视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构制造技术

本实用新型专利技术公开了视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构，包括工件箱放置柜和机器人手臂，所述工件箱放置柜的一侧安装有皮带传送线，且皮带传送线的前端安装有换向抓取机构，所述机器人手臂位于换向抓取机构的前端。该视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构区别于传统上意义上的机器人抓取单件产品，经过视觉摄像头拍照检测后把工件的当前空间位置信息至机器人，再有机器人对该产品的位置信息进行处理调整机器人抓取工件时的位置，确保每一次抓取位置的准确性与一致性，提高装箱精度与可靠性，该机构同时兼容抓取手臂换向功能，能够一次抓取两件产品，并满足垂直于水平方向的装箱功能，提高装箱效率。

Visual inspection assisted robot reversing grab mechanism compatible with vertical and horizontal packing mechanism

【技术实现步骤摘要】
视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构
本技术涉及装箱机构
，具体为视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构。
技术介绍
所谓涂装即指对金属和非金属表面覆盖保护层或装饰层。随着工业技术的发展，涂装已由手工向工业自动化方向发展，而且自动化的程度越来越高，所以涂装生产线的应用也越来越广泛，并深入到国民经济的多个领域。其输送部分大都是采用不锈钢网链输送，涂装设备输送网链生产厂家。涂装生产线主要由前处理电泳线(电泳漆是最早开发的水性涂料，它的主要特点是涂装效率高，经济安全，污染少，可实现完全自动化管理。涂装电泳漆之前需要进行预处理)、密封底涂线、中涂线、面涂线、精修线及其烘干系统组成。涂装生产线全线工件输送系统采用空中悬挂和地面滑橇相结合的机械化输送方式，运行平稳、快速便捷，采用PLC可控编程，根据生产工艺的实际要求编程控制--实行现场总线中心监控，分区自动实现转接运行。现有的装箱机构一次性只能主权一件产品，所需要的人工较多，生产效率低下，不能很好的满足人们的使用需求，针对上述情况，在现有的装箱机构基础上进行技术创新本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构，包括工件箱放置柜(1)和机器人手臂(2)，其特征在于：所述工件箱放置柜(1)的一侧安装有皮带传送线(6)，且皮带传送线(6)的前端安装有换向抓取机构(3)，所述机器人手臂(2)位于换向抓取机构(3)的前端，所述换向抓取机构(3)的一侧安装有光电传感器(4)，且光电传感器(4)的一侧安装有视觉检测站(5)。/n

【技术特征摘要】
1.视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构，包括工件箱放置柜(1)和机器人手臂(2)，其特征在于：所述工件箱放置柜(1)的一侧安装有皮带传送线(6)，且皮带传送线(6)的前端安装有换向抓取机构(3)，所述机器人手臂(2)位于换向抓取机构(3)的前端，所述换向抓取机构(3)的一侧安装有光电传感器(4)，且光电传感器(4)的一侧安装有视觉检测站(5)。


2.根据权利要求1所述的视觉检测协助机器人换向抓取机构兼容垂直水平装箱机构，其特征在于：所述换向抓取机构(3)包括机器人链接法兰(301)、第一抓盘(302)、第二抓盘(303)、连接架(304)、旋转换向气缸(305)、第二吸盘角度调节气缸(306)、第一吸盘角度调节气缸(307)、第一真空吸盘(308)和第二真空吸盘(309)，所述机器人链接法兰(301)的下方安装有旋转换向气缸(305)，且旋转换向气缸(305)的下方安装有连接架(304)，所述连接架(304)的前端安装有第二吸盘角度调节气缸(306)，且第二吸盘角度调节气缸(306)的下方安装有第二真空吸盘(309)，所述第二真空吸盘(309)的下方安装有第二抓盘(303)，所述连接架(304)的后端安装有第一吸盘角度调节气缸(307)，且第一吸盘角度调节气缸(307)的下方...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴亚君，孙成扬，
申请(专利权)人：上匠智能科技浙江有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33