一种桌面级六轴协作机器人制造技术

本发明专利技术提供一种桌面级六轴协作机器人，包括传动机构骨架，所述传动机构骨架包括基座组件，转台组件，大臂组件，中关节组件，小臂组件、腕关节和末端执行组件，所述基座组件包括基座，基座转盘，法兰盘管；所述法兰盘管固连在所述基座上，且旋转支撑所述基座转盘；所述转台组件设置在所述基座转盘上，相对所述基座可旋转但不可移动；所述大臂组件，中关节组件，小臂组件、腕关节依次与所述转台组件连接；还包括可更换的机器人外壳。本发明专利技术提供的桌面级六轴协作机器人结构简单、安全可靠，可更换外壳形成系列化产品，满足不同用户和不同应用场景对于外观的需求，降低系列化产品的制造成本，便于大规模生产应用。

A desktop level six axis cooperative robot

【技术实现步骤摘要】
一种桌面级六轴协作机器人
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种桌面级六轴协作机器人。
技术介绍
随着现代科技的迅速发展，机器人行业发展越来越迅速，在工厂自动化生产中应用越来越多。同时也极大地激发了我国广大院校学生在机器人学习、掌握技术、能力培养方面的热情。另外由于机器人技术的普及，现有技术中已经存在桌面型机器人进入生活领域，供用户使用、娱乐及二次开发等。因此，各种应用场景中对机器人设备的需求越来越强烈。而现有多自由度机器人往往价格贵、体积大、自由度少、精度低，不能够适应教学演示的要求，且往往还存在一定的安全问题；对于教学研究使用既不经济也不适用。同时现有技术中的多自由度机器人的主要部件如大臂和小臂等，往往既是结构件又是外观件，无法更换或改变外观，无法满足不同用户对于外观的需求，对于形成系列化产品时，制造成本很高。为了进一步方便用户使用，提高机器人的自由度和精度，以及便于满足不同用户对于外观的需求，降低成本，亟需设计一种小型的、结构简单、安全可靠，成本低，可改变外观的多自由度协作机器人来解决如上技术问题。专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种桌面级六轴协作机器人，其特征在于：包括传动机构骨架，所述传动机构骨架包括基座组件，转台组件，大臂组件，中关节组件，小臂组件、腕关节和末端执行组件，所述基座组件包括基座，基座转盘，法兰盘管；所述法兰盘管固连在所述基座上，且旋转支撑所述基座转盘；所述转台组件设置在所述基座转盘上，相对所述基座可旋转但不可移动；所述大臂组件，中关节组件，小臂组件、腕关节依次与所述转台组件连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种桌面级六轴协作机器人，其特征在于：包括传动机构骨架，所述传动机构骨架包括基座组件，转台组件，大臂组件，中关节组件，小臂组件、腕关节和末端执行组件，所述基座组件包括基座，基座转盘，法兰盘管；所述法兰盘管固连在所述基座上，且旋转支撑所述基座转盘；所述转台组件设置在所述基座转盘上，相对所述基座可旋转但不可移动；所述大臂组件，中关节组件，小臂组件、腕关节依次与所述转台组件连接。


2.根据权利要求1所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述基座组件还包括第一轴承，所述第一轴承设置在所述基座转盘与所述法兰盘管之间。


3.根据权利要求2所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述基座组件还包括止挡环，基座轮一，基座轮二；所述基座转盘一侧设置有第一轴承安装孔，所述第一轴承安装在所述第一轴承安装孔中，并通过所述止挡环限位；所述法兰盘管的凸缘端与所述基座固连；另一端穿过所述第一轴承后与所述基座轮一固连；所述基座轮二与所述基座轮一传动连接；所述基座转盘的另一侧还设置有第二轴承安装孔，所述第二轴承安装孔内安装有第二轴承，所述第二轴承为所述基座轮二的驱动轴进行支撑和定位。


4.根据权利要求3所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述转台组件包括转台，第一驱动器，第二驱动器和平衡缸装置；所述转台包括连接盘，第一支撑部，第二支撑部；所述第一支撑部和第二支撑部设置在所述连接盘的同一侧；所述第一驱动器设置在所述连接盘上，所述第一驱动器的输出轴与所述基座轮二传动连接；所述第二驱动器设置在所述第一支撑部上，用于驱动所述大臂组件转动；所述平衡缸装置的一端设置在所述第二支撑部上，另一端与所述大臂组件连接；所述连接盘与所述基座转盘固连。


5.根据权利要求4所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述法兰盘管设置有中空通孔，所述连接盘也设置有通孔一；所述中空通孔与所述通孔一同轴布置；所述基座轮一和基座轮二为同步带轮或齿轮。


6.根据权利要求1-5中任一项所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述大臂组件包括大臂，支撑轴承和联轴器；所述联轴器的一端与所述大臂固连，另一端与所述第二驱动器的输出轴传动连接；在所述第一支撑部上与所述第二驱动器相对一侧设置有第三轴承安装孔，所述支撑轴承设置在所述第三轴承安装孔内。


7.根据权利要求6所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述第二驱动器输出轴的末端设置有同轴的螺纹孔，设置在所述螺纹孔中的螺钉将所述联轴器和所述大臂限位在所述第二驱动器的输出轴的末端。


8.根据权利要求7所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述中关节组件包括中关节，第三驱动器，第四驱动器，第五驱动器，第六驱动器；所述中关节上设置有第一安装部和第二安装部，在所述第一安装部相对侧还设置有轴承安装部，所述第三驱动器设置在所述第一安装部；所述第四驱动器，第五驱动器和第六驱动器设置在所述第二安装部；所述第五驱动器和第六驱动器并排设置在所述第四驱动器上部；所述中关节还设置有连接部，所述连接部与所述小臂组件连接。


9.根据权利要求7或8所述的桌面级六轴协作机器人，其特征在于：所述中关节组件还包括第一传动装置，第二传动装置和第三传动装置；所述第一传...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾瑞清，
申请(专利权)人：北京勤牛创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11