【技术实现步骤摘要】
一种移动式码垛机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种移动式码垛机器人。
技术介绍
码垛机器人被广泛应用于工业生产中的抓取，搬运和装箱等工序，码垛机器人不仅解放了劳动力，还有效提高了生产效率，代替人工完成单一的搬运，堆码等工作。通常码垛机器人采用关节式工业机器人基本设计。传统的码垛机器人为了实现末端执行器的在空间中的任意运动，往往是用多个关节串联成一条运动连链，通过控制各个关节的运动，实现末端抓取机构的灵巧操作。通常是将电机安装在各个关节上，关节式码垛机器人研究得较为成熟，但是由于所有的关节都集中在一条运动链上，各个关节的运动误差和缺点会渐渐累积，逐级放大，到了末端执行器那里就会不精确，而且由于串联的关节较长，离心力较大，且残余震动大。各个电机安装在关节上也会造成转动惯量大、负载能力差等缺点。并且关节式机器人整机重量大，造成电机功率高，移动困难，一般都是固定式安装。
技术实现思路
本技术公开了一种移动式码垛机器人，解决了关节式机器人整机重量大，电机能耗高，移动困难，执行器定位不准等问题。...
【技术保护点】
1.一种移动式码垛机器人，其特征在于，包括X、Z耦合手臂机构和移动式底盘，X、Z耦合手臂机构固定安装在移动式底盘上，移动式底盘带动X、Z耦合手臂机构移动或原地转动；/nX、Z耦合手臂机构包括通过运动副相互连接的传动件、驱动件和执行件，驱动件的伸缩运动使传动件以连动的方式运动，带动位于 X、Z耦合手臂机构末端的执行件在水平方向和竖直方向作相应运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种移动式码垛机器人，其特征在于，包括X、Z耦合手臂机构和移动式底盘，X、Z耦合手臂机构固定安装在移动式底盘上，移动式底盘带动X、Z耦合手臂机构移动或原地转动；
X、Z耦合手臂机构包括通过运动副相互连接的传动件、驱动件和执行件，驱动件的伸缩运动使传动件以连动的方式运动，带动位于X、Z耦合手臂机构末端的执行件在水平方向和竖直方向作相应运动。
2.根据权利要求1所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所述传动件包括大臂组件、小臂组件、肩部连接块、肘部连接块和腕部连接块；大臂组件的一端转动连接于肩部连接块，大臂组件的另一端转动连接于肘部连接块；小臂组件的一端转动连接于肘部连接块，小臂组件的另一端转动连接于腕部连接块。
3.根据权利要求2所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所述大臂组件包括两条平行且长度相等的第一大臂杆和第二大臂杆，所述小臂组件包括两条平行且长度相等的第一小臂杆和第二小臂杆，所述驱动件包括大臂驱动杆和小臂驱动杆。
4.根据权利要求3所述的移动式码垛机器人，其特征在于，所述小臂驱动杆的一端转动连接于第二小臂杆或腕部连接块，另一端转...
【专利技术属性】
技术研发人员：卿兆波，杨惠忠，
申请(专利权)人：杭州天铭科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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