【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞机清洁机器人
本专利技术涉及一种飞机清洁机器人。
技术介绍
具有脏的或不平滑的表面的飞机比清洁的、擦亮的飞机消耗显著更多的燃料。因此，重要的是，飞机保持在清洁和擦亮的状态。通常，使用清洁机来清洁和擦亮飞机，该清洁机设置有能够到达待清洁的大型飞机的所有部分的操作员控制的起重臂和附接在臂的远端处的用于清洁和擦亮飞机的清洁头。US5833762建议操作员可如何将飞机清洁机器人相对于参考标记停放在停机场中，并且可基于机器人相对于参考标记的位置来选择由机械臂接头位置的连续组限定的机械臂的不同预定运动程序。通过将机械臂接头位置的组与使用3D激光扫描仪获得的空间中的点相关联来校准机械臂。校准和定位是耗时的，并且在碰撞可能导致实质损坏的情况下难以同时以高精度和高速移动机械臂。此外，飞机每小时的静止不动表示收入的大量损失。因此，需要一种更快且更安全的清洁飞机的方式。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是解决或至少减轻上述问题的部分或全部。为此，提供了一种飞机清洁机器人，包括：移动托架(mobilecarrier，...
【技术保护点】
1.一种飞机清洁机器人，包括：/n机械臂(14)，具有附接到移动托架(12)的近端(16)和设置有清洁头(32)的远端(31)，所述清洁头(32)包括用于刷洗待清洁的飞机的刷子(34)，其中，所述刷子(34)可旋转地附接到所述机械臂(14)以围绕刷子旋转轴线(R)旋转；以及/n控制器(56)，配置为控制所述清洁头(32)的位置，其中/n所述飞机清洁机器人(10)配置为使所述刷子(34)自动地定向，以使所述清洁头(32)的清洁面(37)与所刷洗的表面对齐；并且/n所述控制器(56)配置为基于来自所述机械臂(14)和/或清洁头(32)的输入，/n来确定所述清洁面(37)当前面向...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170820 SE 1751008-2;20170919 SE 1751160-11.一种飞机清洁机器人，包括：
机械臂(14)，具有附接到移动托架(12)的近端(16)和设置有清洁头(32)的远端(31)，所述清洁头(32)包括用于刷洗待清洁的飞机的刷子(34)，其中，所述刷子(34)可旋转地附接到所述机械臂(14)以围绕刷子旋转轴线(R)旋转；以及
控制器(56)，配置为控制所述清洁头(32)的位置，其中
所述飞机清洁机器人(10)配置为使所述刷子(34)自动地定向，以使所述清洁头(32)的清洁面(37)与所刷洗的表面对齐；并且
所述控制器(56)配置为基于来自所述机械臂(14)和/或清洁头(32)的输入，
来确定所述清洁面(37)当前面向的清洁方向，并且基于所确定的清洁方向，
沿着所述清洁方向操作所述机械臂(14)以在所述清洁方向上施加刷子接合压力。
2.根据权利要求1所述的飞机清洁机器人，其中，所述控制器配置为产生清洁数据以进行存储，所述清洁数据包括用于所述清洁头的多个位置中的每个位置的刷子接合压力和/或刷子接合时间。
3.一种飞机清洁机器人，包括：
移动托架(12)，设置有一组前轮和一组后轮；
机械臂(14)，具有附接到所述移动托架(12)的近端(16)和设置有清洁头(32)的远端(31)；以及
控制器(56)，配置为通过操作所述机械臂(14)来控制所述清洁头(32)相对于所述移动托架(12)的位置，并且沿着待清洁的飞机(68)驱动所述移动托架(12)，其中，所述一组前轮(44a)和所述一组后轮(44b)中的每个轮都是可转向的，并且所述控制器(56)配置为控制所述一组前轮和所述一组后轮(44a、44b)的转向角度。
4.根据权利要求3所述的飞机清洁机器人，其中，所述控制器(56)配置为使所述一组前轮和所述一组后轮(44a、44b)中的每个轮在相同的方向上转向。
5.根据权利要求4所述的飞机清洁机器人，其中，所述控制器配置为使所述一组前轮和一组后轮中的每个轮转向至基本上相同的转向角度，从而使得能够进行所述移动托架的蟹行转向。
6.根据权利要求5所述的飞机清洁机器人，其中，所述控制器(56)配置为：
检测所述移动托架(12)和待清洁表面(73)之间的水平距离的变化；以及
基于检测到的所述变化，使所述移动托架(12)蟹行转向以保持所述移动托架(12)的前进方向。
7.一种飞机清洁机器人，包括：
移动托架(12)；
机械臂(14)，具有附接到所述移动托架(12)的近端(16)和设置有清洁头(32)的远端(31)；以及
控制器(56)，配置为通过操作所述机械臂(14)来控制所述清洁头(32)相对于所述移动托架(12)的位置，并且沿着待清洁的飞机(68)驱动所述移动托架(12)，同时清洁所述飞机(68)，其中，所述控制器(56)配置为：
接收指示所述移动托架(12)和所述飞机(68)之间的距离变化的距离信号；以及
基于接收到的所述距离信号，使所述移动托架(12)转向以在所述移动托架(12)和所述飞机(68)之间保持恒定距离。
8.根据权利要求7所述的飞机清洁机器人，其中，所述清洁头(32)和所述移动托架(12)经由一组机械臂段(20a、20b、20c、26、36)和一组接头(18、22、28、38、39)互连，其中，所述距离信号是以所述一组接头(18、22、28、38、39)中的至少一个接头(38)的位置为基础。
9.一种飞机清洁机器人，包括：
自推进移动托架(12)；
机械臂(14)，具有附接到所述移动托架(12)的近端(16)和设置有清洁头(32)的远端(31)，所述机械臂(14)能够在折叠运输位置和延伸工作位置之间移动；以及
控制器(56)，配置为通过操作所述机械臂(14)来控制所述清洁头(32)相对于所述移动托架(12)的位置，并且沿着待清洁的飞机驱动所述移动托架(12)，同时清洁所述飞机，其中，所述控制器(56)配置为：
接收指示所述机械臂(14)是处于所述运输位置还是所述工作位置的位置信号，并且基于所述位置信号来设置所述移动托架(12)的驱动限制。
10.根据权利要求9所述的飞机清洁机器人，其中，设置驱动限制包括设置处于运输位置时的运输位置极限速度，所述运输位置极限速度高于处于工作位置时的工作位置极限速度。
11.根据权利要求9至10中任一项所述的飞机清洁机器人，其中，设置驱动限制包括设置一组轮的最大转向角度，其中，所述最大转向角度在运输位置时比在工作位置时大。
12.一种飞机清洁机器人，包括：
自推进移动托架(12)，设置有第一组轮(44a)和第二组轮(44b)；
机械臂(14)，具有附接到所述移动托架(12)的近端(16)和设置有清洁头(32)的远端(31)；以及
控制器(56)，配置为通过操作所述机械臂(14)来控制所述清洁头(32)相对于所述移动托架(12)的位置，并且沿着待清洁的飞机(68)驱动所述移动托架(12)，其中，所述控制器(56)配置为：
接收指示所述移动托架(12)的速度的速度信号；
从用户接口(46)接收轮转向输入信号；以及
基于接收到的速度信号和接收到的转向信号来产生轮转向控制信号，以使这些组轮(44a、44b)中的至少一个转向。
13.一种飞机清洁机器人，包括：
自推进移动托架(12)，设置有第一组轮(44a)和第二组轮(44b)；
机械臂(14)，具有附接到所述移动托架(12)的近端(16)和设置有清洁头(32)的远端(31)；以及
控制器(56)，配置为通过操作所述机械臂(14)来控制所述清洁头(32)相对于所述移动托架(12)的位置，并且沿着待清洁的飞机(68)驱动所述移动托架(12)，其中，所述控制器(56)配置为：
确定驱动方向，并且基于所述驱动方向分别确定哪组轮当前用作前轮以及哪组轮当前用作后轮；
对这组前轮产生前轮转向信号；并且
对这组后轮产生后轮转向信号，其中，所述后轮转向信号与所述前轮转向信号不同。
14.根据权利要求12至13中任一项所述的飞机清洁机器人，其中，产生轮转向控制信号包括：在较低速度时，将所述轮转向输入信号与相对较大的转向角度相关联，而在较高速度时，将所述转向输入信号与相对较小的转向角度相关联。
15.根据权利要求12至14中任一项所述的飞机清洁机器人，其中，随着速度的增加，减小从轮转向输入信号到后轮转向角度的转换比，比随着相同的速度增加从轮转向输入信号到前轮转向角度的转换比减小的量大。
16.一种飞机清洁机器人，包括：
移动托架(12)；
机械臂(14)，具有附接到所述移动托架(12)的近端(16)和设置有清洁头(32)的远端(31)，其中，所述机械臂(14)至少具有第一臂段(20)和第二臂段(26)，所述第一臂段(20)经由第一枢转接头(22)连接到所述移动托架(12)，所述第二臂段(26)经由第二枢转接头(28)连接到所述第一臂段(20)；以及
控制器(56)，配置为通过操作所述机械臂(14)来控制所述清洁头(32)的位置，其中，所述控制器(56)配置为：
接收控制输入，所述控制输入指示所述清洁头(32)的期望运动方向；
基于所述控制输入和传递函数，确定包括所述第一枢转接头和第二枢转接头(22、28)的一组接头中的每个接头的相应接头运动方向和运动幅度，以产生所述清洁头(32)在所述期望运动方向上的运动；以及基于所计算的运动方向和运动幅度，
同时操作所述一组接头中的每个接头(22、28)以使所述清洁头(32)在所述期望运动方向上运动。
17.根据权利要求16所述的飞机清洁机器人，其中，确定所述一组接头(22、28)中的接头的相应接头运动方向和运动幅度包括：
基于所述传递函数和所述一组接头的当前位置来确定所述清洁头的当前坐标；
基于所述控制输入来确定目标坐标；
基于所述传递函数和所述目标坐标来确定所述一组接头(22、28)中的每个接头的目标位置；以及
基于相应接头的当前位置和目标位置来确定所述一组接头(22、28)中的每个接头的相应接头运动方向和运动幅度。
18.根据权利要求16至17中任一项所述的飞机清洁机器人，其中，所述传递函数配置为产生所述清洁头(32)沿着基本上直线的所述运动。
19.根据权利要求16至18中任一项所述的飞机清洁机器人，其中，所述传递函数配置为产生所述清洁头(32)沿着与待清洁的飞机(68)对齐的坐标系(L、V、T)的轴线的所述运动。
20.根据权利要求16至19中任一项所述的飞机清洁机器人，其中，所述控制器(56)配置为经由用户接口(46)从操作员接收所述控制输入。
21.根据权利要求16至20中任一项所述的飞机清洁机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：安德斯·拉松，约翰·奥贝里，
申请(专利权)人：北欧航空清洗设备公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE
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