一种横向与纵向联合的多源传感器数据可用性评估方法技术

本发明专利技术提出了一种横向与纵向联合的多源传感器数据可用性评估方法，属于导航定位领域。本发明专利技术采集多源传感器接收到的数据信息，将多源传感器采集的信息进行时空基准的对齐并变换为相同的数据格式，对同源的传感器数据进行纵向评估，剔除存在跳变的传感器数据，然后对传感器数据进行横向评估，剔除当前不可用传感器。该方法能够解决复杂环境下参与导航定位的传感器信息可用性评估问题，有利于提升导航系统在复杂环境下的稳定性和定位性能。航系统在复杂环境下的稳定性和定位性能。航系统在复杂环境下的稳定性和定位性能。

【技术实现步骤摘要】
一种横向与纵向联合的多源传感器数据可用性评估方法


[0001]本专利技术涉及导航定位领域，特别是指一种横向与纵向联合的多源传感器数据可用性评估方法。

技术介绍

[0002]任何一种单一的PNT信息源都可能存在风险，如GNSS提供的PNT服务尽管具有全天候、全天时和全球覆盖的特点，但GNSS存在明显的弱点，如信号易被遮蔽、易被干扰、易被欺骗，于是PNT(positioning,navigation,and timing，导航定位和授时)服务的安全性、完好性得不到保障。凡涉及人身安全的PNT服务，必须确保安全可靠。于是，其他手段的“冗余”PNT信息源的利用就显得十分重要。
[0003]美国的弹性导航是针对人员在地下、水下、室内、城市、高山峡谷、GPS服务被干扰、被阻断等场景下的导航定位问题而提出的。但是，目前还不存在一种普适的导航定位手段能解决所有复杂场景导航定位的背景下，根据导航定位场景的不同，弹性的选择融合定位的传感器数据，通过动态协调各种PNT服务信息，使用各种经过整合和验证的PNT信息源融合导航定位，提升导航终端在复杂环境下的导航定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种横向与纵向联合的多源传感器数据可用性评估方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)采集多源传感器信息，将多源传感器信息转换为相同的数据格式并进行时空基准的配准，形成观测量X
k
，其中X
k
＝[x
1k
,
…
x
mk
,
…
x
Mk
]，M为传感器数量，x
mk
表示第m个传感器k时刻的观测量；(2)计算同源数据纵向预测的前后时刻的差值，即：e
mk
＝x
mk
‑
x
m(k
‑
1)
，e
m(k
‑
1)
＝x
mk(k
‑
1)
‑
x
m(k
‑
2)
e
mk
表示从K
‑
1时刻到K时刻的观测量变化率；(3)根据不同时刻差值变化率来判断当前传感器是否可用，即定义检测量：其中，T
Q
...

【专利技术属性】
技术研发人员：范广伟，盛传贞，赵胜，戎强，张京奎，秦明峰，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第五十四研究所，
类型：发明
国别省市：