一种车道线识别方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车道线识别方法和装置，涉及图像处理的技术领域，包括获取待识别的车道线图像，并生成车道线图像的置信度图谱；其中，置信度图谱包含车道线图像中各个像素点的置信度值；在置信度图谱中确定包含车道线区域的目标像素行；对于确定出的每个目标像素行，根据目标像素行中像素点的置信度值确定目标像素行的目标像素点；基于目标像素行的目标像素点，确定目标像素行所含车道线区域的中心点；基于各个目标像素行所含车道线区域的中心点，确定待识别车道线的区域。本发明专利技术缓解了通过现有车道线识别技术识别到的车道线准确性差的技术问题。

A lane recognition method and device

【技术实现步骤摘要】
一种车道线识别方法和装置
本专利技术涉及图像处理的
，尤其是涉及一种车道线识别方法和装置。
技术介绍
随着汽车数量的逐渐增加，交通事故的发生率也逐渐增加。且随着近年来智能技术的快速发展，智能车辆也受到广泛关注。智能车辆携带驾驶辅助系统，通过该驾驶辅助系统能够帮助驾驶人实现自动驾驶功能。在自动驾驶的过程中，需要进行车道线检测与识别。对于车道线识别，其中的相机是非常重要的硬件设备之一，包括鱼眼相机。目前，车道线识别通常基于畸变较小的镜头实现。在使用鱼眼相机进行车道线的识别时，通常需要先对鱼眼相机拍摄的车道线图像进行畸变校正，然而，进行畸变校正之后的图像，由于采样率不够等原因，经常会出现某些区域过度拉伸的现象，进而引起车道线的误识别。综上，现有的车道线识别得到的车道线存在准确性差的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车道线识别方法和装置，以缓解通过现有车道线识别技术识别到的车道线准确性差的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车道线识别方法，包括：获取待识别的车道线图像，并生成所述车道线图像的置信度图谱；其中，所述置信度图谱包含所述车道线图像中各个像素点的置信度值；在所述置信度图谱中确定包含车道线区域的目标像素行；对于确定出的每个目标像素行，根据所述目标像素行中像素点的置信度值确定所述目标像素行的目标像素点；基于所述目标像素行的目标像素点，确定所述目标像素行所含车道线区域的中心点；基于各个所述目标像素行所含车道线区域的中心点，确定待识别车道线的区域。进一步地，对于确定出的每个目标像素行，根据所述目标像素行中像素点的置信度值确定所述目标像素行的目标像素点包括：在每个目标像素行上依次确定至少一个目标滑动窗口，其中，所述目标滑动窗口的窗口宽度大于或者等于第一目标像素宽度，所述第一目标像素宽度为第一预设倍数的车道线宽度映射到所述车道线图像中的目标像素行之后的像素宽度；在各个所述目标滑动窗口中选择大于预设置信度阈值的置信度值最大的像素点作为所述目标像素行的一个目标像素点。进一步地，在每个目标像素行上依次确定至少一个目标滑动窗口包括：确定待确定的目标滑动窗口的初始滑动窗口，其中，所述初始滑动窗口的宽度为所述第一目标像素宽度；对所述初始滑动窗口进行调整，得到所述待确定的目标滑动窗口。进一步地，确定所述待确定的目标滑动窗口的初始滑动窗口包括：确定起始像素点，其中，所述起始像素点为所述目标像素行中所述待确定的目标滑动窗口的上一个目标滑动窗口的结束像素点的下一个像素点，或者，所述起始像素点为所述目标像素行的第一个像素点；在所述目标像素行中确定以所述起始像素点为起点，宽度为所述第一目标像素宽度的窗口为所述初始滑动窗口。进一步地，对所述初始滑动窗口进行调整，得到所述待确定的目标滑动窗口包括：若所述初始滑动窗口之后存在多个连续置信度值大于所述预设置信度阈值的像素点，则扩大所述初始滑动窗口，得到所述待确定的目标滑动窗口，其中，所述待确定的目标滑动窗口中包括所述多个连续置信度大于所述预设置信度阈值的像素点。进一步地，生成所述车道线图像的置信度图谱包括：确定所述车道线图像中各个像素点在预设范围内的像素加权值，其中，所述预设范围包括第一预设范围和第二预设范围，所述第一预设范围为所述像素点所在像素行中左侧预设宽度的像素范围，所述第二预设范围为所述像素点所在像素行中右侧预设宽度的像素范围，所述预设宽度为预设像素宽度阈值与第二目标像素宽度之和，所述第二目标像素宽度为车道线宽度映射到所述车道线图像中所述像素点所在像素行之后像素宽度的一半；计算各个所述像素点在预设范围内像素加权值的平均值，得到各个所述像素点的置信度值，并基于各个所述像素点的置信度值生成所述车道线图像的置信度图谱。进一步地，所述方法还包括：计算第i个目标像素行中全部像素点的置信度的平均值，其中，i依次取1至I，I为所述目标像素行的数量；将所述平均值作为所述第i个目标像素行的预设置信度阈值。进一步地，基于所述目标像素行的目标像素点，确定所述目标像素行所含车道线区域的中心点包括：将所述车道线图像中最后一行目标像素行的目标像素点作为目标坐标点，执行以下步骤，直到满足迭代停止条件：将目标坐标点作为待构建的三角形区域的一个顶点坐标，按照预设步长和第二预设倍数的车道线宽度在世界坐标系中构建三角形区域，其中，所述预设步长为所述三角形区域的中线长度，所述第二预设倍数的车道线宽度为所述三角形区域的底边宽度，所述中线为所述目标坐标点与所述底边中点之间的连线；将所述三角形区域映射到所述车道线图像中，得到目标搜索区域；若所述目标搜索区域中包含目标像素点，则基于所述目标搜索区域中包含的目标像素点确定所述目标搜索区域的重心，并基于所述目标搜索区域的重心重新确定目标坐标点；若所述目标搜索区域中不包含目标像素点，则确定满足所述迭代停止条件，并将已确定出的重心作为所述车道线区域的中心点。进一步地，基于所述目标搜索区域中包含的目标像素点确定所述目标搜索区域的重心包括：计算所述目标搜索区域中包含的各个目标像素点的坐标与其置信度值的乘积，得到多个乘积结果；对所述多个乘积结果进行求和运算，得到第一运算结果；对所述目标搜索区域中包含的各个目标像素点的置信度值进行求和运算，得到第二运算结果；结合所述第一运算结果和所述第二运算结果确定所述目标搜索区域的重心。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车道线识别装置，包括：图像获取和图谱生成单元，用于获取待识别的车道线图像，并生成所述车道线图像的置信度图谱；其中，所述置信度图谱包含所述车道线图像中各个像素点的置信度值；第一确定单元，用于在所述置信度图谱中确定包含车道线区域的目标像素行；第二确定单元，用于对于确定出的每个目标像素行，根据所述目标像素行中像素点的置信度值确定所述目标像素行的目标像素点；第三确定单元，用于基于所述目标像素行的目标像素点，确定所述目标像素行所含车道线区域的中心点；第四确定单元，用于基于各个所述目标像素行所含车道线区域的中心点，确定待识别车道线的区域。在本专利技术实施例中，首先获取待识别的车道线图像，并生成车道线图像的置信度图谱，然后，在置信度图谱中确定包含车道线区域的目标像素行。对于目标像素行中的每个像素行，根据目标像素行中像素点的置信度值确定目标像素行的目标像素点，并基于目标像素点，确定目标像素行所含车道线区域的中心点，最后，基于各个目标像素行所含车道线区域的中心点，确定待识别车道线的区域。相对于现有技术，在本实施例中，利用目标像素行中像素点的置信度值来识别车道线区域的方式，能够提高车道线区域的识别精度，进而缓解了通过现有车道线识别技术识别到的车道线准确性差的技术问题。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括：/n获取待识别的车道线图像，并生成所述车道线图像的置信度图谱；其中，所述置信度图谱包含所述车道线图像中各个像素点的置信度值；/n在所述置信度图谱中确定包含车道线区域的目标像素行；/n对于确定出的每个目标像素行，根据所述目标像素行中像素点的置信度值确定所述目标像素行的目标像素点；/n基于所述目标像素行的目标像素点，确定所述目标像素行所含车道线区域的中心点；/n基于各个所述目标像素行所含车道线区域的中心点，确定待识别车道线的区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括：
获取待识别的车道线图像，并生成所述车道线图像的置信度图谱；其中，所述置信度图谱包含所述车道线图像中各个像素点的置信度值；
在所述置信度图谱中确定包含车道线区域的目标像素行；
对于确定出的每个目标像素行，根据所述目标像素行中像素点的置信度值确定所述目标像素行的目标像素点；
基于所述目标像素行的目标像素点，确定所述目标像素行所含车道线区域的中心点；
基于各个所述目标像素行所含车道线区域的中心点，确定待识别车道线的区域。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于确定出的每个目标像素行，根据所述目标像素行中像素点的置信度值确定所述目标像素行的目标像素点包括：
在每个目标像素行上依次确定至少一个目标滑动窗口，其中，所述目标滑动窗口的窗口宽度大于或者等于第一目标像素宽度，所述第一目标像素宽度为第一预设倍数的车道线宽度映射到所述车道线图像中的目标像素行之后的像素宽度；
在各个所述目标滑动窗口中选择大于预设置信度阈值的置信度值最大的像素点作为所述目标像素行的一个目标像素点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在每个目标像素行上依次确定至少一个目标滑动窗口包括：
确定待确定的目标滑动窗口的初始滑动窗口，其中，所述初始滑动窗口的宽度为所述第一目标像素宽度；
对所述初始滑动窗口进行调整，得到所述待确定的目标滑动窗口。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述待确定的目标滑动窗口的初始滑动窗口包括：
确定起始像素点，其中，所述起始像素点为所述目标像素行中所述待确定的目标滑动窗口的上一个目标滑动窗口的结束像素点的下一个像素点，或者，所述起始像素点为所述目标像素行的第一个像素点；
在所述目标像素行中确定以所述起始像素点为起点，宽度为所述第一目标像素宽度的窗口为所述初始滑动窗口。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述初始滑动窗口进行调整，得到所述待确定的目标滑动窗口包括：
若所述初始滑动窗口之后存在多个连续置信度值大于所述预设置信度阈值的像素点，则扩大所述初始滑动窗口，得到所述待确定的目标滑动窗口，其中，所述待确定的目标滑动窗口中包括所述多个连续置信度大于所述预设置信度阈值的像素点。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，生成所述车道线图像的置信度图谱包括：
确定所述车道线图像中各个像素点在预设范围内的像素加权值，其中，所述预设范围包括第一预设范围和第二预设范围，所述第一预设范围为所述像素点所在像素行中左侧预设宽度的像素范围，所述第二预设范围为所述像素点所在像素行中右侧预设宽度的像素范围，所述预设宽度为预设像素宽度阈值与第二目标像素宽度之和，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜长龙，
申请(专利权)人：沈阳美行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21