道路，例如，车道数量大于或者等于2的道路，又示例性的，待构建道路可以是道路等级高于设定等级阈值的道路，例如，道路等级高于乡道的省道或者国道等道路，又示例性的，待构建道路可以是设定道路种别的道路，例如，待构建道路是道路地图中包含的高速/城市快速路以及城市主干道等。
[0042]本实施例中，为了构建三维车道地图，需要获取道路中各形状点的高程值，首先在图商提供的高程信息中获取待构建道路中道路形状点的高程值，这些已经提供高程值的道路形状点称为基准点，但由于图商提供的高程信息中仅包含待构建道路中一部分道路形状点的高程值，并未提供全部道路形状点的高程值，因此，需要在ADAS(Advance Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统)数据中心获取待构建道路的道路坡度信息，并基于基准点的高程值、道路坡度信息以及基准点与其他道路形状点的水平距离来计算各道路形状点的高程值。
[0043]示例性的，基于基准点的高程值、道路坡度信息以及在二维道路地图中其他道路形状点和基准点之间的水平距离，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维车道地图构建方法，其特征在于，包括：根据待构建道路中道路形状点之间的距离、待构建道路的道路坡度信息和基准点的高程值，确定待构建道路中道路形状点的高程值；基于所述待构建道路中道路形状点的高程值及待构建道路的车道属性信息，对所述待构建道路进行车道绘制，得到二维车道图形；将所述高程值映射到所述二维车道图形中，得到三维车道地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定待构建道路中道路形状点的高程值之后，还包括：根据待构建道路中道路形状点的高程值，将待构建道路中的多个道路段划分为至少一个道路段组；每个道路段组中的道路段处于同一高程平面；基于所述待构建道路中道路形状点的高程值及待构建道路的车道属性信息，对所述待构建道路进行车道绘制，得到二维车道图形，包括：在各高程平面中，根据待构建道路的车道属性信息，对所述道路段组中的道路段进行车道绘制，得到各道路段的车道图形；将道路段组中各道路段的车道图形进行拼接，得到各高程平面的二维车道图形。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据待构建道路的车道属性信息，对所述道路段组中的道路段进行车道绘制，得到各道路段的车道图形，包括：根据道路段的车道数量和车道宽度，对道路段组中至少一个道路段进行偏移扩张，得到道路段包含的多个车道；根据车道边线类型，绘制所述多个车道的边线，得到各道路段的车道图形。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将各道路段组中各道路段的车道图形进行拼接，得到各高程平面的二维车道图形，包括：在道路地图中获取所述待构建道路的道路拓扑关系；所述道路拓扑关系包括待构建道路之间的道路交汇处，以及道路地图中除待构建道路之外的其他道路与待构建道路之间的道路交汇处；根据所述道路交汇处关联的至少一条道路的道路种别，确定道路交汇处的类型，并基于所述道路拓扑关系以及道路交汇处的类型，确定待构建道路的道路模型；根据所述道路模型和各道路段端点的位置信息，对各道路段的车道图形进行拼接，得到各高程平面的二维车道图形。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将道路段划分为至少一个道路段组之后，还包括：在各高程平面中，将目标道路段进行横向平移，获取与平移后的目标道路段重合的至少一条平行道路段，并由所述目标道路段和至少一条平行道路段构成平行道路段组；在根据车道边线类型，绘制所述多个车道的边线，得到各道路段的车道图形之前，还包括：当所述平行道路段组中不同道路段的车道互相压盖时，对所述车道所属道路段进行宽度调节。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述高程值映射到所述二维车道图形中，得到三维车道地图，包括：
将待构建道路中各道路形状点的高程值映射到二维车道图形中的对应位置，得到三维车道地图。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据待构建道路中道路形状点之间的距离、待构建道路的道路坡度信息和基准点的高程值，计算待构建道路中道路形状点的高程值，包括：根据道路坡度信息、基准点的高程值以及基准点相邻的道路形状点与基准点之间的距离，计算所述基准点相邻的道路形状点的高程值；将基准点相邻的道路形状点作为新的基准点，并返回执行根据道路坡度信息、基准点的高程值以及基准点相邻的道路形状点与基准点之间的距...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯景林，郭成春，林得得，姚洪臣，
申请(专利权)人：沈阳美行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：